Trustworthiness Mechanisms for Long-Distance Networks in Internet of Things

Aquesta tesi té com a objectiu aconseguir un intercanvi de dades fiable en un entorn hostil millorant-ne la confiabilitat mitjançant el disseny d'un model complet que tingui en compte les diferents capes de confiabilitat i mitjançant la implementació de les contramesures associades al model. La tesi se centra en el cas d'ús del projecte SHETLAND-NET, amb l'objectiu de desplegar una arquitectura d'Internet de les coses (IoT) híbrida amb comunicacions LoRa i d'ona ionosfèrica d'incidència gairebé vertical (NVIS) per oferir un servei de telemetria per al monitoratge del “permafrost” a l'Antàrtida. Per complir els objectius de la tesi, en primer lloc, es fa una revisió de l'estat de l'art en confiabilitat per proposar una definició i l'abast del terme de confiança. Partint d'aquí, es dissenya un model de confiabilitat de quatre capes, on cada capa es caracteritza pel seu abast, mètrica per a la quantificació de la confiabilitat, contramesures per a la millora de la confiabilitat i les interdependències amb les altres capes. Aquest model permet el mesurament i l'avaluació de la confiabilitat del cas d'ús a l'Antàrtida. Donades les condicions hostils i les limitacions de la tecnologia utilitzada en aquest cas d’ús, es valida el model i s’avalua el servei de telemetria a través de simulacions en Riverbed Modeler. Per obtenir valors anticipats de la confiabilitat esperada, l'arquitectura proposada es modela per avaluar els resultats amb diferents configuracions previ al seu desplegament en proves de camp. L'arquitectura proposada passa per tres principals iteracions de millora de la confiabilitat. A la primera iteració, s'explora l'ús de mecanismes de consens i gestió de la confiança social per aprofitar la redundància de sensors. En la segona iteració, s’avalua l’ús de protocols de transport moderns per al cas d’ús antàrtic. L’última iteració d’aquesta tesi avalua l’ús d’una arquitectura de xarxa tolerant al retard (DTN) utilitzant el Bundle Protocol (BP) per millorar la confiabilitat del sistema. Finalment, es presenta una prova de concepte (PoC) amb maquinari real que es va desplegar a la campanya antàrtica 2021-2022, descrivint les proves de camp funcionals realitzades a l'Antàrtida i Catalunya.Esta tesis tiene como objetivo lograr un intercambio de datos confiable en un entorno hostil mejorando su confiabilidad mediante el diseño de un modelo completo que tenga en cuenta las diferentes capas de confiabilidad y mediante la implementación de las contramedidas asociadas al modelo. La tesis se centra en el caso de uso del proyecto SHETLAND-NET, con el objetivo de desplegar una arquitectura de Internet de las cosas (IoT) híbrida con comunicaciones LoRa y de onda ionosférica de incidencia casi vertical (NVIS) para ofrecer un servicio de telemetría para el monitoreo del “permafrost” en la Antártida. Para cumplir con los objetivos de la tesis, en primer lugar, se realiza una revisión del estado del arte en confiabilidad para proponer una definición y alcance del término confiabilidad. Partiendo de aquí, se diseña un modelo de confiabilidad de cuatro capas, donde cada capa se caracteriza por su alcance, métrica para la cuantificación de la confiabilidad, contramedidas para la mejora de la confiabilidad y las interdependencias con las otras capas. Este modelo permite la medición y evaluación de la confiabilidad del caso de uso en la Antártida. Dadas las condiciones hostiles y las limitaciones de la tecnología utilizada en este caso de uso, se valida el modelo y se evalúa el servicio de telemetría a través de simulaciones en Riverbed Modeler. Para obtener valores anticipados de la confiabilidad esperada, la arquitectura propuesta es modelada para evaluar los resultados con diferentes configuraciones previo a su despliegue en pruebas de campo. La arquitectura propuesta pasa por tres iteraciones principales de mejora de la confiabilidad. En la primera iteración, se explora el uso de mecanismos de consenso y gestión de la confianza social para aprovechar la redundancia de sensores. En la segunda iteración, se evalúa el uso de protocolos de transporte modernos para el caso de uso antártico. La última iteración de esta tesis evalúa el uso de una arquitectura de red tolerante al retardo (DTN) utilizando el Bundle Protocol (BP) para mejorar la confiabilidad del sistema. Finalmente, se presenta una prueba de concepto (PoC) con hardware real que se desplegó en la campaña antártica 2021-2022, describiendo las pruebas de campo funcionales realizadas en la Antártida y Cataluña.This thesis aims at achieving reliable data exchange over a harsh environment by improving its trustworthiness through the design of a complete model that takes into account the different layers of trustworthiness and through the implementation of the model’s associated countermeasures. The thesis focuses on the use case of the SHETLAND-NET project, aiming to deploy a hybrid Internet of Things (IoT) architecture with LoRa and Near Vertical Incidence Skywave (NVIS) communications to offer a telemetry service for permafrost monitoring in Antarctica. To accomplish the thesis objectives, first, a review of the state of the art in trustworthiness is carried out to propose a definition and scope of the trustworthiness term. From these, a four-layer trustworthiness model is designed, with each layer characterized by its scope, metric for trustworthiness accountability, countermeasures for trustworthiness improvement, and the interdependencies with the other layers. This model enables trustworthiness accountability and assessment of the Antarctic use case. Given the harsh conditions and the limitations of the use technology in this use case, the model is validated and the telemetry service is evaluated through simulations in Riverbed Modeler. To obtain anticipated values of the expected trustworthiness, the proposal has been modeled to evaluate the performance with different configurations prior to its deployment in the field. The proposed architecture goes through three major iterations of trustworthiness improvement. In the first iteration, using social trust management and consensus mechanisms is explored to take advantage of sensor redundancy. In the second iteration, the use of modern transport protocols is evaluated for the Antarctic use case. The final iteration of this thesis assesses using a Delay Tolerant Network (DTN) architecture using the Bundle Protocol (BP) to improve the system’s trustworthiness. Finally, a Proof of Concept (PoC) with real hardware that was deployed in the 2021-2022 Antarctic campaign is presented, describing the functional tests performed in Antarctica and Catalonia

Recent Advances in Multi Robot Systems

To design a team of robots which is able to perform given tasks is a great concern of many members of robotics community. There are many problems left to be solved in order to have the fully functional robot team. Robotics community is trying hard to solve such problems (navigation, task allocation, communication, adaptation, control, ...). This book represents the contributions of the top researchers in this field and will serve as a valuable tool for professionals in this interdisciplinary field. It is focused on the challenging issues of team architectures, vehicle learning and adaptation, heterogeneous group control and cooperation, task selection, dynamic autonomy, mixed initiative, and human and robot team interaction. The book consists of 16 chapters introducing both basic research and advanced developments. Topics covered include kinematics, dynamic analysis, accuracy, optimization design, modelling, simulation and control of multi robot systems

Energy Consumption Balanced Topology Variable Routing Algorithm for WWSN in Disaster Rescue Scenarios

In recent years, the Wearable Wireless Sensor Network (WWSN) has become one of the most popular networks used in disaster and emergency scenarios. We propose a routing algorithm named Energy Consumption Balanced Topology Variable (ECB-TV) on the body of users in WWSN. In the ECB-TV algorithm, network topology can be variable according to the change of network state. A multi-hop topology is used in normal situation and the network will switch to single-hop topology at once when an abnormal event happens. We also design a novel multi-hop routing algorithm for multi-hop topology where we select the node with the highest energy balance factor as next hop node. Energy balance factor is innovatively designed by simultaneously taking into account both energy consumption of transmitting and receiving nodes, which can balance the energy consumption of sensor nodes well. The simulation results show that the proposed ECB-TV algorithm has better performance in terms of lifetime in normal situations and delay in abnormal situations