Satellite formation flying control of the relative trajectory shape and size using lorentz forces

Propellantless control approaches for small satellite formation flying represent a special interest and an important advantage for space industry nowadays. A formation flying control algorithm using the Lorentz force for Low­Earth Orbits to achieve a trajectory with required shape and size is proposed in this dissertation. The Lorentz force is produced as the result of interaction between the Earth’s magnetic field and an electrically charged spacecraft. Achieving the required trajectories represents a challenge since the control is the variation of the satellite’s charge value. This control mechanism simplicity cannot provide full controllability. A Lyapunov­based control is developed for elimination of the initial relative drift after launch and it is aimed for reaching a required relative trajectory with predefined shape and size. The control algorithm is constructed to correct different parameters of the relative trajectory at different relative positions. The required amplitudes for close relative trajectories for in­plane and out­of­plane motion as well as the relative drift and shift of elliptical relative orbits are controllable using Lorentz force. Due to the absence of full controllability, the algorithm is incapable to correct the in­plane and out­of­plane motion phases, once these parameters are defined by the deployment conditions and therefore arbitrary. The proposed control allows the convergence to the trajectory with required shape and size. Centralized and decentralized control approaches are implemented and their performance is studied. The centralized approach considers two satellites formation formed by an electrically neutral leader satellite moving on a circular LEO and a follower which actively controls its orbital motion by changing its charge in order to remain in close vicinity of the leader. Formation flying consisting of more than two satellites with charge­changing capability can also be controlled by the proposed algorithm using a decentralized approach. This work also considers the control of satellite swarm trajectories in a sphere­shaped formation. Numerical simulation of the relative motion is used to study performance of the control algorithm. It implements the model of the geomagnetic field as a tilted dipole. The repulsive collision avoidance control is proposed for the case when the system elements are inside a dangerous proximity area. The convergence time and final trajectory accuracy are evaluated for different simulation parameters and conditions.Métodos de controlo para formações de voo de satélites de pequenas dimensões que não recorram ao uso de combustível representam, atualmente, um interesse especial e uma importante vantagem para a indústria espacial. Nesta dissertação é proposto um algoritmo de controlo que, recorrendo à força de Lorentz em orbitas terrestres baixas (LEO), é capaz de alcançar trajetórias com o respetivo o formato e o tamanho desejados. A força de Lorentz resulta de uma interação entre o campo magnético terrestre e o satélite eletricamente carregado. Alcançar as trajetórias solicitadas revela­se como sendo um desafio visto que o único método de controlo é a variação da carga interna do satélite. Este mecanismo de controlo revela­se como sendo incapaz de conferir controlabilidade total ao dispositivo. Um controlo baseado no método de Lyapunov é desenvolvido com o objetivo de eliminar a deriva inicial do satélite após o lançamento orbital e é destinado a atingir o tamanho e formato predefinidos da trajetória relativa objetivo. O algoritmo de controlo é construído de forma a corrigir os diferentes parâmetros da trajetória relativa em diferentes posições relativas. Usando a força de Lorentz é possível atingir tanto as amplitudes objetivo, considerando ambos os movimentos dentro e for do plano da trajetória, mas também a deriva e o deslocamento relativos da trajetória. Devido à falta de controlabilidade total, o algoritmo desenvolvido é incapaz de corrigir completamente os movimentos dentro e fora do plano da trajetória, visto que estes parâmetros são definidos na sua totalidade pelas condições de lançamento e, como tal, arbitrários. O algoritmo de controlo proposto possibilita a convergência dos valores para o formato e tamanho da trajetória desejada. Ambas as estratégias de controlo centralizadas e descentralizadas são aplicadas e a respetiva performance estudadas. No caso da estratégia centralizada, é considerado um voo em formação composto por dois satélites, onde o Líder se revela como sendo eletricamente neutro enquanto, e prescrevendo uma trajetória terrestre baixa circular, enquanto que o segundo, eletricamente ativo, é capaz de alterar o seu posicionamento relativo requerido, permutando a sua carga interna. Uma formação de voo considerando um número superior a dois satélites, com capacidades de carregamento elétrico, é também controlável considerando o algoritmo proposto. Este trabalho tem também em consideração o controlo da trajetória de um swarm de satélites num formato esférico. Simulações numéricas são usadas como método de análise da performance do algoritmo desenvolvido. Durante o processo de análise é implementado o modelo do dipolo inclinado como forma de simular o campo magnético terrestre. É também aplicado um algoritmo responsável por evitar situações de colisão eminente para casos em que a convergência de movimento dos satélites entra em zonas de proximidade critica. O tempo de convergência e a precisão da trajetória final são avaliadas para diferentes parâmetros e condições de simulação

New interaction models for 360º video

Esta dissertação tem como principal objectivo a incorporação de um mecanismo de buffering num sistema de multimídia, capaz de oferecer experiências multivista adaptáveis. A incorporação deste mecanismo vem provocar melhorias na qualidade de serviço e na qualidade de experiência. O sistema recorre ao protocolo MPEG-DASH e a uma câmara convencional para detecção dos movimentos da cabeça do utilizador. O sistema incorpora ainda um mecanismo de adaptação automática da qualidade, ajustável às condições da rede. O mecanismo desenvolvido é composto por um proxy e tem o objectivo de minimizar o atraso existente na transição de vistas. O proxy será capaz de enviar três vistas em simultâneo, duas em baixa qualidade, enquanto a vista principal será enviada e apresenta ao utilizador em alta qualidade.Sempre que existe um novo pedido por parte do utilizador, o mecanismo irá comutar entre as vistas enviadas até receber a resposta por parte do servidor. Deste modo, esta dissertação pretende identificar as dificuldades que se colocam relativamente à disponibilização e transmissão eficiente deste tipo de conteúdos, assim como os compromissos necessários ao nível da qualidade de experiência do utilizador.Today, the fast technological evolution and the significant increase in the demand for multimedia content has boosted the development of the transmission mechanisms used for this purpose.This development had repercussions in several areas, such as the immersive experiences that include the 360º contents. Whether through live streaming or using on demand services, the quality of service and experience have become two points whose development has assumed high importance. The capture and reproduction of 360º content allows transmitting an immersive view of reality at a given moment. With this approach, the industry intends to provide a product with better audiovisual quality, more comfortable for the user and that allows a better interaction with the same. An example of this is the choice of the view that most appeals to us in a given event (for example, football matches or concerts). This dissertation has as main objective the incorporation of a buffering mechanism in a multimedia system, able to offer adaptive multivista experiments. The system uses the MPEG-DASH protocol for efficient use of network resources and a conventional camera for detecting the movements of the user's head, selecting the points of view that one wishes to visualize in real time. The system also incorporates an automatic quality adjustment mechanism, adjustable to the network conditions. The buffering mechanism is intended to increase the quality of experience and the quality of service, minimizing the delay in the transition of views. The mechanism will consist of a proxy capable of sending three views simultaneously. Of these views, two will be sent in low quality, while the main view will be sent and presented to the user in high quality. Whenever there is a new request from the user, the mechanism will switch between sent views until it receives the response from the server. Based on these assumptions, the dissertation intends to identify the challenges that are posed regarding the availability and efficient transmission of 360º content, as well as the necessary commitments regarding the quality of user experience. This last point is particularly significant, taking into account the network requirements and the volume of data presented by the transmissions of this type of content

Casa do Impacto : an internship at the leading portuguese social impact hub

Mestrado Bolonha em ManagementThis internship report provides a summary of the activities performed during a four-month period in Casa do Impacto, a Portuguese social impact hub, part of Santa Casa da Misericórdia de Lisboa. Initial chapters present a brief reflection on the concepts of Social Impact, Social Innovation, Social Entrepreneurship, Impact Investment and Social Impact Assessment. Comprehension of the word social and its influence on the terms guide the reflection. Compared to the traditional views on innovation, entrepreneurship and investment, the ones motivated by the ideals of social impact emphasize the positive change in the welfare of beneficiaries their endeavours bring. Profits, when available, are reinvested in the project to create more impact, which also affects the profile of investor that seeks to help social economy organizations. A short overview of the Social Economy Framework Law, studies by INE (CSES and Social Economy Sector Survey) and a report by the European Commission are used to describe the social economy sector in Portugal. Despite the tradition the sector has in the country, legislation does not acknowledge the existence of social enterprises, although organizations, such as the OECD and the EU, doing so. Santa Casa da Misericórdia de Lisboa is a crucial member of the Portuguese social economy, through its work in social care, health, education, and culture. The organization’s Department of Entrepreneurship and Social Economy and its commercial brand, Casa do Impacto, provide programs to help foster the Portuguese impact ecosystem. Casa do Impacto, a hub for social and environmental solutions, entrepreneurs, and investors, has over three years of proven results. The SDGs define the orienting values of Casa do Impacto, which drew a sustainability focused Masters in Management student to do this internship. It allowed knowledge gained during the program’s courses to be applied in the several settings Casa do Impacto operates in.O presente relatório de estágio sumariza as atividades realizadas durante um período de quatro meses na Casa do Impacto, um hub de impacto social, pertencente à Santa Casa de Misericórdia de Lisboa. Os capítulos iniciais apresentam uma breve reflexão sobre os conceitos de Impacto Social, Inovação Social, Empreendedorismo Social, Investimento para o Impacto e Avaliação de Impacto Social. A reflexão parte da compreensão da palavra social e a da sua influência nos termos. Comparativamente às visões tradicionais de inovação, empreendedorismo e investimento, aquelas que são motivadas por impacto social priorizam a mudança positiva em bem-estar dos beneficiários. Lucros, quando disponíveis, são reinvestidos no projeto, para criar ainda mais impacto, o que afeta o perfil de investidor que procura ajudar organizações da economia social. A economia social portuguesa é brevemente estudada, através da Lei de Bases da Economia Social, estudos do INE (CSES e o Inquérito do Setor da Economia Social) e um relatório da Comissão Europeia. Apesar da existência histórica do setor no país, legislação ainda não reconhece a existência de empresas sociais, ignorando as orientações de organizações como a OCDE e a UE. A Santa Casa da Misericórdia de Lisboa é um membro crucial da economia social portuguesa, através do seu trabalho em ação social, saúde, educação e cultura. O seu Departamento de Empreendedorismo e Economia Social e a sua marca, Casa do Impacto, disponibilizam programas que estimulam o ecossistema português de impacto. A Casa do Impacto, um hub de soluções, empreendedores e investidores sociais e ambientais, tem três anos de provas dadas. Os ODS determinam os valores orientadores da Casa do Impacto, facto que motivou um estudante do Masters in Management a efetuar um estágio curricular. Este permitiu que o conhecimento adquirido nas unidades curriculares fosse aplicado nos vários contextos onde a Casa do Impacto se insereinfo:eu-repo/semantics/publishedVersio

Análise biomecânica comparativa do disco cervical intervertebral nativo e prostético

The main objective of this study is to build a biomechanical analysis and comparison between the natural intervertebral disc (IVD) and the artificial prosthetic disc on the cervical spine. The cervical spine is a complex and essential structure that provides motion and stability while also protecting the spinal cord. The spine includes several structures including the vertebrae, the IVDs, nervous tissues, and ligaments. The cervical spine can perform several movements of the head which include extension, flexion, lateral bending and axial rotation. It has different forces applied in different directions due the muscles, ligaments and weight of different structures. With an injury in the spine or just with aging, spinal pathologies such as degenerative disc disease (DDD) and traumatic disc herniation can occur. These diseases cause the IVD to lose its integrity causing pain and loss of flexibility. Several treatments exist including total disc replacement with a prosthetic disc. There are several models of these devices and each one has its benefits. In this work the Mobi-C was used to compare its biomechanical properties to the natural disc. There is a scarcity of studies doing this comparison but there are several studies that show the compressive behaviour of the natural and prosthetic disc separately. An experimental model was created to mimic the cervical spine in a tensile tester machine to test the natural and prosthetic disc. The C5 and C6 vertebrae were chosen for this study because they are similar in structure, and they are located in the lower part of the cervical spine where loads applied are higher. Different materials are used in this system including the vertebrae, support pieces, the Mobi-C disc, a natural disc model, ligaments and tri-axial strain gauges. The assembly can mimic the neutral, flexion of 10 degrees and extension of 10 degrees of the spine. Strain gauge sensors were used to evaluate the deformation in the anterior and posterior facets of the vertebral body of each vertebra. Three different natural discs with three different hardness values were tested and compared with each other. One natural disc was chosen to compare with the prosthetic disc. Both models were assessed for different positions of the spine giving maximum and minimum values of principal strain for each sensor ( and ). When comparing the natural and prosthetic models, it was concluded that the assembly with the natural discs distribute the load applied to the system less evenly across the vertebral body than the prosthetic disc. The difference between the highest strain value and the lowest is 520.76 μm/m and 0.59 μm/m for and in the natural disc model and 207.31 μm/m and 274.77 μm/m for and in the prosthetic disc model. The disparity between values in different sensors is noticeably higher in the natural disc than in the prosthetic disc. So, the main conclusion was that the prosthetic disc distributes the load of the cervical spine in a more uniform distribution on the vertebral body of the vertebrae than the natural disc model due mainly to its geometry, mechanical properties and position in this experimental assembly which suggests benefits for treating spinal pathologies.O objetivo principal deste trabalho é realizar uma análise biomecânica comparativa entre o disco intervertebral natural (IVD) e o disco artificial prostético na coluna cervical. A coluna cervical é uma estrutura complexa e essencial que fornece movimento e estabilidade para além de proteger a medula espinhal. A coluna vertebral inclui várias estruturas, incluindo as vértebras, os IVDs, tecidos nervosos e ligamentos. A coluna cervical pode realizar vários movimentos da cabeça que incluem a extensão, flexão, flexão lateral e rotação axial. Diferentes forças são aplicadas em diferentes direções devido aos músculos, ligamentos e peso de diferentes estruturas. Com uma lesão na coluna ou apenas com o envelhecimento, podem ocorrer patologias da coluna vertebral, como doença degenerativa do disco (DDD) e hérnia de disco traumática. Essas doenças fazem com que o IVD perca sua integridade causando dor e perda de flexibilidade. Existem vários tratamentos, incluindo a substituição total do disco por um disco prostético. Existem vários modelos destes dispositivos e cada um tem seus benefícios e desvantagens. Neste trabalho o disco Mobi-C foi utilizado para comparar suas propriedades biomecânicas com o disco natural. Há uma escassez de estudos que fazem essa comparação, mas existem vários estudos que mostram o comportamento compressivo do disco natural e protético separadamente. Um modelo experimental foi criado para imitar a coluna cervical em uma máquina de tensão compressiva para testar o disco natural e prostético. As vértebras C5 e C6 foram escolhidas para este estudo por serem aproximadamente semelhantes em estrutura e por estarem localizadas na parte inferior da coluna cervical onde as cargas aplicadas são maiores. Diferentes materiais são usados neste sistema, incluindo as vértebras, peças de suporte, o disco Mobi-C, um modelo de disco natural, ligamentos e sensores strain gauges tri-axiais. O conjunto permite a posição neutro, flexão de 10 graus e extensão de 10 graus da coluna. Sensores strain gauge foram utilizados para avaliar strain nas facetas anterior e posterior do corpo vertebral de cada vértebra. Três discos naturais diferentes com três valores de dureza diferentes foram testados e comparados entre si. Um disco natural foi escolhido para comparar com o disco protético. Ambos os modelos foram avaliados para diferentes posições da coluna vertebral dando valores máximos e mínimos de deformação para cada sensor ( e ). Ao comparar os modelos natural e prostético, concluiu-se que a montagem com os discos naturais distribui a carga aplicada ao sistema de forma menos uniforme pelo corpo vertebral do que o disco prostético. A diferença entre o maior valor de strain e o menor é 520,76 μm/m e 0,59 μm/m para e no modelo de disco natural e 207,31 μm/m e 274,77 μm/m para e no modelo do disco prostético. A disparidade entre os valores nos diferentes sensores é visivelmente maior no disco natural do que no disco prostético. Isto deve-se principalmente à geometria, propriedades mecânicas e a posição do disco prostético neste sistema experimental o que pode indicar benefícios para o tratamento de patologias da coluna vertebral.Mestrado em Engenharia Biomédic

A survey on competitive intelligence practices for strategic decisions

Doutoramento em GestãoThis thesis aims to measure the frequency use of competitive intelligence as a support tool to the strategic decision-making in Portuguese organizations. Likewise, the thesis aims to measure the satisfaction level of the decision-maker when making decisions based on competitive intelligence. Based on an extensive literature review, some hypotheses appear to support a survey addressing competitive intelligence issues. Considering a convenient sample, the conclusions drawn about the use and satisfaction level based on competitive intelligence are as expected, as what lies beneath strategic decisions is also answered.Esta tese tem o objectivo de medir a frequência do uso de competitive intelligence como ferramenta de suporte à tomada de decisão estratégica nas empresas Portuguesas. De igual modo, tem o objectivo de medir o grau de satisfação dos decisores quando tomam decisões baseadas em competitive intelligence. Com base numa extensa revisão de literatura, surgem algumas hipóteses que suportam um inquérito sobre competitive intelligence. Considerando uma amostra de conveniência, as conclusões tiradas são as esperadas, e obtém-se a resposta para o que está por detrás da decisão estratégica.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Integrative approach unravels the evolutionary history of Western Mediterranean small cicadas (Hemiptera: Cicadettini)

Tese de mestrado em Biologia Evolutiva e Desenvolvimento, apresentada à Universidade de Lisboa, através da Faculdade de Ciências, em 2017As cigarras (Hemiptera: Cicadidae) são um grupo bem conhecido pelo seu canto estival. Apenas o macho produz som e fá-lo para atrair a fêmea para o acasalamento. A produção de som é feita com o auxílio dos tímbalos. O canto produzido pelos machos tem valor taxonómico na distinção das espécies e que tem atraído o interesse de inúmeros cientistas. Outra característica igualmente interessante associada ás cigarras é a duração do seu ciclo de vida que pode chegar a 17 anos na fase ninfal. Tanto a produção de som pelos machos como os longos ciclos de vida, são características que tornam as cigarras um modelo de estudo tão interessante como desafiante. Assim sendo, dado que o canto emitido pelo macho é único de cada espécie, é possível um diagnóstico rápido apenas com recurso a esta característica. Esta informação é crítica na identificação, tanto mais que na sua ausência apenas um taxonomista treinado consegue distinguir espécies de cigarras. No entanto, as últimas investigações têm apontado a necessidade de camadas adicionais de informação. Assim, em meados do último século, a análise de dados de acústica começou a ser grandemente utilizada e inúmeras espécies novas são descritas. Até então, a descrição unicamente morfológica ignorava esta camada informativa, levando à aglutinação de várias espécies morfologicamente semelhantes numa só. A biodiversidade de cigarras em Portugal e Espanha foi amplamente subestimada, até finais do século XX. Nas últimas décadas várias espécies foram descritas/redescritas, com o auxílio da análise de dados de acústica. É o caso de uma série de espécies do género Tettigetta que em 2010 foram atribuídas a um novo género, Tettigettalna. Estas cigarras, ainda que de pequeno tamanho e de cores apagadas, possuem uma grande diversidade de cantos, reconhecendo-se actualmente oito espécies de Tettigettalna e duas subespécies na Península Ibérica e que estão essencialmente limitadas à porção sul da região. No entanto, Tettigettalna estrellae ocorre apenas no centro e norte de Portugal e Tettigettalna argentata possui uma distribuição generalizada na Península Ibérica (não tendo sido ainda encontrada na cordilheira Bética) estendendo-se até França, Itália, Suiça e este da Eslóvenia. Esta riqueza de espécies de Tettigettalna no sul da Península Iberica, despertou grande interesse, nomeadamente por levantar questões relativas à sua origem e em particular a possível ocorrência na área a sul do Mar Mediterrâneo, nomeadamente em Marrocos. Ainda que existam várias descrições de espécies de cigarras dadas para este país, estas descrições não possuem qualquer informação relativamente ao som produzido pelos machos, sendo baseadas em exemplares de museu muito antigos. Como tal, em 2014 efectuou-se uma expedição, financiada pela Linnean Society e pela FCT, que permitiu explorar o Rife e o Médio Atlas. Nesta expedição foram recolhidos vários espécimes de cigarras, assim como várias gravações de som e vídeo de espécies não conhecidos/identificados. Estes novos dados permitiram efectuar o trabalho desenvolvido nesta tese. A primeira parte do trabalho foca-se na descrição com uma abordagem integrativa (dados de morfologia, genética e acústica) de morfótipos seleccionados de cigarras de Marrocos. Assim, a identificação inicial dos exemplares foi efectuada com recurso à morfologia externa e da genitália. Nesta abordagem inicial confrontou-se a descrição morfológica de 68 espécies e subespécies dadas para o Oeste Mediterrânico. Seguidamente, a análise acústica efectuada às gravações de som de ambas espécies revelou que os exemplares de Tettigettalna sp. (atribuídos a este género pela análise morfológica) possuíam uma estrutura de sinal acústico diferente das espécies congenéricas e como tal, poder-se-ia tratar duma espécie nova. Os morfótipos do outro grupo (sem correspondência morfológica a um género já estabelecido) revelaram uma estrutura da som muito distinto e peculiar com modulação em frequência. Ou seja, o sinal acústico possui dois máximos de amplitude distintos nas frequências de ≈14 kHz e ≈8 kHz, curiosamente fazendo lembrar o som dum flato. Finalmente, a análise genética com o fragmento do gene mitocondrial Citocromo C Oxidase I, (COI-Lep). apoiam a monofilia de cada espécie, bem como a inclusão da nova espécie de Tettigettalna na base do género. A abordagem integrativa destes dados permitiu assim a descrição da agora designada Tettigettalna afroamissa Costa et al, 2017, cujo epíteto significa “a deixada em África”. Adicionalmente, o outro grupo de espécimes foram atribuídos a um novo género Berberigetta, significando “a cigarra dos Berbéres”, pertencentes à espécie Berberigetta dimelodica Costa et al, 2017, cujo epíteto, “duas melodias”, se refere ao curioso som emitido. Os resultados obtidos foram publicados na revista internacional indexada Zootaxa, líder em publicações de taxonomia e sistemática. Com a descrição formal da primeira espécie de Tettigettalna a ocorrer naturalmente fora da Europa foram levantadas novas questões sobre a história, origem e diversificação deste género e que foram analisadas e discutidas na segunda parte da presente tese. Em particular, a questão de como T. afroamissa ocorre em África e se este padrão actual de distribuição das Tettigettalna se deve a dispersão a partir da Península Ibérica ou de Marrocos ou se algum evento vicariante está na base desta separação. Por forma a responder a esta pergunta, optou-se por uma abordagem multilocus, sequenciando-se em adição ao COI outros quatro fragmentos, dois mitocondriais (COI-CTL e ATPase) e dois nucleares (Elongation factor 1α e Calmodulin), com uma maior amostragem. As árvores filogenéticas obtidas por máxima verossimilhança e inferência Bayesiana são largamente congruentes apoiando e reforçando resultados previamente obtidos com apenas o fragmento COI-Lep. Estas análises multilocus apoiam: (1) a monofilia do género Tettigettalna com a inclusão de T. afroamissa; (2) a posição basal de T. josei; (3) uma politomia formada pelas três espécies mais recentes: T. argentata, T.mariae e T. aneabi e; (4) T. armandi e T. defauti como táxones irmãos e subsequente estruturação entre as populações amostradas de ambas espécies. Para estimar os tempos de divergência entre espécies, recorreu-se à estimação de relógios moleculares através do programa *BEAST. Assim, recorrendo-se à calibração de relógios moleculares para este grupo as árvores obtidas apoiam a posição basal de T. josei e a inclusão de T. afroamissa num “clade” em conjunto com a linhagem de espécies de Tettigettalna europeias. A posição basal de T. josei também é suportada por estudos prévios que, visando a morfologia e acústica desta espécie, colocaram T. josei como o táxon mais divergente do grupo. As estimativas obtidas relativamente à separação de T. josei e T. afroamissa da linhagem de Tettigettalna europeias são coincidentes com o início do Messiniano e com a crise salínica do Messiniano (5.97-5.33 Ma). Durante este período uma extensa ponte terrestre entre a Europa e o Norte de África, que cortou a ligação do Atlântico ao mar Mediterrâneo resultando na dessecação quase total deste. A reconstrução dos eventos que levaram à diversificação de Tettigettalna inicia-se no Tortoniano (11 -7 Ma). Nesta altura, uma população ancestral estaria dispersa pelo sul do maciço Ibérico. No início do período do Messiniano (7 Ma), esta população ter-se-á expandindo para Sul, pela zona que agora corresponde à cordilheira Bética. O isolamento e especiação de T. josei no sul de Portugal, estará associado a este fenómeno. A restante população terá colonizado o Norte de África durante a crise salínica (5.9 Ma – 5.3 Ma). Com a abertura do Estreito de Gibraltar , as populações em ambas as margens ficaram isoladas, originando T. afroamissa no Norte de África e as restantes espécies de Tettigettalna na Península Ibérica. Assim, o cenário de vicariância é o mais provável para explicar a distribuição de T. afroamissa. As distribuições actuais das Tettigettalna que compõem a linhagem europeia (excl. T. josei) são concomitantes com os múltiplos refúgios glaciais encontrados na Península Ibérica para flora e fauna. Durante as glaciações, as populações poderão ter ficado isoladas em vales e evoluído separadamente das restantes, dando origem ao actual padrão de distribuição reticulado destas cigarras. Resumindo, com o exercício da tese descreveu-se duas novas espécies de cigarras marroquinas, Berberigetta dimelodica e Tettigettalna afroamissa com o uso integrativo de três camadas informativas: morfologia, acústica e genética. Também conseguiu-se explicar a distribuição trans-Mediterrânica da espécie africana, T. afroamissa, relacionando o seu isolamento e especiacão com a crise salínica do Messiniano. Concluindo, esta tese permitiu melhorar o conhecimento sobre a biodiversidade críptica que é característica do género Tettigettalna, e em particular revelar e descobrir a origem deste grupo.Cicadas are no strangers to people in summer. Despite being difficult to spot among the vegetation they are well-known for the loud songs males produce to attract a potential mate and which are useful to tell species apart. They are also well-known for their long nymph stages that may last up to 17 years. In Portugal and Spain the diversity of cicadas has been long underestimated until last decades. It is the case of the formal description of several species of Tettigettalna in 2010. These cicadas are morphologically very similar, therefore only with the recent inclusion of acoustics and genetics data several taxa were unraveled from a single taxon. Tettigettalna is a genus of small and dull-colored cicadas, composed of nine taxa (eight species and two subspecies) and are present mainly in the Iberian Peninsula. Several of these species are endemic to the southern portion of the Iberian Peninsula, which led us to ask if this genus could also occur in Morocco. Morocco has a rather large number of recorded cicada species, but these species are the result of only a handful of expeditions, that only delivered morphological data. Therefore, in the summer of 2014, the CoBIG2 group, organized an expedition to the Rif and Middle Atlas of Morocco, in order to collect and record these poorly-known group of insects. This trip yelded several unidentified morphotypes, two of which were of particular interest. These two morphotypes were studied with an integrative taxonomic approach, with the inclusion of morphology, genetics and acoustic data. One of these morphotypes was identified as belonging to the genus Tettigettalna. Acoustic and genetic analyses confirmed this taxa as an acoustically-distinct and monophyletic biological entity. This Tettigettalna, T. afroamissa, was named as “afroamissa” which can be translated as “the one left in Africa”, because this is the first cicada of this genus to be found outside Europe. The second taxa could not be directly ascribed to a known genus on the grounds of morphologic analyses alone, so a new genus had to be erected. Berberigetta, the Berberian cicada, its type species has a curious and rather unique calling song. The calling song has two distinct call pitches, one of which can be roughly compared to the sound of “blowing a raspberry”, thus the name B. dimelodica, meaning “two melodies”. This frequency modulation of the calling song is an unlikely pattern to be found amongst Mediterranean cicadas, which may be of interest to further investigate. The description of T. afroamissa as the first Tettigettalna outside Europe raised important questions on the origin and diversification of this group of cicadas. To ascertain the evolutionary history of these species, sampling was geographically expanded and five genetic loci were sequenced. We followed a multilocus approach alongside a Bayesian framework to generate a robust species tree alongside estimates for species divergences. The resulting species tree supports the inclusion of T. afroamissa while placing T. josei as the basal taxon of the group. Divergence estimates of the separations of T. afroamissa and T. josei from the remainder of the European Tettigettalna lineage are mostly concurrent to the early Messinian and the Salinity Crisis (5.97-5.33 Ma) when extensive land bridges formed between North Africa and Europe closing the connection between the Mediterranean sea and the Atlantic ocean. We suggest that during this period, T. josei was separated from other lineages by the Guadalquivir basin and T. afroamissa is the remnant of a large population that occurred between both continents that divided with the opening of the Gibraltar Strait, separating the T.afroamissa lineage from the European Tettigettalna lineages. By the end of the Messinian there were (at least) three separately evolving lineages. In conclusion, this theses allowed a better knowledge on the cryptic diversity of Iberian cicadas and contributed to unravel its origins and rediscover the Moroccan cicadas, that only now we have begun to listen

Ethical Evaluation of Learning Organizations: A Conceptual Framework

A key assumption for recognizing knowledge society is the existence of learning organizations. As a result, literature has been fruitful in engaging a wide debate concerning its characteristics, dimensions, evolution, evaluation procedures, or ethical behaviour. Likewise, it is interesting to denote that research appears to pay little regard to the impacts of existing ethical and social dilemmas about knowledge creation, retention/use and sharing within organizational contexts. Therefore, the key purpose of this manuscript is to present a conceptual framework that denotes these dilemmas and their impacts in organizational strategy.For that, this contribution resumes an ongoing research project which intends to approach ethical and social dilemmas in learning organizations. Moreover, it suggests that these dilemmas impact on organizational strategy, as well as that existing evaluation models for learning organizations do not promote the ethical evaluation

Cooperative Autonomous Driving in Simulation

Tese de Mestrado, Informática, 2024, Universidade de Lisboa, Faculdade de CiênciasIn this master’s thesis, we defined, implemented, and evaluated an architecture tailored to a simulation environment to assess cooperative autonomous driving protocols. The primary objective of this thesis is to showcase the benefits of employing this architecture to enhance driver and passenger safety in scenarios with coordination problems between vehicles. Additionally, this thesis aims to assess the resilience of the protocol implemented in the architecture. We tested it in demanding scenarios, such as intersections with a high volume of vehicles or situations with significant latency and communication failures between vehicles. These stress tests allow us to evaluate the protocol’s robustness and ability to prevent failures in such challenging conditions. Consequently, this thesis contributes by defining an architecture that facilitates vehicle-tovehicle communication for resolving coordination issues. This solution allows the incorporation of protocols specifically designed to address coordination challenges among vehicles. Furthermore, this thesis also makes a substantial contribution by implementing and testing the proposed architecture, incorporating a protocol responsible for coordinating vehicles at intersections to ensure the safety of drivers and passengers. To conduct the solution testing, we utilized a highly realistic simulator known as SVL. This simulator was crucial in creating the testing scenarios, including environmental conditions and vehicle dynamics. The key findings from our testing demonstrate that adopting this architecture mitigates accidents and potentially hazardous situations at intersections compared to scenarios where it is not utilized, resulting in improved safety. We also verified that the protocol can manage many vehicles, even when the communication latency between the vehicles is high

What explains cross-country differences in the gender happiness gap? : does gender inequality matter?

Subjective well-being (SWB) serves as an important measure of development and social progress. There has been considerable progress in achieving gender parity in individual outcomes across various domains of life, including education, economics, and health. As individual SWB is impacted by contextual factors such as objective conditions, it is important to examine whether this progress towards “objective equality” has resulted in an increase in gender equality in SWB. Using data from 8 rounds (2006-2020) of the European Social Survey across 36 different countries, this study aims to investigate the relationship between societal gender equality, which is measured by the World Economic Forum’s Gender Gap Index (GGI), and the gender gap in subjective well-being. To this end, we employ a two-stage empirical strategy. In the first stage, we use the Oaxaca-Blinder method to decompose the gender gap in subjective well-being in each country/survey year into two parts: a part that is explained by gender differences in observable characteristics and a part that remains unexplained. In the second stage, we explore the relationship between the unexplained part of the gender gap and our societal gender equality measure (GGI). The estimation results indicate that there is no statistically significant association between GGI and the unexplained part of the gender gap in subjective well-being. This finding is robust to several sensitivity checks.O bem-estar subjetivo apresenta-se como uma medida importante de desenvolvimento e progresso social. Tem existido um progresso considerável na procura de alcançar paridade de género nos indicadores individuais em vários domínios da vida, incluindo na educação, na economia, e na saúde. Na medida em que o bem-estar subjetivo é impactado por fatores contextuais como as condições objetivas de vida, é importante examinar se este progresso no sentido de alcançar “igualdade objetiva” tem resultado num aumento da igualdade de género ao nível do bem-estar subjetivo. Recorrendo a dados de 8 rondas (2006-2020) do European Social Survey relativos a 36 países diferentes, este estudo procura investigar a relação entre igualdade social de género, medida através do Gender Gap Index (GGI) do World Economic Forum, e a disparidade de género no bem-estar subjetivo. De forma a examinar esta relação, este estudo utiliza uma estratégia empírica com duas etapas. Na primeira etapa, utilizamos o método Oaxaca-Blinder para decompor a disparidade de género no bem-estar social em cada país/ronda em duas partes: uma parte que é explicada pelas diferenças de género nas caraterísticas observáveis e uma parte que se mantém inexplicada. Na segunda etapa, exploramos a relação entre a parte inexplicada dessas diferenças e a nossa medida de igualdade social de género (GGI). Os resultados estimados indicam que não existe uma associação estatisticamente significativa entre a nossa medida de igualdade social de género (GGI) e a parte inexplicada da disparidade de género no bem-estar subjetivo. Esta descoberta é robusta a vários testes de sensibilidade