Soft computing techniques applied to modelling and control of unmanned aerial vehicles

Tesis inédita de la Universidad Complutense de Madrid, Facultad de Informática, leída el 18-06-2019El uso de UAVs (vehículos autónomos aéreos), y en concreto, de cuatrirrotores o drones, está creciendo de día en día, y se espera que se usen en multitud de aplicaciones: rescate, seguridad,lucha contra incendios, agricultura, inspección de estructuras, logística, … En la mayoría de estas tareas los cuatrirrotores deben actuar de una forma totalmente autónoma. Estas aplicaciones y las que están por llegar requieren el diseño de modelos y controladores eficientes y robustos para esos vehículos no pilotados. Sin embargo, esta no es una tarea sencilla debido, entre otras causas, a la aleatoriedad de los flujos de aire, la dinámica altamente no lineal del UAV, el acoplamiento entre sus variables internas, etc. Estos factores hacen que las técnicas de Soft Somputing (computación suave, una rama de la Inteligencia Artificial), y entre ellas concretamente las redes neuronales artificiales y la lógica fuzzy, sean un enfoque prometedor para la identificación y el control de estos sistemas...The use of UAVs (unmanned aerial vehicles), and specially quadrotors, is growing day by day, they are planned to be used in multitude of valuable applications: rescue, security, firefighting, agriculture, structure inspection, logistics, … In most of those tasks, the quadrotorsare expected to be fully autonomous. All these applications and those to come, demand the design of efficient and robust models and controllers for those autonomous vehicles. However, this is not an easy task due to, among others: the randomness of the airstreams, the high nonlinearity dynamics, the coupling between the internal variables, etc. These factors make the Soft Computing techniques (a field of the Artificial Intelligence), and among them specially the artificial neural networks and the fuzzy logic, a promising approach for the identification and control of these systems...Fac. de InformáticaTRUEunpu

Intelligent Circuits and Systems

ICICS-2020 is the third conference initiated by the School of Electronics and Electrical Engineering at Lovely Professional University that explored recent innovations of researchers working for the development of smart and green technologies in the fields of Energy, Electronics, Communications, Computers, and Control. ICICS provides innovators to identify new opportunities for the social and economic benefits of society.　 This conference bridges the gap between academics and R&D institutions, social visionaries, and experts from all strata of society to present their ongoing research activities and foster research relations between them. It provides opportunities for the exchange of new ideas, applications, and experiences in the field of smart technologies and finding global partners for future collaboration. The ICICS-2020 was conducted in two broad categories, Intelligent Circuits & Intelligent Systems and Emerging Technologies in Electrical Engineering

Manipulador aéreo con brazos antropomórficos de articulaciones flexibles

[Resumen] Este artículo presenta el primer robot manipulador aéreo con dos brazos antropomórficos diseñado para aplicarse en tareas de inspección y mantenimiento en entornos industriales de difícil acceso para operarios humanos. El robot consiste en una plataforma aérea multirrotor equipada con dos brazos antropomórficos ultraligeros, así como el sistema de control integrado de la plataforma y los brazos. Una de las principales características del manipulador es la flexibilidad mecánica proporcionada en todas las articulaciones, lo que aumenta la seguridad en las interacciones físicas con el entorno y la protección del propio robot. Para ello se ha introducido un compacto y simple mecanismo de transmisión por muelle entre el eje del servo y el enlace de salida. La estructura en aluminio de los brazos ha sido cuidadosamente diseñada de forma que los actuadores estén aislados frente a cargas radiales y axiales que los puedan dañar. El manipulador desarrollado ha sido validado a través de experimentos en base fija y en pruebas de vuelo en exteriores.Ministerio de Economía y Competitividad; DPI2014-5983-C2-1-