Projeto de um gripper sub-atuado com aplicações em locomoção robótica

A mão humana possui um volume compacto, muitos graus de liberdade e, com os seus cinco dedos, é capaz de realizar tarefas de manipulação com diferentes orientações e configurações variáveis. Contudo, quando se pretende implementar um sistema semelhante num robot existem desafios em relação à fonte de alimentação, sistema de controlo, sensores e capacidade de processamento a ser instalada. Nesta tese, pretende-se encontrar um equilíbrio entre a capacidade de manipulação de uma garra e o volume, peso e eficiência energética que a mesma apresenta. Para isso, usufrui-se do princípio de sub-atuação que permite que o sistema apresente mais graus de liberdade que atuadores instalados. Assim, com quatro atuadores e mecanismos passivos como molas, desenvolveu-se uma garra robótica de três dedos com oito articulações móveis. Estes dedos para além de sensíveis à força aplicada, conseguem retrair-se podendo a palma suster o peso do robot e a garra ser instalada como "pé" para locomoção terrestre. Isto possibilita que o robot possa usar uma das pernas para manipular o ambiente enquanto se equilibra com as outras, não necessitando de manipuladores ou braços adicionais

Caracterização e aproveitamento das lamas geradas no corte primário de rocha ornamental

Atualmente, um dos principais desafios do Homem é compatibilizar os benefícios das indústrias mineira, extrativa e transformadora com os impactes ambientais provocados pela sua atividade. A transformação de rochas ornamentais é responsável pela produção de um elevado volume de resíduos, essencialmente poeiras, massa mineral rejeitada e lamas. As lamas resultam dos vários processos de transformação das rochas, como corte, serragem e polimento e são posteriormente enviadas para um decantador onde é realizada a remoção das partículas sólidas por sedimentação com recurso a floculantes, sendo que a água é reintroduzida no sistema e as lamas formadas são enviadas para um filtro prensa onde são desidratadas e o seu volume é reduzido, de modo a serem enviadas para aterro. Assim, com este trabalho, pretendeu-se complementar investigações e estudos já existentes, de forma a encontrar soluções economicamente viáveis e ambientalmente sustentáveis para o problema destas lamas. Para tal realizou-se a caracterização física e química de quatro lamas, da empresa Incoveca Granitos S.A, geradas no processo de serragem e corte primário de rocha ornamental, designadas por LCA (Lama Cinza Antas), LARM (Lama Amarelo Rio Mel), FPEM (Filtro Prensa Engenho Multilâminas) e FPMC (Filtro Prensa Mármores e Calcários). Os ensaios de caracterização compreenderam a análise granulométrica por peneiração, a análise granulométrica por sedimentação (método de atenuação de raios x), a determinação da massa volúmica, a determinação da qualidade dos finos (ensaio de azul de metileno) e por fim as análises químicas quantitativas por espectrometria de fluorescência de raios x (equipamento portátil) e por espectrofotometria de absorção atómica do Sódio (Na). Após esta caracterização realizaram-se dois ensaios para o estudo da viabilidade do aproveitamento das lamas como subproduto. O ensaio de incorporação das lamas em substituição do cimento, para teores de 20% e 40%, no fabrico de argamassas. Com o propósito de averiguar esta possibilidade foram realizados em seguida ensaios de resistência à compressão e flexão nas argamassas no estado endurecido. Para concluir sobre a viabilidade de incorporação das lamas em matrizes cerâmicas foi realizado o ensaio de avaliação da forma e aspeto visual da pastilha no final do processo de sinterização. Através dos resultados obtidos, cumpriu-se o objetivo de caracterização das lamas provenientes do corte primário de rochas ornamental e concluiu-se que será possível o aproveitamento das mesmas em argamassas e em matrizes cerâmicas.Nowadays, one of mankind’s main challenge is to reconcile the benefits of the mining, extractive and manufacturing industries with the environmental impacts caused by his activity. The sector of natural stones generates high amounts of waste, primarily dust, mineral mass waste and sludge. The sludge results from various cutting and beneficiation processes and are then sent to a decanter where the solid particles are removed by sedimentation with flocculants, with the water being reintroduced into the system and the sludge formed sent to a filter press where they are dehydrated and reduced in volume to be sent to a landfill. This work was intended to complement existing research and studies, to find economically viable and environmentally sustainable solutions to the problem of these sludges. For that purpose, was made a physical and chemical characterization of four sludges from Incoveca Granitos S.A, generated in the sawing and primary cutting of natural stones, known as LCA, LARM, FPEM and FPMC. The characterization tests included granulometric analysis by sieving, granulometric analysis by sedimentation (x ray attenuation method), determination of density, determination of the quality of fine particles (methylene blue test) and finally quantitative chemical measurements by x ray fluorescence spectrometry (portable equipment) and Sodium (Na) atomic absorption spectrophotometry. After this characterization two tests were carried out to study the feasibility of using sludge as a by-product. The test of incorporation of the sludge to replace the cement, for contents of 20% and 40%, in the manufacture of mortars. In order to investigate this possibility, tests of resistance to compression and bending were carried out in the mortars in their hardened state. To conclude the feasibility of incorporation of the sludge into ceramic matrices, the evaluation of the shape and visual appearance of the sample was carried out at the end of the sintering process. And to conclude on the feasibility of incorporation of sludge into ceramic matrices, the evaluation of the shape and visual appearance of the sample at the end of the sintering process was carried out. Based on the results, the objective of characterizing the sludges from the primary cutting of natural stones was fulfilled and it was concluded that it will be possible to incorporate them in mortars and ceramic matrices

Francisco Salgado Zenha: uma consciência incómoda

Na presente Dissertação pretende-se analisar o pensamento político de Francisco Salgado Zenha e a sua importância na luta pela democratização de Portugal antes e depois do 25 de abril de 1974 e nasce da constatação de dois paradoxos: O primeiro paradoxo reside no facto de Francisco Salgado Zenha ser um nome incontornável da história portuguesa da segunda metade do século XX pela sua ação na luta pela Liberdade, durante o Estado Novo e na consolidação do regime democrático saído da Revolução dos Cravos; mas que, não obstante a sua importância, o seu nome parece votado a um certo esquecimento; sendo a contradição paradoxal no facto de, nos primeiros anos da nossa democracia, Mário Soares, seu amigo, companheiro e cúmplice de longa data o ter classificado como a “consciência moral do Partido Socialista”, mas que viria a ser alvo de um processo disciplinar por parte do partido que ambos ajudaram a fundar, assistindo-se, a partir desse momento a seu progressivo afastamento que culminaria na sua candidatura a Presidente da República precisamente contra Mário Soares. Procura-se dar a conhecer não só o percurso pessoal, profissional e político de Salgado Zenha, mas sobretudo trazer aos nossos dias o seu legado, com especial relevância para ética que, para ele, deveria estar sempre presente na Política, patente na intransigente defesa dos princípios, valores e ideais porque norteou a sua vida, numa altura em que a política parece mais norteada pela defesa de interesses privados do que por princípios, valores e ideais.The present text aims to analyze the political thought of Francisco Salgado Zenha and its importance in the struggle for democratization of Portugal before and after the 25th April 1974 and is born from the recognition of two paradoxes: the first paradox is that although Francisco Salgado Zenha is an inevitable name in Portuguese History in the second half of the 20th century for its action in the fight for liberty, during the Estado Novo and in consolidating the democratic regime that appeared after 1974’s Portuguese Revolution; but that, notwithstanding its importance, his name is somehow lost in the memories of History; the second paradoxical contradiction in the fact that, in the early years of our democracy, Mário Soares, his friend, companion and longtime accomplice have classified as the "moral conscience of the Socialist Party", but that would be the subject of disciplinary proceedings by the party that both helped to found, being this moment the beginning of his progressive rupture that would culminate in his candidacy for the Presidency of the Republic precisely against Mario Soares. Seeks to inform not only the personal, professional and political career of Salgado Zenha, but above all bring to our days his legacy, with special relevance to ethics that, for him, should always be present in politics, patent in the uncompromising defense of principles, values and ideals that have guiden his life, at a time when politics seems more guided by the defense of private interests than by principles, values and ideals

Desequilíbrio hidroeletrolítico provocado pelo uso de anti-hipertensivos: Hydroelectrolyte imbalance caused by the use of antihypertensive drugs

INTRODUÇÃO: Os distúrbios hidroeletrolíticos são causados pela diminuição ou aumento do nível dos eletrólitos. Os anti-hipertensivos, principalmente os diuréticos tiazidicos estão dentre os principais causadores destes distúrbios. OBJETIVO: Verificar a relação entre o desenvolvimento de desequilíbrio hidroeletrolítico e o uso de anti-hipertensivos. MÉTODOS: Estudo de revisão sistemática, norteada pelo método de PRISMA. A busca dos artigos foi organizada de acordo com as pesquisas nos bancos de dados de comprovação cientifica, nos sites Pubmed, Scielo, e BVS. Foram incluídos artigos com data de publicação entre janeiro de 2012 a março de 2022 nos idiomas português, inglês e espanhol, e artigos que relatam distúrbios hidroeletrolíticos provocados pelo uso de anti-hipertensivos de diversas classes. RESULTADOS: Foram incluídos 10 artigos nesta revisão. Os anti-hipertensivos diuréticos tiazídicos, bloqueadores de canais de cálcio, bloqueadores do receptor beta, inibidores da enzima conversora de angiotensina e os bloqueadores dos receptores de angiotensina II, se mostraram associados a pelo menos um desequilíbrio hidroeletrolítico, desde os mais leves aos mais graves. CONCLUSÕES: Este estudo mostrou que as classes de medicamentos anti-hipertensivos diuréticos tiazídicos, inibidores da enzima conversora de angiotensina, bloqueadores dos receptores de angiotensina II, bloqueadores de canais de cálcio, e os bloqueadores do receptor beta, foram capazes de alterar significativamente os níveis de eletrólitos no organismo, tanto aumentar quanto os diminuir, destacando-se os diuréticos tiazídicos como principal desencadeador de distúrbios hidroeletrolíticos

Spatial Structure and Scaling of Agricultural Networks

Considering agricultural landscapes as networks can provide information about spatial connectivity relevant for a wide range of applications including pollination, pest management, and ecology. Global agricultural networks are well-described by power law rank-size distributions. However, regional analyses capture only a subset of the total global network. Most analyses are regional. In this paper, we seek to address the following questions: Does the globally observed scale-free property of agricultural networks hold over smaller spatial domains? Can similar properties be observed at kilometer to meter scales? We analyze 9 intensively cultivated Landsat scenes on 5 continents with a wide range of vegetation distributions. We find that networks of vegetation fraction within the domain of each of these Landsat scenes exhibit substantial variability - but still possess similar scaling properties to the global distribution of agriculture. We also find similar results using a 39 km2 IKONOS image. To illustrate an application of spatial network analysis, we show an example of network disruption. We compare two networks with similar rank-size distributions that behave differently when nodes are progressively removed. We suggest that treating agricultural land cover as spatial networks can provide a straightforward way of characterizing the connectivity of complex spatial distributions of agriculture across a wide range of landscapes and at spatial scales relevant for practical agricultural applications

Eco-evolutionary dynamics in fragmented landscapes

Peer reviewedPostprin

Sexual differences in exploration behavior in Xenopus tropicalis?

The two sexes of a species often differ in many ways. How sexes differ depends on the selective context, with females often investing more in reproductive output and males in territory defense and resource acquisition. This also implies that behavioral strategies may differ between the two sexes, allowing them to optimize their fitness in a given ecological context. Here, we investigated whether males and females differ in their exploration behavior in an aquatic frog (Xenopus tropicalis). Moreover, we explored whether females show different behavioral strategies in the exploration of a novel environment as has been demonstrated previously for males of the same species. Our results show significant sex differences, with males exploring their environment more than females. Yet, similar to males, female exploratory behavior varied significantly among individuals and broadly fell into three categories: shy, intermediate and bold. Moreover, like in males, behavioral strategies are decoupled from morphology and performance. Our results suggest that females are more sedentary than males, with males engaging in greater risk taking by exploring novel environments more. Male and female behaviors could, however, be classified into similar groups, with some individuals being bolder than others and displaying more exploration behavior. The decoupling of morphology and performance from behavior appears to be a general feature in the species and may allow selection to act on both types of traits independently