Teacher-Student Reinforcement Learning for Mapless Navigation using a Planetary Space Rover

We address the challenge of enhancing navigation autonomy for planetary space rovers using reinforcement learning (RL). The ambition of future space missions necessitates advanced autonomous navigation capabilities for rovers to meet mission objectives. RL's potential in robotic autonomy is evident, but its reliance on simulations poses a challenge. Transferring policies to real-world scenarios often encounters the "reality gap", disrupting the transition from virtual to physical environments. The reality gap is exacerbated in the context of mapless navigation on Mars and Moon-like terrains, where unpredictable terrains and environmental factors play a significant role. Effective navigation requires a method attuned to these complexities and real-world data noise. We introduce a novel two-stage RL approach using offline noisy data. Our approach employs a teacher-student policy learning paradigm, inspired by the "learning by cheating" method. The teacher policy is trained in simulation. Subsequently, the student policy is trained on noisy data, aiming to mimic the teacher's behaviors while being more robust to real-world uncertainties. Our policies are transferred to a custom-designed rover for real-world testing. Comparative analyses between the teacher and student policies reveal that our approach offers improved behavioral performance, heightened noise resilience, and more effective sim-to-real transfer

Miscommunication in Doctor-Patient Communication

The effectiveness of medical treatment depends on the quality of the patient–clinician relationship. It has been proposed that this depends on the extent to which the patient and clinician build a shared understanding of illness and treatment. Here, we use the tools of conversation analysis (CA) to explore this idea in the context of psychiatric consultations. The CA “repair” framework provides an analysis of the processes people use to deal with problems in speaking, hearing, and understanding. These problems are especially critical in the treatment of psychosis where patients and health care professionals need to communicate about the disputed meaning of hallucinations and delusion. Patients do not feel understood, they are frequently non‐adherent with treatment, and many have poor outcomes. We present an overview of two studies focusing on the role of repair as a mechanism for producing and clarifying meaning in psychiatrist–patient communication and its association with treatment outcomes. The first study shows patient clarification or repair of psychiatrists’ talk is associated with better patient adherence to treatment. The second study shows that training which emphasizes the importance of building an understanding of patients’ psychotic experiences increases psychiatrists’ self‐repair. We propose that psychiatrists are working harder to make their talk understandable and acceptable to the patient by taking the patient's perspective into account. We conclude that these findings provide evidence that repair is an important mechanism for building shared understanding in doctor–patient communication and contributes to better therapeutic relationships and treatment adherence. The conversation analytic account of repair is currently the most sophisticated empirical model for analyzing how people construct shared meaning and understanding. Repair appears to reflect greater commitment to and engagement in communication and improve both the quality and outcomes of communication. Reducing potential miscommunication between psychiatrists and their patients with psychosis is a low‐cost means of enhancing treatment from both the psychiatrist and patient perspective. Given that misunderstanding and miscommunication are particularly problematic in psychosis, this is critical for improving the longer term outcomes of treatment for these patients who often have poor relationships with psychiatrists and health care services more widely

Reklame i blogginnlegg: En studie om hvordan bloggformatet tøyer oppfattelsen av reklame

Blogg har de siste årene utmerket seg som et medium egnet for reklame, hvor populære bloggere kan tjene store summer gjennom å skrive om ulike produkter og tjenester på sine blogger. Reklamen må hele tiden fornye seg for å nå ut til et publikum som blir utsatt for reklame utallige ganger hver dag. Hvordan har så bloggere gjort seg verdifulle for markedsføring? Er det noe som skiller bloggformatet fra andre medium? Oppgaven diskuterer hvordan bloggformatet tøyer oppfatningen av hva som oppleves som reklame, og tilnærmer seg problemstillingen gjennom analyser av tre store norske motebloggere. Moteblogg er en sjanger hvor selve temaet det blogges om, er produkter som skal selges. Dette er med på å gjøre motebloggen spesielt interessant som eksempel, da grensen mellom reklame og ikke-reklame blir vanskelig å oppfatte da fremstillingsmåten av innholde t i bloggen ikke forandrer seg

Reklame i blogginnlegg: En studie om hvordan bloggformatet tøyer oppfattelsen av reklame

Blogg har de siste årene utmerket seg som et medium egnet for reklame, hvor populære bloggere kan tjene store summer gjennom å skrive om ulike produkter og tjenester på sine blogger. Reklamen må hele tiden fornye seg for å nå ut til et publikum som blir utsatt for reklame utallige ganger hver dag. Hvordan har så bloggere gjort seg verdifulle for markedsføring? Er det noe som skiller bloggformatet fra andre medium? Oppgaven diskuterer hvordan bloggformatet tøyer oppfatningen av hva som oppleves som reklame, og tilnærmer seg problemstillingen gjennom analyser av tre store norske motebloggere. Moteblogg er en sjanger hvor selve temaet det blogges om, er produkter som skal selges. Dette er med på å gjøre motebloggen spesielt interessant som eksempel, da grensen mellom reklame og ikke-reklame blir vanskelig å oppfatte da fremstillingsmåten av innholde t i bloggen ikke forandrer seg

Makt til å påvirke? : en kvalitativ studie av marginaliserte gruppers muligheter til å påvirke politisk

Dette er en empirisk, kvalitativ studie som har fokus på hvilken innvirkning marginalisert status kan ha på muligheten til å påvirke politisk. For å belyse dette har oppgaven flere mål. Et av målene er å gi et tilstandsbilde av hvordan det oppleves å ha en marginalisert bakgrunn og skulle påvirke politisk på vegne av den marginaliserte gruppen man er (eller har vært) en del av. Oppgaven har også som mål å skulle drøfte forutsetningene og rammene for påvirkningen, samt kanalene det er mulig å benytte seg av for å påvirke. I tillegg vil oppgaven belyse hvilke konsekvenser påvirkningsarbeidet har for eget liv. Studien er basert på dybdeintervjuer av ni representanter med en bakgrunn fra tre marginaliserte grupper: straffede, prostituerte og rusavhengige. Fokuset i oppgaven ligger ikke på å sammenlikne ulikheter mellom gruppene, men å presentere de ulike erfaringene og opplevelsene de ni representantene har i en helhetlig, empirisk analyse. De dominerende teoretiske begrepene som brukes for å belyse oppgaven er marginalisering, makt og anerkjennelse. Marginaliseringsbegrepet er et begrep som blir brukt gjennomgående ettersom målet med oppgaven er å belyse hvordan representanter fra disse tre gruppene opplever å jobbe mot sosial og politisk marginalisering gjennom egenorganisering, politisk engasjement og lobbyvirksomhet. Maktbegrepet er også gjennomgående viktig i oppgaven. Maktformene som brukes til å belyse problemstillingen er i hovedsak makt som er knyttet til kompetanse, status, og anerkjennelse. Michel Foucaults bruk av begreper ”usynlig makt” og Pierre Bourdieus bruk av begrepet ”symbolsk makt” er i den forbindelse sentrale i oppgaven. Anerkjennelse er nødvendig for å kunne påvirke og er derfor et viktig begrep i oppgaven. Begrepet benyttes her med utgangspunkt i Charles Taylor og Nancy Frasers bruk av begrepet, og det vil med utgangspunkt i Fraser diskuteres i forhold til begrepet omfordeling. Lobbyismebegrepet blir også brukt i oppgaven til å belyse hvordan representantene jobber med å påvirke holdninger og beslutninger i forhold til politikere, byråkrater, fagfolk og journalister. Analysen av empirien i oppgaven består av tre kapitler. Det første kapitlet tar for seg betydningen engasjementet har for representantene på det private planet, det andre fokuserer på forholdet representantene har til viktige premissleverandører på feltet de arbeider med å påvirke og det siste kapitlet fokusere på det konkrete arbeidet egenorganisering innebærer. I tillegg har oppgaven et kapittel som drøfter viktige funn i empirien opp mot teoriene som ble presentert i teorikapitlet. Avslutningsvis vil jeg presentere en konklusjon og komme med forslag til hva det kunne være interessant å forske mer på på feltet

Solo, collaborative or collective? Newly qualified teachers’ experiences of being stirred into induction practices

This study investigated newly qualified primary and lower secondary school teachers with a master’s degree in Norway and how they experienced being stirred into induction practices in their school. The theory of practice architectures was the theoretical framework used in the analysis, and the term ‘stirred into’ refers to the dynamics of entering and becoming a practitioner of a specific practice. A thematic analysis of 42 interviews revealed three induction practices: 1) solo practices where the teachers plan and evaluate the teaching alone, 2) collaborative practices where the teachers plan and develop the teaching through collaboration with a few colleagues and 3) collective practices where the teachers can discuss their teaching with all their colleagues and engage in mutually beneficial and productive interactions. The study identifies how the schools’ site-specific practice architectures prefigures and shapes newly qualified teachers’ practices during the induction phase