Navegación de un robot móvil basada en odometría utilizando encoder diferencial e IMU

En este Trabajo Fin de Grado se dispone de un robot móvil a controlar por un dispositivo Raspberry Pi (denominándose el conjunto Pi Robot). El objetivo principal del trabajo es desarrollar un sistema de control basado en sensores propioceptivos para dicho robot que permita realizar trayectorias definidas por el usuario. Para la consecución de esta tarea se implementarán dispositivos de bajo coste que permitan que la plataforma robótica sea accesible en coste, facilitando la posibilidad de crear equipos de múltiples robots. En particular, se aborda la instalación y uso de dos dispositivos: Encoder diferencial y unidad de medición inercial (IMU). Con estos dispositivos se estudia y analiza el comportamiento dinámico del robot definiendo un modelo adecuado. El modelo se valida experimentalmente analizando su eficacia ante comportamientos no lineales como la saturación de la acción o zona muerta. Utilizando este modelo, se desarrolla e implementa un control que permite realizar movimientos con suficiente precisión como para realizar las trayectorias deseadas por el usuario. En particular, se diseñan algoritmos de control con los que se implementan diferentes controles (de velocidad y de posición) para un funcionamiento robusto. Para conseguir un ajuste de parámetros adecuados y un funcionamiento robusto, se analiza el uso de los diferentes tipos de información adquirida con los sensores mediante los distintos controles. Además de estudiar y crear programas para el Pi Robot utilizado, los programas que definen el modelado del sistema se implementan de forma general. Por lo tanto, su uso es directamente utilizable en otros robots con distintos parámetros dinámicos mediante el uso de las funciones de calibración. La evaluación experimental de los algoritmos de control se realiza con una serie de programas que controlan al robot desde su posición actual hasta una posición definida por el usuario o siguiendo una trayectoria predefinida

Tap-and-2-split switch design based on integrated optics for light-tree routing in WDM networks

This paper presents a novel cost-effective multicast-capable optical cross connect (MC-OXC) node architecture that features both tap-and-continue and tap-and-binary-split functionality. This architecture provides an interesting balance between simplicity, power efficiency and overall wavelength consumption with respect to models based on TaC (Tap and Continue) or SaD (Split-and-Delivery). The main component of this node is a novel Tap-and-2-Split Switch (Ta2S). In this paper, we propose and analyse an implementation of this switch based on integrated optics (namely, MMI taps and MZI switches), and we characterize and compare it with other alternatives implemented with the same technology. The study shows that, thanks to the presented Ta2S design, the 2-Split Tap Continue (2STC) node scales better in terms of number of components than the other alternatives. Moreover, it is more power efficient than the SaD design and requires less wavelengths than TaC thanks to the binary split capability. On the other hand, simulation results reveal that the 2-split condition does not add a significant additional wavelength consumption in usual network topologies with respect to SaD.Publicad

La prensa durante el Sexenio Revolucionario (1868-1874).

El Sexenio Revolucionario (1868-1874) es un periodo crucial en la historia de España que abrió un catálogo de libertades desconocidos hasta el momento. Este trabajo se va a centrar en el ámbito de la prensa, que vivió su particular revolución al calor de La Gloriosa (1868). Después de contextualizar históricamente el periodo y de hacer un recorrido por los distintos tipos de periódicos que surgieron, nos centraremos en el caso concreto de La Correspondencia de España (1859-1925) para observar cómo se dieron a conocer los sucesos de la semana revolucionaria.<br /

Defense of a rebellion: the trial for the Revolutionary Manifesto of 1930. Political purposes, responsibilities and legitimacy

Tras el fracaso de la Sublevación de Jaca del 12 de diciembre de 1930 y la ejecución de los capitanes Fermín Galán y Ángel García Hernández, las autoridades gubernamentales consiguieron detener a seis de los dirigentes del Comité Revolucionario. Acusados de conspiración para la rebelión militar, se instruyó un sumarísimo cuya vista se celebraría durante los días 20 y 21 de marzo de 1931. Entre estas dos fechas, la iniciativa del Comité Revolucionario — con epicentro en la cárcel Modelo de Madrid— logró trasladar a la opinión pública la existencia de un conflicto de poderes que fue sintetizado durante la vista: la legitimidad de la actitud insurreccional frente a un régimen que había perdido la suya desde septiembre de 1923.After the failure of the Jaca Uprising of 12 December 1930 and the execution of Captains Fermín Galán and Ángel García Hernández, the government authorities managed to arrest six of the leaders of the Revolutionary Committee. Charged with conspiracy to military rebellion. Charge with to conspiracy for the military rebellion, a summary trial was instructed whose hearing would be held between 20 and 21 March of the following year. Between these two dates, the initiative of the Revolutionary Committee - with its epicentre in the Madrid Model prison - managed to convey to public opinion the existence of a conflict of powers synthesized during the trial: the legitimacy of the insurrectional attitude towards a regime that had lost its own since September 1923

Power-cost-effective node architecture for light-tree routing in WDM networks

6 pages, 10 figures.-- Contributed to: IEEE Globecom 2008 Optical Networks and Systems Symposium (GC'08 ONS), New Orleans, Louisiana, USA, Nov 30-Dec 4, 2008.We present a novel cost-effective multicast capable optical cross connect (MC-OXC) node architecture which improves efficiency of optical power by constraining splitting to only two output ports, in order to reduce power losses derived from splitting into more than two output ports. This node would manage the following actions when necessary: (a) tap and binary- splitting, which consists of tapping a small percentage of the signal power to the local node (4-8%) and an w-splitting action (n=2); and (b) tap-and-continue. We call this type of node 2-STC node (binary-split-tap-continue). We compare it with other well known state-of-art proposals and analyze its benefits in terms of number of devices and power losses. An evaluation of applicability is given, showing that the binary-split restriction shows a good trade-off between power losses, bandwidth consumption and architectural simplicity. We conclude that the 2-STC node improves power efficiency and contributes to get a good trade-off between use of resources and optical power.The work described in this paper was carried out with the support of the BONE-project ("Building the Future Optical Network in Europe"), a Network of Excellence funded by the European Commission through the 7th ICT-Framework Program. It has also been supported by the Spanish MEC grant TSI2005-07384-C03-02 and PRICIT CCG07-UC3M/TIC-3356.Publicad

Empirical Analysis of Ethical Principles Applied to Different AI Uses Cases

In this paper, we present an empirical study on the perception of the ethical challenges of artificial intelligence groups in the classification made by the European Union (EU). The study seeks to identify the ethical principles that cause the greatest concern among the population, analyzing these characteristics among different actors. The main study analyses the difference between Information and Communications Technology (ICT) professionals and the rest of the population. Along with this study, we conducted a gender study; in addition, we studied differences between university students, classified as future professionals who can work in Artificial Intelligence, and other university students. We believe that this work is a starting point for an informed debate in the scientific community and industry on the ethical implications of artificial intelligence based on the classification of ethical principles made by the EU, which can be extrapolated to any analysis carried out on the use of data to apply them in algorithms based on Artificial Intelligence

Amplificador de bajo ruido para receptores GNSS multibanda

En este trabajo se presenta el diseño y la implementación de un amplificador de bajo ruido (LNA) apto para todo el rango de frecuencias de operación de los Sistemas de Navegación por Satélite (GNSS). En el diseño propuesto,el cual está basado en un transistor de bajo ruido, se utiliza una técnica de realimentación para lograr una ganancia plana en una banda de frecuencias de aproximadamente 450MHz centrada alrededor de 1400MHz. Dicho diseño fue optimizado para conseguir una figura de ruido baja mediante la adecuada elección de las redes de adaptación del transistor. El prototipo implementado fue validado a través de diversas mediciones, obteniéndose una ganancia de alrededor de 20dB y una figura de ruido menor a 1.1dB en todo el rango de frecuencias de interés, con un consumo inferior a 30mW

Radical Addition of Dihydroquinoxalin-2-ones to Trifluoromethyl Ketones under Visible-Light Photoredox Catalysis

A visible-light photocatalytic radical addition reaction of dihydroquinoxalin-2-ones to trifluoromethyl ketones has been established using Ru(bpy)3Cl2 as photocatalyst, acetonitrile as solvent, and HP Single Blue LED as the source of light. The reaction provides a straightforward approach to the synthesis of dihydroquinoxalin-2-ones bearing a trifluoromethyl-substituted tertiary alcohol moiety in moderate to good yields under mild conditions

Calidad de servicio y lealtad de compra del consumidor en supermercados real plaza y metro de la ciudad de Huánuco. 2013-2014

Service quality is a complex concept that includes both tangible and intangible elements thatconsumers perceive to receive a service. Similarly, represents one of the most important variables informulating marketing strategies, which helps improve the competitiveness of the company. Loyaltyis another complex concept that allows knowing the intention or decision that takes the consumerto the service quality stimulus.Both concepts are closely related, as shown Heskett (1997) in their model of the Service ProfitChain, which is part of the essential information of companies, mainly services, to design strategiesand quality of service customer loyalty, which ultimately impact on its financial results. The research&nbsp;focused on establishing the partnership between the two concepts, quality of service and loyalty inHuanuco supermarket customers, considering their perceptions and behavioral intention.The methodology applied research corresponded to a quantitative cross-sectional study of descriptivecorrelational. The survey method was used to obtain information through a structured and validatedbased on the measuring of the questionnaire CALSUPER questionnaire. This was applied to a randomsample of 400 customers.The results of the research helped establish that there is a strong relationship between perceivedservice quality and customer loyalty purchase. Consumers in Huanuco supermarkets showed afavorable perception towards quality of service received, and high levels of loyalty, considering thewide range of these businesses. Service quality was measured in dimensions, physical evidence,political, personal interaction and reliability. Of these, the first two are the ones that are more relatedto loyalty as measured behavioral intention.Finally, it is recommended that management of supermarkets put greater emphasis on these twodimensions when defining aimed at improving service quality strategies, which will result in higherlevels of loyalty of existing and new customers.La calidad de servicio es un concepto complejo que comprende tanto a los elementos tangiblescomo intangibles que perciben los consumidores al recibirlo. De igual manera, representa una delas variables más importantes en la formulación de las estrategias de marketing, la cual ayuda amejorar la competitividad de la empresa. La lealtad es otro concepto complejo que permite conocerla intención o decisión que asume el consumidor ante el estímulo calidad de servicio.Ambos conceptos se encuentran estrechamente relacionados, según lo muestra Heskett (1997) ensu modelo del Service Profit Chain, el cual forma parte de la información esencial de las empresas,principalmente las de servicios, para el diseño de sus estrategias de calidad de servicio y fidelizaciónde sus clientes, que, finalmente, impactará en sus resultados financieros. La investigación se enfocóen establecer la asociación entre ambos conceptos, calidad de servicio y la lealtad, en clientes desupermercados de Huánuco, considerando su percepción e intención de comportamiento.La metodología de investigación aplicada correspondió a un estudio cuantitativo de corte transversaldel tipo descriptivo-correlacional. Se utilizó el método de encuestas para obtener la informacióna través de un cuestionario estructurado y validado, basado en el instrumento de medición delcuestionario CALSUPER. Este se aplicó a una muestra aleatoria de 400 clientes.Los resultados de la investigación permitieron establecer que hay una fuerte relación entre la calidadde servicio percibida por el cliente y su lealtad de compra. Los consumidores de los supermercadoshuanuqueños mostraron una percepción favorable hacia la calidad de servicio recibida, así como altosniveles de lealtad, considerando la amplia oferta existente de este tipo de empresas. La calidad deservicio fue medida en las dimensiones, evidencias físicas, políticas, interacción personal y fiabilidad.De estas, las dos primeras son las que se encuentran más relacionadas con la lealtad medida comointención de comportamiento.Finalmente, se recomienda que las gerencias de los supermercados pongan mayor énfasis a estasdos dimensiones al momento de definir estrategias orientadas a mejorar la calidad de servicio, lo quetraerá como consecuencia mayores niveles de fidelización de los actuales y nuevos clientes

Catalytic Asymmetric Formal [3+2] Cycloaddition of 2-Isocyanatomalonate Esters and Unsaturated Imines: Synthesis of Highly Substituted Chiral γ‐Lactams

Unlike their isocyano and isothiocyanato analogues, isocyanato esters remain almost unexplored as formal 1,3-dipoles in asymmetric catalytic reactions. The first asymmetric formal [3+2] cycloaddition involving isocyanato esters and electrophilic alkenes is reported. Diisopropyl 2-isocyanatomalonate reacts with a,b-unsaturated N-(o-anisidyl) imines in the presence of aMg(OTf)2-BOX complex to give highly substituted chiral pyrrolidinones featuring a conjugate exocyclic double bond with excellent yields and enantiomeric excesses up to 99 %. Several transformations of the resulting heterocycles, including the synthesis of a pyroglutamic acid derivative, have been carried out