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    Navegaci贸n Aut贸noma de un veh铆culo Peque帽o en Interiores Empleando Visi贸n Artificial y Diferentes Sensores

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    En este trabajo se presenta una propuesta para la navegaci贸n en interiores de un robot peque帽o, con arquitectura de veh铆culo con ruedas. Para la navegaci贸n aut贸noma se implementa un algoritmo de planeaci贸n de trayectorias en donde se toma informaci贸n del entorno para reconocimiento de objetos mediante t茅cnicas de visi贸n artificial y sensores de proximidad para medici贸n y c谩lculo de la distancia entre el robot y los posibles obst谩culos encontrados, de esta forma se recalcula la trayectoria necesaria para evitar choques. Por otra parte, se trabaja la optimizaci贸n del tiempo y seguridad de navegaci贸n, ajustando la velocidad en funci贸n de la rugosidad del suelo, a saber: 1) avance r谩pido en superficies de alta rugosidad, 2) avance lento en superficies de baja rugosidad, posibilitando la disminuci贸n del deslizamiento de las ruedas y mejorando el c谩lculo, por odometr铆a, de la posici贸n del robot dentro de su entorno. Se presentan las t茅cnicas de extracci贸n de caracter铆sticas y las arquitecturas y tipos de redes neuronales artificiales empleados tanto para el reconocimiento de objetos como de los tipos de texturas. Se muestran los resultados obtenidos al realizar pruebas de navegaci贸n en diferentes entornos en interiores en donde se presentan tanto los tiempos de recorrido como la distancia entre la posici贸n deseada y la posici贸n final del robot. Las pruebas se realizan en la plataforma rob贸tica LEGO Mindstorm EV3.Beca para estudios de posgrado CONACyT No. de cuenta: 153001
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