Development of Control System for a Humanoid Robot Arm with 12 DOF using the Stereo Vision System

In this thesis, we developed a stereo vision system using CCD cameras to coordinate the motions of two arms of a humanoid robot with 27 degree of freedom(d.o.f). To do this, a closed-form solution of the inverse kinematics for the end-point of two arms with 12 d.o.f. was obtained and coordinates of the specific object were computed for the vision system. Using mapping coordinates computed by the relation between the vision system and the end-point of the robot arm, a visual-servoing system for the humanoid robot was developed. In addition to this, a 3D graphical simulator was developed using the physical software-engine to simulate the two-arm motion coordination system before performing experiments for the system. Some experiments to verify the motion coordination of the visual servoing system were performed. Through the experiments, a successful result that the gripper of the arm catches the object was achieved.제 1 장. 서론 = 1 제 2 장. 로봇의 전체시스템 구성 = 3 2.1 로봇의 전체시스템 구성 = 3 2.2 로봇의 제어시스템 구성 = 6 제 3 장. 로봇상체의 구조 및 기구학적 해석 = 8 3.1 머리부의 구조 = 8 3.2 양팔부의 구조 = 10 3.3 순기구학 해석 = 17 3.4 역기구학 해석 = 23 제 4 장. 관절제어기의 구성 = 26 4.1 관절제어기의 하드웨어적 구성 = 26 4.2 모터제어 알고리즘 = 27 4.3 CAN 통신을 이용한 제어기의 네트워크 구성 = 29 제 5 장. Stereo Vision System의 구성 = 32 5.1 Vision System의 구성 및 사양 = 32 5.2 OpenCV를 이용한 영상처리 및 물체거리 산출 = 34 제 6 장. x86기반의 보행로봇 제어기 = 37 6.1 Win32 Multi-thread/Message 기반의 프로그램 = 37 6.2 프로그램의 구성 = 39 제 7 장. 3D 시뮬레이션 = 42 7.1 시뮬레이터의 구성 = 43 7.2 물리엔진의 소개 = 44 7.3 로봇 모델링 = 45 7.4 관절제어시스템 구성 = 46 제 8 장. 실험 및 고찰 = 48 8.1 물체검출 및 거리측정 실험 = 48 8.2 팔의 모션제어 = 51 제 9 장. 결론 = 5

MOBILE HARBOR SYSTEM AND METHOD FOR SIMULTANEOUS PERFORMING OF CONTAINER LOADING AND UNLOADING

본 발명은 이동항구 시스템 및 그에 의한 컨테이너 선적 및 하역 동시 수행 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 컨테이너 선적 및 하역을 수행하는 크레인이 설치된 이동항구 선박을 포함하는 이동항구 시스템과, 그 이동항구 시스템이 컨테이너 선과 이동택시 선박 사이에서 크레인의 왕복회수를 최소화하도록 컨테이너의 선적 및 하역을 동시에 수행하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 컨테이너 선이 부두로 입항할 필요없이 부두로부터 일정 거리 떨어져 있는 바다 위에 위치한 이동항구 시스템에 의하여 컨테이너의 선적 및 하역이 이루어지게 함으로써, 컨테이너 선이 다음 기착지로의 신속한 이동이 가능하게 할 뿐 아니라, 대형 컨테이너 선이 항구에 입항할 필요가 없게 되므로 항구의 선박 적체 현상을 막을 수 있고, 또한 컨테이너 전용 부두를 가지지 않은 작은 항구에서도 컨테이너의 선적 및 하역을 가능하게 한다. 또한 컨테이너 선과 이동택시 선박과의 사이에서 컨테이너의 선적 및 하역을 수행할 때, 이동항구 선박을 임시하역 장소로 이용하여 선적 및 하역을 동시에 수행할 수 있게 함으로써 더욱 효율적인 선적 및 하역을 수행할 수 있다

Keam Byeongkuk

학위논문(석사)--아주대학교 정보통신전문대학원 :정보통신공학과,2009. 6플래시 메모리는 임베디드 시스템에서 필요한 특성을 고루 가진 저장장치로써, 최근 가장 주목을 받고 있다. 따라서 기존의 장치에서 개발된 저장 기법들을 플래시 메모리 상에서 적용하려는 시도가 많이 이루어지고 있다. 특히 현재 B+트리는 하드디스크 기반의 DBMS (Database Management System)에서 가장 많이 쓰이는 인덱싱 기법 중의 하나이며, 플래시 메모리로 적용될 수 있다. 하지만, B+트리는 빈번한 입력과 삭제가 발생하는데, 덮어쓰기(overwrite)가 가능한 하드디스크와 달리 그렇지 않은 플래시 메모리에서는 성능저하가 발생하게 된다. 이러한 성능저하를 최소화 할 수 있는 FTL (Flash Translation Layer) 계층에서 관리가 필요하다. 본 논문에서는 FTL 계층 상위 단계에서 B+트리의 노드 삽입과 삭제에서 발생하는 플래시 메모리 쓰기 지우기 연산을 최소하고, 노드와 페이지의 관계를 1 : 2로 하는 생성원리를 이용한 저장시점을 기술하도록 한다. 따라서 쓰기 지우기 연산을 효율적으로 관리함으로써, 하드디스크와 동일한 성능을 나타내는 플래시 기반의 B+트리 저장 방법을 제안한다.1. 서 론 1 2. 플래시 메모리와 B+ 트리의 특징 및 용어정리 2 󰋼 2.1. 플래시 메모리의 특징 2 󰋼 2.2. B+ 트리의 특징 및 용어정리 3 3. 문제 인식과 관련 연구 4 󰋼 3.1. 문제 인식 4 󰋼 3.2. 관련 연구 4 󰋼 3.2.1 유보버퍼 4 󰋼 3.2.2 쓰기 패턴 변화 5 󰋼 3.2.3 로그 기반 관리 기법 6 󰋼 3.2.4 고정 페이지 레이아웃 7 4. BLUF (B+ Tree Layer Using Formation) 8 󰋼 4.1. PR-버퍼(Pre-Record Buffer) 8 󰋼 4.2. 생성원리에 따른 저장 9 󰋼 4.3. 중간 노드 테이블 10 󰋼 4.4. 버킷 노드 10 5. BLUF 알고리즘 12 󰋼 5.1. 삽입 연산 12 󰋼 5.2. 읽기 연산 13 󰋼 5.3. 지우기 연산 14 6. 성능 평가 방법 및 평가 결과 14 󰋼 6.1. 성능 평가 방법 14 󰋼 6.2. 성능 평가 결과 15 7. 결론 16 8. 참고문헌 17 그림 & 표 차례 󰋼 그림 1 B+트리 구조 3 󰋼 그림 2 노드(Node) 구성요소 3 󰋼 그림 3 BFTL 5 󰋼 그림 4 LBS 트리 예제 6 󰋼 그림 5 μ-트리 예제 8 󰋼 그림 6 3,8,15,6,5가 입력되는 상황 9 󰋼 그림 7 3,8,15,6,5가 입력되는 경우 10 󰋼 그림 8 2,10,12,1,20,11이 계속해서 입력되는 경우 11 󰋼 그림 9 Bucket Node 사용 12 󰋼 그림 10 알고리즘별 전체 수행 시간 15 󰋼 그림 11 알고리즘별 쓰기 횟수 15 󰋼 그림 12 PR-버퍼 크기에 따른 16 󰋼 표 1 하드 디스크와 NAND 플래시 메모리 속도 비교[1] 2 󰋼 표 2 삽입 연산 알고리즘 12 󰋼 표 3 읽기 연산 알고리즘 13 󰋼 표 4 실험 환경 14Maste

한국 청년층에서 UVA에 의한 최소 즉시 색소침착량의 측정 및 즉시 색소침착의 dose-response angle과 피부 색소반응 지표들간의 상관관계

학위논문(석사)--서울대학교 대학원 :의학과 피부과학전공,1998.Maste

내시경 혹은 로봇 갑상선 절제술 후 통증조절에 있어서 수술 중 정맥 주입한 nefopam의 효과

학위논문 (석사)-- 서울대학교 대학원 : 의과대학 의학과, 2018. 8. 유정희.서론: 로봇 혹은 내시경 갑상선 절제술 후에는 급성 통증과 만성 불편감이 있는 것으로 알려져있다. 이 전향적 무작위배정 이중맹검 연구의 목적은 수술 중 투여한 네포팜이 양측 액와-유방접근법으로 로봇 혹은 내시경 갑상선 절제술을 받은 환자의 수술 후 급성 통증과 만성 불편감을 감소시킬 수 있는지를 알아보는 것이다. 방법: 환자들은 무작위로 두 군으로 배정되었다: 대조군 (29명) 혹은 네포팜 군 (29명). 각 군의 환자들에게 수술 중 동량의 생리식염수 혹은 네포팜 (0.2 mg/kg bolus, 120 μg/kg/h continuous infusion) 을 투약하였다. 수술 후 급성 통증, 추가 진통제 투여 횟수. 기타 다른 부작용들이 수술 1, 6, 24, 그리고 48시간 후에 평가되었다. 만성 통증과 불편감은 수술 3개월 후 기록되었다. 결과: 수술 1, 6, 24, 그리고 48시간 후에 목과 겨드랑이, 그리고 전흉부에서 평가된 네포팜 군 환자들의 통증점수는 대조군 보다 낮았다 (P < 0.05). 네포팜 군의 진통제 투여 횟수도 대조군 보다 적었다 (1.4 [1] vs. 2.3 [1.5]P = 0.001). 만성 통증과 불편감의 정도도 네포팜 군에서 상대적으로 낮았다 (P < 0.05). 결론: 수술 중 네포팜을 정맥내로 투여하는 것은 양측 액와-유방 접근법으로 로봇 혹은 내시경 갑상선 절제술을 받는 환자에서 수술 중 네포팜을 정맥내로 투여하는 것은 부작용 없이 수술 후 급성 통증과 진통제 투여 횟수 및 만성 불편감을 줄일 수 있다.Background: Acute postoperative pain and chronic discomfort are reported after robotic or endoscopic thyroidectomy. The purpose of this prospective, randomized, and double-blinded clinical trial was to investigate whether intraoperative infusion of nefopam decreases acute postoperative pain and chronic discomfort following either a robotic or endoscopic thyroidectomy via the bilateral axillo-breast approach (BABA). Methods: Patients were randomized into two groups: The control group (n = 29) or the nefopam group (n = 29). Patients in each group were infused with the same volume of saline or nefopam (0.2 mg/kg bolus, 120 μg/kg/h continuous infusion) during surgery. Acute postoperative pain, the need for rescue analgesics, and other postoperative adverse effects were assessed at 1, 6, 24, and 48 hours postoperatively. Chronic pain and discomfort was recorded at 3 months after surgery. Results: Patients in the nefopam group reported lower pain scores in the neck, as well as the axilla and anterior chest areas at 1, 6, 24, and 48 hours postoperatively, when compared with the control group (P < 0.05 at each time points). Rescue analgesics were required less in the nefopam group than in the control group (1.4 [1] vs. 2.3 [1.5]P = 0.001). The degree of chronic pain and discomfort were relatively lower in the nefopam group (P < 0.05). Conclusion: We report that intravenous nefopam infusion during surgery decreased acute postoperative pain and the need for rescue analgesics, as well as chronic discomfort, following BABA robotic or endoscopic thyroidectomy without adverse events.Abstract i Contents iii List of table and figures iv Introduction 1 Methods 4 Statistical analysis 9 Results 10 Discussion 19 References 23 Abstract in Korean 25Maste

A Study on the institutional characteristics of the right of reply : the role of the Korea Press Arbitration Commission

학위논문(박사)--서울대학교 대학원 :언론정보학과,1998.Docto

ICT:(in-circuit tester) using compensation of internalresistance of switches for it and measurement methodsthereof

본 발명은 아이씨티 및 아이씨티를 이용한 측정 방법이다. 본 발명에 의한 아이씨티는, 측정하고자 측정 소자를 선택하는 스위치매트릭스부; 측정 소자의 일단에 연결되고 각각의 스위치 소자를 갖는 제 1 신호선과 제 2 신호선 및, 측정 소자의 타단에 연결되고 스위치 소자를 갖는 제 3 신호선을 포함함으로써 스위치매트릭스부와 연결되어 직류의 전류 또는 전압을 측정하는 측정부; 스위치매트릭스부의 선별 구동 및 상기 측정부의 구동, 측정, 및 계산 등을 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어 순서 및 측정 결과를 저장하는 메모리부를 구비하며, 측정부는 제 1 신호선을 통하여 직류 또는 교류의 정전압원 또는 정전류원을 인가함으로써, 제 1 신호선, 측정 소자, 및 제 3 신호선을 따라 흐르는 전류를 측정하고, 측정 소자와 제 3 신호선을 포함하는 양단의 전압을 전압을 제 2 신호선 및 제 3 신호선을 통하여 측정하며, 제어부는 측정된 결과를 참조하여 측정 소자의 저항값 및 스위치 소자의 저항값 계산을 위해 연산을 수행하는 것을 특징으로 한다