Lift Energy Storage Technology: A solution for decentralized urban energy storage

The world is undergoing a rapid energy transformation dominated by growing capacities of renewable energy sources, such as wind and solar power. The intrinsic variable nature of such renewable energy sources calls for affordable energy storage solutions. This paper proposes using lifts and empty apartments in tall buildings to store energy. Lift Energy Storage Technology (LEST) is a gravitational-based storage solution. Energy is stored by lifting wet sand containers or other high-density materials, transported remotely in and out of the lift with autonomous trailer devices. The system requires empty spaces on the top and bottom of the building. An existing lift can be used to transport the containers from the lower apartments to the upper apartments to store energy and from the upper apartments to the lower apartments to generate electricity. The installed storage capacity cost is estimated at 21 to 128 USD/kWh, depending on the height of the building. LEST is particularly interesting for providing decentralized ancillary and energy storage services with daily to weekly energy storage cycles. The global potential for the technology is focused on large cities with high-rise buildings and is estimated to be around 30 to 300 GWh

Public transport as a basis for attractive city centre

W artykule przedstawiono punkt przesiadkowy zlokalizowany w ścisłym centrum miasta jako element systemu transportowego umożliwiający płynne przesiadanie się pasażerów komunikacji zbiorowej pomiędzy różnymi środkami transport zbiorowego. Zwrócono uwagę, że transport zbiorowy wraz z pasażerami, wprowadzony w obręb ścisłego centrum miasta, tworzy podstawy do budowy wokół niego pasażu handlowo-kulturalno-rozrywkowego, umożliwiając jednocześnie rozwój przestrzeni miejskiej, a zarazem podnosząc atrakcyjność sąsiadujących ulic. Przedstawiono historię budowy linii tramwajowej w centrum Będzina i wskazano późniejsze błędne decyzje, w wyniku których wyeliminowano komunikację zbiorową z głównych ulic, przy których skumulowane było życie miasta, co następnie skutkowało powolnym zanikiem typowego miejskiego pasażu handlowego. Z uwagi na obecnie coraz powszechniej wprowadzane rozwiązania polegające na budowie punktów przesiadkowych i zastępowaniu indywidualnego transportu samochodowego transportem zbiorowym przy modernizacji miejskiej przestrzeni podjęto próbę oceny zaistniałej sytuacji w Będzinie. Jednocześnie zaproponowano odbudowę linii tramwajowej na głównej ulicy miasta zgodnie z jej przedwojennym przebiegiem, co może być sposobem na odzyskanie pasażerów komunikacji miejskiej, dzięki którym ulice centrum Będzina będą mogły odzyskać swój przedwojenny charakter jako pasaż handlowo-kulturalno-rozrywkowy.This paper presents transfer point located in the city center as a part of transport system that allows smooth change of public transport passengers between different modes of collective public transport. It was noted that public transport and the passengers entered the sphere of the city center forms a base to build around the shopping arcade and entertainment cultural development of the area which provide opportunity to develop urban space and contributing at the same time with increasing of the attractiveness of the surrounding streets. Author of the article presents the history of the construction of a tramway in the centre of Będzin and describes further false decisions resulted with elimination of public transport from the main streets of the city, where the life of the city has been concentrated , which then worked with the slow disappearance of the typical city shopping mall. Due to the currently more widely implemented solution of construction of the interchange and replacement of individual car transport with public transport modernization urban space an attempt to assess the situation in Będzin has been undertaken. At the same time a reconstruction of the tram line on the main street of the city has been proposed, restoring its pre-war course which may contribute with a process of recapture of the passenger of the public transport, who may regain pre-war character of streets of the centre in Bedzin as a shopping-cultureentertaining precinct

A stand for parameters identification of tyre of the mobile robot SCOUT

W pracy przedstawiono stanowisko do badań opon samochodów osobowych zaadaptowane do badań ogumienia robota mobilnego. Badania te stanowią ważny krok w kierunku opracowania modelu matematycznego opony robota mobilnego. Opisano zasadę działania stanowiska oraz sposób prowadzenia pomiarów, jak również zawarto wyniki badań wstępnych opony robota na zmodyfikowanym stanowisku. Na podstawie tych badań potwierdzono przydatność stanowiska w pracach zmierzających do opracowania fizycznego modelu opony robota mobilnego typu SCOUT.The paper concerns the adaptation of a stand for investigations of passenger car tyres to the needs of investigations of mobile robot tyres. The work is a step towards devising a mathematical model of the tyre. The principle of operation of the stand and means of measurement are described. Preliminary results of investigation of the robot tyre on the modified stand are included. Based on these results the possibility of investigating the SCOUT robot tyre on the stand after modifications is confirmed

Ewaluacja akcelerometrów MEMS pod kątem pomiaru prędkości pojazdów bezzałogowych

Aim of the paper is to assess uncertainty associated with determination of velocity using MEMS accelerometer. Two MEMS accelerometers are evaluated from the point of view of measurement characterized by short duration and possibility of repetitions in unchanged environment. Mathematical model of measurement of velocity is presented with its accompanying uncertainty. The accelerometers were first subjected to calibration and testing of nonlinearity of their scale factors, then fixed to a wheeled robot which performed repeated manoeuvres of straight line movement on laboratory ground. Standard uncertainty of velocity measured using the examined accelerometers was at the level of 0.02–0.04 m/s for run duration of about 1.5 s and averaged data from 12 runs. MEMS accelerometers can be recommended for velocity measurements characterised by short duration and possibility of repetitions, if uncertainties of calibration and of measurement of vehicle tilt angle during motion are minimized.W artykule poruszono problem pomiaru bezwładnościowego parametrów ruchu pojazdów. Celem pracy jest ocena niepewności pomiaru związanej z wyznaczaniem prędkości metodą całkowania przyspieszenia zmierzonego akcelerometrem typu MEMS. Dwa akcelerometry typu MEMS zostały poddane ocenie z punktu widzenia zastosowania charakteryzującego się krótkim czasem trwania pomiaru oraz możliwością jego powtarzania w niezmienionych warunkach. Zaprezentowano model matematyczny pomiaru prędkości wraz z towarzyszącą mu niepewnością. Akcelerometry zostały poddane procedurze kalibracji oraz wyznaczono nieliniowości dla ich współczynników skali dzięki wykorzystaniu urządzenia Tira-VIB do wygenerowania przyspieszeń o zmiennych wartościach. Czujniki zostały zamontowane na robocie kołowym, który wykonał w sposób powtarzalny manewr jazdy prostoliniowej na tej samej nawierzchni. Otrzymano niepewność standardową prędkości zmierzonej przy użyciu badanych akcelerometrów na poziomie 0,02–0,04 m/s dla przebiegu trwającego ok. 1,5 s, przy uśrednieniu danych z 12 przebiegów. Na podstawie wykonanej pracy można rekomendować tanie akcelerometry MEMS do pomiarów prędkości charakteryzujących się krótkim czasem trwania oraz możliwością powtarzania pomiarów. Należy zwrócić uwagę na minimalizację niepewności związanych z kalibracją instrumentów oraz pomiarem zmiennego kąta przechyłu pojazdu podczas ruchu

Identification of rotational properties of a non-pneumatic tyre of a mobile robot

W artykule przedstawiono wyniki identyfikacji parametrów skrętnych ogumienia stosowanego w lekkich robotach kołowych: sztywności skrętnej oraz tłumienia skrętnego, gdy skręcanie zachodzi względem osi obrotu koła. Badaniu poddano dwa rodzaje małych opon niepneumatycznych. Otrzymane wartości parametrów porównano z poddanymi skalowaniu wartościami dla typowej opony samochodowej i wyciągnięto wniosek, że proste skalowanie nie będzie dawało zadowalających rezultatów. Praca jest kolejnym krokiem na drodze do opracowania modelu ogumienia robota mobilnego.The paper presents results of identification of rotational stiffness and damping of small-size tyres of a wheeled mobile robot. The investigation was conducted for two types of non-pneumatic tyres. The values of parameters obtained for the robot tyres were compared to the scaled values for a typical passenger car tyre, which led to the conclusion that simple scaling does not yield accurate results in this case. The work is a step forward on the way to devise the tyre model tailored for the needs of a wheeled mobile robot

Automatic Speech Recognition System for Polish Dedicated for a Social Robot

W artykule przedstawiono system automatycznego rozpoznawania mowy polskiej dedykowany dla robota społecznego. System oparty jest na bezpłatnej i otwartej bibliotece oprogramowania pocketsphinx (CMU Sphinx). Przygotowano zbiory nagrań: treningowy i testowy wraz z transkrypcjami. Zbiór treningowy obejmował głosy 10 kobiet i 10 mężczyzn i został przygotowany na podstawie audiobooków, natomiast zbiór testowy – głosy 3 kobiet i 3 mężczyzn nagrane w warunkach laboratoryjnych specjalnie na potrzeby pracy. Przygotowany zbiór fonemów dla języka polskiego, składający się z 39 fonemów, opracowany został na podstawie dwóch popularnych zbiorów dostępnych danych. Słownik fonetyczny opracowano za pomocą funkcjonalności konwersji grapheme-to-phoneme z biblioteki eSpeak. Model statystyczny języka dla tekstu referencyjnego składającego się z 76 komend wygenerowano za pomocą programu cmuclmtk (CMU Sphinx). Uczenie modelu akustycznego oraz test jakości rozpoznawania mowy przeprowadzono za pomocą programu sphinxtrain (CMU Sphinx). W warunkach laboratoryjnych uzyskano wskaźnik błędu rozpoznawania słów (WER) na poziomie 4% i błędu rozpoznawania zdań (SER) na poziomie 9%. Przeprowadzono też badania systemu w warunkach rzeczywistych na grupie testowej złożonej z 2 kobiet i 3 mężczyzn, uzyskując wstępne wyniki rozpoznawania na poziomie 10% (SER) z bliskiej odległości oraz 60% (SER) z odległości 3 m. Określono kierunki dalszych prac.Automatic Speech Recognition system for Polish and dedicated for social robotics applications is presented. The system is based on free and open software library pocketsphinx (CMU Sphinx). Training and test databases were prepared with transcriptions; the training database comprised voices of 10 women and 10 men, and it was prepared based on audiobooks, whereas the test database comprised voices of 3 women and 3 men recorded in laboratory conditions as a part of the present work. A phoneme set for Polish consisting of 39 phonemes based on two popular sets from other researchers was prepared. The phonetic dictionary was obtained using graphemeto-phoneme conversion from the eSpeak tool for speech synthesis. The language statistic model for the reference text including 76 commands was generated using cmuclmtk tool (CMU Sphinx). Training of the acoustic model and test of quality of speech recognition was conducted using the sphinxtrain tool (CMU Sphinx). The following error rates were obtained for laboratory conditions: 4% (WER) and 9% (SER). Next, investigations of the system in relevant real environment were conducted. The initial, tentative results are about 10% (SER) for the close distance of a speaker to a microphone, and about 60% (SER) for 3 m speaker-microphone distance. Directions of future works are formulated

Adsorpcja pentachlorofenolu na skorupkach jaj

The usefulness of untreated powdered eggshell as low-cost adsorbent for the removal of pentachlorophenol (PCP) from aqueous solutions was investigated. The most important parameters affecting the adsorption process, including the pH and ionic strength, were examined. The adsorption characteristics of PCP onto eggshell were evaluated in terms of kinetic and equilibrium parameters. The kinetic data were studied in terms of the pseudo- -first order, pseudo-second order and intra-particle diffusion kinetic models. The equilibrium data were analyzed using the Langmuir, Freundlich, Sips and Redlich-Peterson isotherm models. The pseudo-second order model best described the adsorption kinetics. Using the Langmuir equation, the monolayer adsorption capacity of eggshell for PCP was found to be 0.127 mg/g. The results showed that PCP can be effectively removed from aqueous solution employing eggshell as a cheap adsorbent.Dokonano oceny przydatność niemodyfikowanych skorupek jaj jako taniego adsorbentu do usuwania pentachlorofenolu (PCP) z roztworów wodnych. Zbadano najważniejsze parametry mające wpływ na proces adsorpcji, między innymi wpływ pH oraz siły jonowej roztworu. Zbadano zarówno kinetykę adsorpcji PCP jak i adsorpcję równowagową. Do opisu kinetyki zastosowano równania kinetyczne pseudo-pierwszego i pseudo-drugiego rzędu oraz model dyfuzji wewnątrzcząstkowej. Izotermy adsorpcji były analizowane za pomocą równań Langmuira, Freundlicha, Sipsa oraz Redlicha-Petersona. Kinetyka adsorpcji PCP na skorupkach jaj przebiegała zgodnie z modelem pseudo-drugiego rzędu. Maksymalna pojemność adsorpcyjna skorupek jaj w stosunku do PCP, wyznaczona na podstawie równania izotermy Langmuira, wynosiła 0,127 mg/g. Wyniki badań pokazały, że skorupki jaj są interesującym adsorbentem do usuwania pentachlorofenolu z roztworów wodnych