Sampled-data strategies for the control of a 3 DOF hover system

This thesis will investigate different sampled-data strategies that can be used for the digital implementation of a controller. To implement the controller several discretization techniques are considered and compared including implicit and explicit Euler methods, Tustin approximation and zero-order hold. The first sampled-data strategy to be investigated is classical periodic sampling, where the output signal is measured periodically, and the controller output is updated every fixed amount of time. The deterioration of performance as sampling times increase as well as the stability properties is investigated for the different discretized models. In a more advanced stage of this project, an event-triggered strategy is considered. In event-triggered control, sensor sampling and control updates are generated only when the system’s state deviate too much from the desired value, which offers a reactive approach to control.This thesis will investigate different sampled-data strategies that can be used for the digital implementation of a controller. To implement the controller several discretization techniques are considered and compared including implicit and explicit Euler methods, Tustin approximation and zero-order hold. The first sampled-data strategy to be investigated is classical periodic sampling, where the output signal is measured periodically, and the controller output is updated every fixed amount of time. The deterioration of performance as sampling times increase as well as the stability properties is investigated for the different discretized models. In a more advanced stage of this project, an event-triggered strategy is considered. In event-triggered control, sensor sampling and control updates are generated only when the system’s state deviate too much from the desired value, which offers a reactive approach to control

Arbeidsplasslæring frå eit medarbeidarperspektiv. Ei kvalitativ studie innanfor teknisk sektor i ein kommuneorganisasjon

Master i Human Resource Management - Nord universitet 202

Naturally Occurring Food Toxins

Although many foods contain toxins as a naturally-occurring constituent or, are formed as the result of handling or processing, the incidence of adverse reactions to food is relatively low. The low incidence of adverse effects is the result of some pragmatic solutions by the US Food and Drug Administration (FDA) and other regulatory agencies through the creative use of specifications, action levels, tolerances, warning labels and prohibitions. Manufacturers have also played a role by setting limits on certain substances and developing mitigation procedures for process-induced toxins. Regardless of measures taken by regulators and food producers to protect consumers from natural food toxins, consumption of small levels of these materials is unavoidable. Although the risk for toxicity due to consumption of food toxins is fairly low, there is always the possibility of toxicity due to contamination, overconsumption, allergy or an unpredictable idiosyncratic response. The purpose of this review is to provide a toxicological and regulatory overview of some of the toxins present in some commonly consumed foods, and where possible, discuss the steps that have been taken to reduce consumer exposure, many of which are possible because of the unique process of food regulation in the United States

Yessotoxins, a Group of Marine Polyether Toxins: an Overview

Yessotoxin (YTX) is a marine polyether toxin that was first isolated in 1986 from the scallop Patinopecten yessoensis. Subsequently, it was reported that YTX is produced by the dinoflagellates Protoceratium reticulatum, Lingulodinium polyedrum and Gonyaulax spinifera. YTXs have been associated with diarrhetic shellfish poisoning (DSP) because they are often simultaneously extracted with DSP toxins, and give positive results when tested in the conventional mouse bioassay for DSP toxins. However, recent evidence suggests that YTXs should be excluded from the DSP toxins group, because unlike okadaic acid (OA) and dinophyisistoxin-1 (DTX-1), YTXs do not cause either diarrhea or inhibition of protein phosphatases . In spite of the increasing number of molecular studies focused on the toxicity of YTX, the precise mechanism of action is currently unknown. Since the discovery of YTX, almost forty new analogues isolated from both mussels and dinoflagellates have been characterized by NMR or LC-MS/MS techniques. These studies indicate a wide variability in the profile and the relative abundance of YTXs in both, bivalves and dinoflagellates. This review covers current knowledge on the origin, producer organisms and vectors, chemical structures, metabolism, biosynthetic origin, toxicological properties, potential risks to human health and advances in detection methods of YTXs.Versión del editor3,471

Use of Biosensors as Alternatives to Current Regulatory Methods for Marine Biotoxins

Marine toxins are currently monitored by means of a bioassay that requires the use of many mice, which poses a technical and ethical problem in many countries. With the exception of domoic acid, there is a legal requirement for the presence of other toxins (yessotoxin, saxitoxin and analogs, okadaic acid and analogs, pectenotoxins and azaspiracids) in seafood to be controlled by bioassay, but other toxins, such as palytoxin, cyclic imines, ciguatera and tetrodotoxin are potentially present in European food and there are no legal requirements or technical approaches available to identify their presence. The need for alternative methods to the bioassay is clearly important, and biosensors have become in recent years a feasible alternative to animal sacrifice. This review will discuss the advantages and disadvantages of using biosensors as alternatives to animal assays for marine toxins, with particular focus on surface plasmon resonance (SPR) technology

Dereguleringen av elektrisitetsmarkedet i EU : en positiv analyse av Frankrikes nasjonale interesser

Av politiske, økonomiske og lovmessige grunner har EU innført et direktiv om deregulering av elektrisitetsmarkedet. Innen den Europeiske Unionen skal det være fri flyt av varer tjenester og personer, og elektrisk kraft blir definert som en vare. Det skal fungere som et integrert marked, hvor det ikke eksisterer barrierer mellom de 15 medlemslandene. Intensjonen er ikke å skape 15 adskilte liberaliserte markeder, men et felles integrert marked. Målet er å produsere elektrisitet til lavest mulig kostnader, sikre tilgangen av varen, gi incentiver til nye investorer, og avslutte monopolene. Resultatet vil forhåpentligvis være lavere priser for konsumentene, noe som igjen kan redusere kostnadene til industrien. Unionen konkurrerer med land med lavere pris på elektrisitet, for eksempel USA. Forbedret konkurransedyktighet krever bla. lavere kostnader på innsatsfaktorene i industrien. For å integrere disse 15 markedene må det etableres nettpriser på tvers av landegrensene, og det må etableres organer som kan regulere den fysiske kraftstrømmen mellom landene. De fleste EU-landene har nå utarbeidet og offentliggjort særskilte nettpriser, slik at det er mulig for store utvalgte kunder å kjøpe selve kraften fra andre enn den lokale netteieren. I de fleste land er nå også nettvirksomhet og produksjon skilt i ulike selskaper. Frankrike utmerker som et av de landene i EU hvor dereguleringen har vært en vanskelig prosess. Det franske kraftmarkedet har vært og er dominert av statseide Electricité de France. EDF har vært monopolister både på produksjonssiden og på nettvirksomhet, men etter press fra EU har sentralnettet blitt skilt ut i et eget selskap, le Réseau de Transport de l electricité, RTE, og er formelt ikke lenger under EDFs kontroll. Det er også blitt utnevnt en uavhengig kommisjon, Commision de Regulation de l Electricité, CRE, som skal overvåke elektrisitetsmarkedet, og sikre konkurranse uten diskriminering. Frankrike har som andre land vært med på en "liberaliseringsbølge" de siste årene. Næringer som det var utenkelig å liberalisere for noen år tilbake har blitt åpnet for konkurranse, som luftfart og telekommunikasjon. Til tross for en delvis endring i synet på regulerte markeder har åpningen av elektrisitetsmarkedet vært et kontroversielt politisk spørsmål. Den franske koalisjons regjeringen ledes av den sosialistiske statsministeren Lionel Jospin, og Frankrikes president er gaullisten Jaques Chirac. Denne maktdelingen mellom to ulike politiske ståsted har gjort prosessen mot et deregulert marked langsom. I tillegg har det vært ulike hensyn å ta innad i regjeringen som også har hindret reformen. Under hele den politiske prosessen har EU presset, og dereguleringen av det franske markedet har skjedd gradvis. I tråd med EUs krav hadde franske myndigheter som mål at 28% av markedet skulle være åpent innen utgangen av år 2000, dette målet ble innfridd da markedet var åpnet med 30 % av utgangen av 2000. Markedet åpner seg for den delen av industrien som bruker over 16 TWh per år, de kan kjøpe elektrisitet fra hvilken produsent de vil. I praksis vil dette innebære 1200 til 1300 industrielle enheter. EDF derimot hadde en litt mer optimistisk holdning og trodde at 33% av all produsert kraft vil være omsatt under fri konkurranse innen 2000. EU direktivet krever at målet om 33% åpning skal være innfridd innen år 2003. Videre er målet om en åpning på 70 % innen 2007. Da reformen er innført for å løse problemene i det gamle systemet er det viktig å forstå den politiske konteksten som drev reformen frem. Ikke minst er dette viktig for å øke forståelsen av den reformen som er foreslått. Deretter se hvorvidt det nye systemet ivaretar det offentlige gode som elektrisitetsforsyning er. Jeg vil i første del av oppgaven min se på hvem som tok initiativet og hvorfor. I hvilken grad reformen ble drevet frem av politisk ideologi? Og om det eksisterte opposisjon mot reformen? Dette vil være en generell beskrivelse strukturen i elektrisitetsmarkedet og videre en beskrivelse av EUs direktiv. Det har som sagt kommet klart frem under hele prosessen at Frankrike har stilt seg motvillig til reformen. I kapittel to vil jeg presentere økonomisk teori som kan belyse denne problemstillingen. Hvordan tilnærme seg analysen av økonomisk politikk? I Avinash Dixits "The Making of Economic Policy: A Transaction-Cost Politics perspective" blir det lagt frem flere alternative tilnærminger til analysen av økonomisk politikk og sentrale teorier innen området. I tillegg søker Dixit å utfylle denne teorien ved å legge frem sine egne betraktninger. Videre har Nils-Henrik M. von der Fehr og Jose Jaime Millán utarbeidet et analyseverktøy som systematisk går igjennom problemstillingen. Med bakgrunn i dette vil jeg analysere Frankrikes nasjonale interesser med hensyn til reformen pålagt av EU. Kapittel tre er en analyse av Frankrike. Her forsøker jeg både å se på de formelle sidene av markedet, men også, i tråd med teorien lagt frem i kapittel to, se hvilke interesser som indirekte og direkte ligger der. Ut i fra dette skal det være mulig å forstå hvorfor Frankrike tok den stillingen de gjorde, og siste del av oppgaven trekker jeg en konklusjon

Sampled-data strategies for the control of a 3 DOF hover system

This thesis will investigate different sampled-data strategies that can be used for the digital implementation of a controller. To implement the controller several discretization techniques are considered and compared including implicit and explicit Euler methods, Tustin approximation and zero-order hold. The first sampled-data strategy to be investigated is classical periodic sampling, where the output signal is measured periodically, and the controller output is updated every fixed amount of time. The deterioration of performance as sampling times increase as well as the stability properties is investigated for the different discretized models. In a more advanced stage of this project, an event-triggered strategy is considered. In event-triggered control, sensor sampling and control updates are generated only when the system’s state deviate too much from the desired value, which offers a reactive approach to control

Design of Generic Enterprise Software: Considerations for Cultivating a Knowledge Infrastructure

Generic enterprise software (ES) is often designed within software ecosystems, through a collaboration between a vendor, implementation partners and user organisations. Within software ecosystems, a key challenge for vendors is to develop knowledge about the practices and needs of a large set of user organisations to support the design of ES. The challenge arise as the user organisations are diverse, with heterogeneous interests and specific needs for the ES. Further, the diverse needs of user organisations are continuously evolving. Finally, the vendor does not have direct contact with many of the user organisations, as communication is often deferred to the implementation partners. Prior literature has described the set of arrangements employed by a vendor to develop knowledge about the practices and needs of their user organisations, as knowledge infrastructures. Yet, albeit its relevance for understanding design of ES, knowledge infrastructures remains an understudied phenomenon. This thesis extends existing literature concerning design of ES by addressing the question: How do vendors cultivate a knowledge infrastructure to support the design of generic enterprise software in software ecosystems? Through a one year engaged research project, we have collaborated with the vendor of a global enterprise software, mainly used within health, and examined how they cultivate their knowledge infrastructure to support the design of ES. Our focus has been on examining the vendor's challenges in developing knowledge about their diverse set of user organisations, the collection of arrangements put in place to remedy these challenges and how this has evolved over time. Based on analysing our empirical findings, and a discussion with related academic literature, we identify four considerations for vendors when cultivating a knowledge infrastructure to support the design of ES. We see that vendors should consider: (1) Developing a generic mindset among implementation partners and user organisations, (2) Strengthening the absorptive capacity for externally produced knowledge, (3) Maintaining a distanced comprehension to user organisations and (4) Establishing strategic partnerships with user organisations. We argue that our empirical account and the four considerations identified, contribute to research and practice concerning design of generic enterprise software. Keywords: Knowledge infrastructure, generic enterprise software, software ecosystems, cultivatio

The relationship between macroeconomic variables and Norwegian industries

Porteføljeforvaltere har mulighet til å diversifisere investeringene deres for å redusere risiko. En mulighet er å diversifisere mellom industrier. Mange studier har sett på forholdet mellom makroøkonomiske variabler og hele aksjemarkeder. Det å vite hvordan endringer i det makroøkonomiske bildet relaterer til individuelle industrier derimot, kan gi større innsikt for porteføljeforvaltere, samt hjelpe med deres diversifiseringsstrategi. Denne oppgaven studerer påvirkningen makroøkonomiske variabler har på norske industrier i perioden januar 1997 til desember 2016. Kointegrerte forhold som indikerer langsiktige forhold er funnet mellom variablene og ni industrier, hvor en Vector Error Correction Model (VECM) vil fange opp disse forholdene. Ingen kointegrerte forhold er funnet mellom variablene og Energi indeksen, hvor kun de kortsiktige forholdene blir tolket ved hjelp av en Vector Autoregression (VAR) tilnærming. Dermed blir en VAR og ni VEC modeller laget, én for hver industri i kombinasjon med følgende seks makroøkonomiske variabler; konsumprisindeksen (CPI), rentekurven (TS), industriell produksjon (IP), USD/NOK valutakurs (ND), oljeprisen (OP) og volatilitetsindeksen VIX. Basert på modellene blir out-of-sample prognoser laget, samt Impulse Response Functions (IRF) som grafer responsen til hver industri basert på sjokk fra de seks variablene. Resultatene viser ulike kort- og langsiktige forhold mellom industriene og de makroøkonomiske variablene. Hovedresultatene viser en positiv kortsiktig forhold mellom TS og seks av industri-porteføljene, og negative langtidsforhold med TS og VIX for alle, med unntak av Utilities-industrien. Prognosene for hver modell er noe korrekt, men bommer på månedlige avvik. Majoriteten av porteføljene responderer med permanent, negativ effekt fra sjokk i TS og VIX. I tillegg får sjokk i IP og ND minst respons fra porteføljene. For de andre variablene responderer industriene forskjellig. Forskjellene mellom industriene i de kort- og langsiktige forholdene, samt responsene til sjokk i de makroøkonomiske variablene gir porteføljeforvaltere muligheten til å diversifisere. Ved å studere forholdene mellom makroøkonomiske variabler og forskjellige norske industrier bidrar denne oppgaven til eksisterende litteratur ved å adressere viktigheten av diversifisering mellom industrier, samt å utvide eksisterende studier av makroøkonomiske faktorer og det norske markedet