Detección e Identificación de Objetos Moviles en Sistemas Multi-Robot con Información 3D

La detección y el seguimiento de objetos dinámicos es un aspecto crítico en los robots diseñados para realizar labores de vigilancia y seguridad. La utilización de sensores láser 3D permite la detección de objetos de cualquier forma y tamaño. En este contexto se han desarrollado dos métodos de detección de objetos, uno para las situaciones en las que el robot permanece inmóvil y otro para robots en movimiento. Asimismo se han desarrollado dos algoritmos que permiten identificar estos objetos y compartir la información entre diferentes robots para su integración en un sistema multi-robot. Los algoritmos han sido validados en un demostrador virtual desarrollado dentro del proyecto europeo NM-RS

Acoplamiento entre las comunidades planctónicas de un lago amazónico de aguas claras (lago Boa, Colombia)

Las comunidades planctónicas de un lago están relacionadas entre sí de diversas maneras. Para los lagos amazónicos colombianos poco es lo que se conoce sobre este acoplamiento. Se realizaron siete visitas al lago Boa (Caquetá Medio) desde mayo de 1999 a mayo de 2000, durante las cuales se tomaron muestras de bacterioplancton, fitoplancton, nanozooplancton (protozoos) y rotíferos y crustáceos (mesozooplancton) para conocer sus variaciones y sus relaciones numéricas a lo largo del ciclo hidrológico. Los promedios de abundancias de individuos por litro fluctuaron entre 4.1 · 109 a 1.4 · 1010 bacterias, 5.5 · 103 a 6.4 · 106 microalgas, 2.2 · 104 a 1.1 · 105 protozoos nanoplanctónicos y 8.1 a 240 organismos mesozooplanctónicos (rotíferos y crustáceos). Todas las comunidades tuvieron mayores abundancias en el periodo de aguas bajas, cuando el lago se desconectó del río Metá. El fitoplancton fue muy diverso y poco abundante; los grupos dominantes fueron las clorofitas, dinofitas y cianobacterias. El mesozooplancton fue escaso y estuvo compuesto principalmente por rotíferos. Dentro de los protozoos nanoplanctónicos predominaron los ciliados. Se halló una asociación estadística significativa entre las abundancias totales del fitoplancton y del bacterioplancton (p = 0.0001), lo cual sugiere algún grado de interdependencia de las dos comunidades. Durante los meses de inundación la fuerza física del pulso hidrológico parece causar que las comunidades funcionen con mayor autonomía, ya que en esta época el lago Boa se comporta como un verdadero sistema lótico.Planktonic communities of a lake are related in several forms. For Colombian Amazon lakes little is known about this coupling. Seven surveys in the Boa Lake (Middle Caquetá) were made between May of 1999 and May of 2000 to take samples of bacterioplankton, phytoplankton, nanozooplankton (protozoa) and rotifers and crustaceans (mesozooplankton), to study their variations and numerical relationships throughout the hydrological cycle. Average densities per liter were 4.1 · 109 a 1.4 · 1010 bacteria,5.5 · 103 a 6.4 · 106 phytoplankontes, 2.2 · 104 a 1.1 · 105 nanoplanktonic protozoa and 8.1 to 240 mesozooplanktontes (rotifers and crustaceans). All the communities had higher abundances in the low water period, when the lake was disconnected from the Met'a River. Phytoplankton was very diverse and scarce, but dominant groups were Chlorophyta, Dinophyta, and Cyanobacteria. Mesozooplankton was scarce and with low diversity, with rotifers as the most important group. Ciliates were predominant within nanoplanktonic protozoa. There was a significant statistical relationship between phytoplankton and bacterioplankton total densities (p = 0.0001), which suggesst some level of interdependence among these planktonic communities. During the flood months, the physical force of the hydrologic pulse seems to cause communities to become more autonomous, because at this time the Boa Lake acts more like a lotic system

Evaluación sobre la heurística de la empleabilidad, la calidad y la docencia en inglés en los estudios de geografía y medio ambiente de la UCM

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Caracterización de las infraestructuras críticas de exteriores y su influencia sobre sistemas de vigilancia robóticos.

El presente documento contiene un análisis de las caracteríssticas de distintos tipos de infraestructuras críticas y de los robots necesarios para diseñar un sistema de vigilancia robótico. En la introducción (capítulo 1) se de�fine el concepto de infraestructura crótica y se proponen algunos sistemas de clasi�cación de las mismas. Además en la sección 1.3 se presentan las ventajas de un sistema robótico frente a los sistemas tradicionales de vigilancia. A continuación, en el capítulo 2 se describen las características físicas más importantes de diferentes tipos de infraestructura crítica. Los tipos elegidos son centrales solares (sección 2.2), centrales nucleares (sección 2.3) , aeropuertos (sección 2.4), vías férreas (sección 2.5), puertos (sección 2.6) y embalses (sección 2.7). Asímismo también se ha incluido una instalación básica que contendría las características de todas aquellas instalaciones que no poseen su�cientes características diferenciadoras como para justi�car una sección propia (sección 2.1). El segundo bloque del documento contiene las características principales necesarias para los robots encargados de la seguridad en estas instalaciones, centrando el interés en robots terrestres ( sección 3.1) y robots aéreos (sección 3.2). Además de las conclusiones del documento (capítulo 4), se incluye también un anexo con unas tablas resumen de las características de las principales instalaciones (anexo A)

Educación Ambiental a través de la realización de Itinerarios Turísticos en la Red de Parques Nacionales. Una aproximación Geográfica

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The metabolic signature of C9ORF72-related ALS: FDG PET comparison with nonmutated patients

Purpose Recently, a GGGGCC hexanucleotide repeat expansion in the C9ORF72 gene, located on chromosome 9p21 has been demonstrated to be the commonest cause of familial amyotrophic lateral sclerosis (ALS) and to account for 5 to 10 % of apparently sporadic ALS. Relatively little is known about the brain metabolism profile of patients carrying the expansion. Our aim was to identify the [18F]FDG PET profile in ALS patients with the C9ORF72 expansion (C9ORF72-ALS). Methods Fifteen C9ORF72-ALS patients were compared with 12 patients with ALS and comorbid frontotemporal dementia (FTD) without the C9ORF72 expansion (ALSFTD) and 30 cognitively normal patients with ALS without mutations of ALS-related genes (sALS). The three groups were then cross-matched to 40 neurologically normal controls. All patients underwent FDG PET within 4 months of diagnosis. Results The C9ORF72-ALS patients compared with the sALS patients showed significant hypometabolism in the anterior and posterior cingulate cortex, insula, caudate and thalamus, the left frontal and superior temporal cortex, and hypermetabolism in the midbrain, bilateral occipital cortex, globus pallidus and left inferior temporal cortex. The ALS FTD patients compared with the sALS patients showed more limited hypometabolic areas, including the orbitofrontal, prefrontal, anterior cingulate and insular cortex, and hypermetabolic areas, including the bilateral occipital cortex, the left precentral and postcentral cortex and superior temporal gyrus. The C9ORF72-ALS patients compared with the ALS-FTD patients showed hypometabolism in the left temporal cortex. Conclusion ALS patients with the C9ORF72 hexanucleotide repeat expansion had a more widespread central nervous system involvement than ALS patients without genetic mutations, with or without comorbid FTD, consistent with their more severe clinical picture