Architecture de contrôle d'un robot de téléprésence et d'assistance aux soins à domicile

La population vieillissante provoque une croissance des coûts pour les soins hospitaliers. Pour éviter que ces coûts deviennent trop importants, des robots de téléprésence et d’assistance aux soins et aux activités quotidiennes sont envisageables afin de maintenir l’autonomie des personnes âgées à leur domicile. Cependant, les robots actuels possèdent individuellement des fonctionnalités intéressantes, mais il serait bénéfique de pouvoir réunir leurs capacités. Une telle intégration est possible par l’utilisation d’une architecture décisionnelle permettant de jumeler des capacités de navigation, de suivi de la voix et d’acquisition d’informations afin d’assister l’opérateur à distance, voir même s’y substituer. Pour ce projet, l’architecture de contrôle HBBA (Hybrid Behavior-Based Architecture) sert de pilier pour unifier les bibliothèques requises, RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) et ODAS (Open embeddeD Audition System), pour réaliser cette intégration. RTAB-Map est une bibliothèque permettant la localisation et la cartographie simultanée selon différentes configurations de capteurs tout en respectant les contraintes de traitement en ligne. ODAS est une bibliothèque permettant la localisation, le suivi et la séparation de sources sonores en milieux réels. Les objectifs sont d’évaluer ces capacités en environnement réel en déployant la plateforme robotique dans différents domiciles, et d’évaluer le potentiel d’une telle intégration en réalisant un scénario autonome d’assistance à la prise de mesure de signes vitaux. La plateforme robotique Beam+ est utilisée pour réaliser cette intégration. La plateforme est bonifiée par l’ajout d’une caméra RBG-D, d’une matrice de huit microphones, d’un ordinateur et de batteries supplémentaires. L’implémentation résultante, nommée SAM, a été évaluée dans 10 domiciles pour caractériser la navigation et le suivi de conversation. Les résultats de la navigation suggèrent que les capacités de navigation fonctionnent selon certaines contraintes propres au positionement des capteurs et des conditions environnementales, impliquant la nécessité d’intervention de l’opérateur pour compenser. La modalité de suivi de la voix fonctionne bien dans des environnements calmes, mais des améliorations sont requises en milieu bruyant. Incidemment, la réalisation d’un scénario d’assistance complètement autonome est fonction des performances de la combinaison de ces fonctionnalités, ce qui rend difficile d’envisager le retrait complet d’un opérateur dans la boucle de décision. L’intégration des modalités avec HBBA s’avère possible et concluante, et ouvre la porte à la réutilisabilité de l’implémentation sur d’autres plateformes robotiques qui pourraient venir compenser face aux lacunes observées sur la mise en œuvre avec la plateforme Beam+

Human Factors Considerations in Designing Home-Based Video Telemedicine Systems for the Geriatric Population

Telemedicine is the process of providing healthcare services when large distances separate the patient and the doctor, with the use of communication technology. Telemedicine serves as a substitute to in-person hospital visits and in large, reduces the need to travel and wait in line to visit the doctor. It is predicted to help the geriatric population in managing their healthcare requirements. In order for telemedicine to effectively help the older population, it is essential to understand their needs and issues in telemedicine systems. A study with 40 participants was conducted to understand the usability issues of telemedicine systems with the geriatric population. Four telemedicine video platforms 1) Doxy.me, 2) Polycom, 3) Vidyo and 4) VSee, were used to understand these issues using a between-subject experimental design. Participants completed a demographic survey, followed by a telemedicine session. This was followed by a retrospective think-aloud discussion session to understand their issues and needs concluding with a post-test survey. This survey included general questions about using the system followed by NASA-TLX workload measure and IBM-Computer System Usability Questionnaire (IBM-CSUQ). Some of the issues identified included lengthy email invitation with multiple web links, application download, registration and issues relating to icons used. A Cognitive Task Analysis (CTA) is a method for understanding the cognitive or mental demands involved in performing a task. A Cognitive Task Analysis was conducted for each platform to help identify potential cognitive issues when interacting with telemedicine systems. These solutions include providing a single necessary link in the email, eliminating the necessity to download and register, and, contrast, placement and appropriate labels for icons. As suggested by the participants, detailed step-wise instructions on navigating through a session will also be provided. Future work in this area would be to develop such a system, which theoretically, will increase the efficiency in using telemedicine systems

Nuevas metodologías de e-salud. La relación asistencial para una población que envejece

An aging population alters the relationship between the working and non-working populations, thus increasing the socioeconomic burden of healthcare costs for the older generation. Therefore, although an aging population has the positive connotation of greater longevity, it also presents numerous challenges that must be addressed in Spain and Europe when it comes to designing new social and cultural policies aimed at empowering a growing number of citizens who need to be aware of the importance of actively participating in their own healthcare. This paper is based on the premise that the current historical phase requires promoting consolidating healthcare via new ICT solutions focused on e-health. I will also show that, in a context of progressive transformation in cultural habits and healthcare relationships, close collaboration is needed between the private actors responsible for designing and refining the health care system and the various electronic systems used in healthcare and follow-up.El envejecimiento de la población conlleva un cambio en la relación entre la población activa y la inactiva. En consecuencia, se produce un aumento en la carga socioeconómica de los costes de atención a las personas de edad avanzada. Así, si, por un lado, el envejecimiento de la población es un indicador positivo de mayor longevidad, por otro lado, presenta numerosos retos a los que hay que hacer frente en el ámbito nacional y europeo, en lo que se refiere al diseño de nuevas políticas sociales y culturales destinadas al empowerment de un segmento creciente de ciudadanía al que hay que sensibilizar en la participación activa en su propia salud. La hipótesis de este artículo se basa en considerar que la fase histórica actual requiere promover y consolidar los cuidados con nuevas soluciones TIC centradas en la e-salud. A este respecto, también mostraré cómo se requiere una estrecha colaboración entre los actores privados, dedicados a diseñar y perfeccionar los diferentes sistemas digitales de atención y seguimiento, y el sistema sanitario, en un contexto de progresivas transformaciones de los hábitos culturales y de las relaciones asistenciales que, sin embargo, presentan deficiencias

Distant but Present : Rebuilding intersubjectivity in video-mediated interaction

Viimeisten vuosikymmenten aikana videovälitteisestä vuorovaikutuksesta ja tullut Skypen ja Teams-kokousten myötä erottamaton osa jälkiteollisen maailman arkea. Yleisyydestään huolimatta videovälitteinen vuorovaikutus koetaan usein vaillinaisena, ja sosiaalisten vihjeiden, kuten eleiden ja äänensävyn, merkitystä painottavat lähestymistavat korostavat, kuinka videovälitteinen vuorovaikutus on kasvokkaiseen verrattuna kylmää tai epäluonnollista. Vähemmän kuitenkin tiedetään videovälitteisen toiminnan vuorovaikutusdynamiikasta ja siitä, miten ilmeisistä rajoitteistaan huolimatta, tämä teknologinen alusta tarjoaa mahdollisuuksia jaetun ymmärryksen ylläpitoon ja korjaamiseen. Tässä neljästä tutkimusartikkelista ja yhteenvetoluvusta koostuvassa väitöskirjatutkimuksessa tarkastelen, miten tätä jaettua ymmärrystä meneillään olevasta toiminnasta, intersubjektiivisuutta, rakennetaan ja korjataan videovälitteisessä vuorovaikutuksessa ja miten kyseinen viestintäteknologia tulee toiminnan kannalta olennaiseksi näissä prosesseissa. Hyödynnän työssäni etnometodologista keskustelunanalyysia selvittääkseni, miten teknologian aiheuttamia yhteisymmärryksen ongelmia tunnistetaan ja korjataan sekä miten videovälitteisyys muokkaa näitä prosesseja. Käytän väitöskirjani tutkimusaineistona videotaltiointeja kolmenlaisista vuorovaikutustilanteista sosiaali- ja terveysalan todellisissa asiakastapaamisissa: 1) videovälitteisistä elintapaohjausryhmistä, jotka taltioitiin sekä ryhmän että ohjaajan näkökulmasta, 2) kotihoidon etäkäynneiltä, jotka taltioitiin joko hoitajien tai kotihoidon palveluja käyttävien ikäihmisten näkökulmasta sekä 3) etäkonsultaatioilta, joissa potilas ja yleislääkäri ovat yhteydessä erikoislääkäriin videoyhteyden kautta. Tämä monipuolinen aineisto mahdollistaa kahden aiemmassa tutkimuksessa tunnistetun videovälitteisen vuorovaikutuksen perusilmiön tutkimisen. Ensinnäkin, teknologiavälitteisyyteen liittyvä viive tuottaa jakamattomia vuorovaikutustodellisuuksia, joissa toimintojen ajoitukset suhteessa toisiinsa vääristyvät. Toiseksi, videovälitteisissä kohtaamisissa kehollisia toimintoja tuotetaan ja tulkitaan toisistaan irrallisissa pirstoutuneissa toimintaympäristöissä, mikä vaikuttaa näiden toimintojen tulkitsemiseen ja ymmärtämiseen. Analyysini osoittavat, että kuten kasvokkaisessa myös videovälitteisessä vuorovaikutuksessa yhteisymmärryksen ongelmia tunnistetaan edellisten vuorovaikutustekojen ja toimintojen luomia toiminnallisia odotuksia vasten: mikäli toinen osapuoli jättää tekemättä odotuksenmukaisen teon tai tekee jotain, mikä ei näyttäydy odotuksenmukaisena, voi toinen kohdella tätä yhteisymmärryksen hajoamisen merkkinä. Ratkoessaan näitä ongelmia, osallistujien pitää tuoda oma näkökulmansa toiselle tiettäväksi ja vastaavasti saada toisen näkökulma omaan tietoonsa. Tämän näkökulmien vastaavuuden aikaansaamiseksi osallistujat hyödyntävät kahdentyyppisiä yhteisymmärrystä korjaavia toimintoja, sanallisia eksplikointeja ja fyysisiä demonstraatioita. Koska videovälitteisyys irrottaa toiminnan tuottamisen ja tulkinnan ajallisesti ja tilallisesti toisistaan, sekä toimintojen odotuksenmukaisuuden tulkitsemisen että näkökulmien jakamisen edellytykset muuttuvat. Niinpä osallistujat sovittavat vuorovaikutustaan niihin toiminnallisiin mahdollisuuksiin, joita videoneuvotteluteknologia tarjoaa, saadakseen intersubjektiivisuuden palautettua. Väitöskirjatutkimukseni täydentää videovälitteistä vuorovaikutusta käsittelevää keskustelunanalyyttista tutkimuskirjallisuutta käsittelemällä sanallisten ekpslikointien ja fyysisten demosntraatioiden roolia intersubjektiivisuuden korjaamisen keinoina kolmessa erilaisessa palvelukontekstissa. Analyysini ja yleisen etnometdologisen teoretisoinnin pohjalta ehdotan, että laajempi teknologiavälitteisen vuorovaikutuksen tutkimuskenttä hyötyisi näiden lähestymistapojen tarjoamasta toimintojen kontekstisidonnaista merkitystä korostavasta lähestymistavasta kahdella tapaa: ensinnäkin, tutkimuksen huomio siirtyisi teknologioiden rajoittuneisuuden tarkastelusta ihmisten moninaisten ja luovien toimintatapojen tarkasteluun teknologiavälitteisissä ympäristöissä, ja toiseksi, tämä siirtymä tarjoaisi mahdollisuuden kestävämpien teoretisointien muotoilulle, ja siten ihmisen ja teknologian välisen suhteen tarkemmalle ymmärtämiselle.During the last few decades, video mediation has become ubiquitous in our social lives. This is due to accessible equipment and internet connections and societal changes that support the adoption of technologically mediated interaction. Research and theorising on video mediation have concentrated on measuring task performance and explaining it with the features of video mediation, often described as cold or poor compared to face-to-face interaction. Less is known about how interaction unfolds in video-mediated settings and how, despite the different possibilities for action compared to face-to-face settings, people are able to maintain and rebuild shared understandings in video mediation. In this doctoral dissertation, which is comprised of four empirical articles and an integrative chapter, I examine how the processes of intersubjectivity – that is, forming, maintaining and repairing a shared understanding of the ongoing action – are managed in interaction and how video mediation becomes consequential in these processes. I use ethnomethodological conversation analysis to examine how interactants recognise technology-generated ruptures of intersubjectivity, how they repair these ruptures, and how technical mediation becomes consequential for these practices in video-mediated interaction. I use data from three different settings: 1) video-mediated health counselling groups simultaneously video-recorded from both the group and the leader perspectives, 2) video-mediated tele-homecare visits between single home-dwelling older adults and professionals recorded in either the home environment or the professional’s office, and 3) hybrid tele-consultations recorded in a general practitioner’s office. The varied nature of the data in terms of institutional context, number of participants, technological settings and perspectives recorded enable analysing two recurring phenomena that have been recognised in ethnomethodological research on video-mediated interaction: a) how transmission delays produce non-mutual interactional realities where the timing of actions differ from different perspectives of action, and b) how limited video frames produce fractured ecologies which hinder the co-ordination of body movements and the use of artefacts. Based on the analyses of the data, I argue that as in face-to-face interactions, participants recognise the ruptures of intersubjectivity against the sequential relevance of actions. Whether or not the interactants recognise something as potential trouble for intersubjectivity is contingent on the distant participant’s ability to participate in an appropriate way in a given situation; that is, to produce sequentially relevant next actions. When resolving the ruptures of intersubjectivity, interactants need to make their perspectives available to others and have those others’ perspectives available to themselves. The interactants achieve this by two intertwined practices: verbal explications and physical demonstrations. When employing these practices, individuals orient themselves to the technological mediation as relevant by fitting their conduct to the media available to the other participants. Video mediation shapes the conditions of both evaluating sequential relevance and making perspectives salient, as it distorts both the timing of turns and the space in which bodily interactions are produced and received. Thus, when repairing intersubjectivity, interactants fit their repair practices to the affordances of the technological medium and the nature of a given misunderstanding. The study contributes to conversation analytic research on video-mediated interaction by examining the relationship of verbal explications and physical demonstrations with the more general topic of repairing intersubjectivity in video-mediated interaction. Based on these analyses, I suggest that the broader field of computer-mediated communication would benefit from the action-centred and context-sensitive mode of analysis offered by ethnomethodological conversation analysis, as this would highlight creative and diverse ways of using communication technologies and offer a more robust theoretical understanding of the relationship between human conduct and communication media

Understanding intention to use telerehabilitation : applicability of the Technology Acceptance Model (TAM)

Indiana University-Purdue University Indianapolis (IUPUI)Background: Pulmonary rehabilitation (PR) has the potential to reduce the symptoms and complications of respiratory diseases through an interdisciplinary approach. Providing PR services to the increasing number of patients with chronic respiratory diseases challenges the current health care systems because of the shortages in health care practitioners and PR programs. Using telerehabilitation may improve patients’ participation and compliance with PR programs. The purpose of this study was to examine the applicability of the technology acceptance model (TAM) to explain telerehabilitation acceptance and to determine the demographic variables that can influence acceptance. Methods: A cross-sectional survey-based design was utilized in the data collection. The survey scales were based on the TAM. The first group of participants consisted of health care practitioners working in PR programs. The second group of participants included patients attending traditional PR programs. The data collection process started in January 2017 and lasted until May 2017. Results: A total of 222 health care practitioners and 134 patients completed the survey. The results showed that 79% of the health care practitioners and 61.2% of the patients reported positive intention to use telerehabilitation. Regression analyses showed that the TAM was good at predicting telerehabilitation acceptance. Perceived usefulness was a significant predictor of the positive intentions to use telerehabilitation for health care providers (OR: 17.81, p < .01) and for the patients (OR: 6.46, p = .04). The logistic regression outcomes showed that age, experience in rehabilitation, and type of PR increased the power of the TAM to predict the intention to use telerehabilitation among health care practitioners. Age, duration of the disease, and distance from the PR center increased the power of the TAM to predict the intention to use telerehabilitation among patients. Conclusion: This is the first study to develop and validate a psychometric instrument to measure telerehabilitation acceptance among health care practitioners and patients in PR programs. The outcomes of this study will help in understanding the telerehabilitation acceptance. It will help not only to predict future adoption but also to develop appropriate solutions to address the barriers of using telerehabilitation

Toward a Discourse Community for Telemedicine: A Domain Analytic View of Published Scholarship

In the past 20 years, the use of telemedicine has increased, with telemedicine programs increasingly being conducted through the Internet and ISDN technologies. The purpose of this dissertation is to examine the discourse community of telemedicine. This study examined the published literature on telemedicine as it pertains to quality of care, defined as correct diagnosis and treatment (Bynum and Irwin 2011). Content analysis and bibliometrics were conducted on the scholarly discourse, and the most prominent authors and journals were documented to paint and depict the epistemological map of the discourse community of telemedicine. A taxonomy based on grounded research of scholarly literature was developed and validated against other existing taxonomies. Telemedicine has been found to increase the quality and access of health care and decrease health care costs (Heinzelmann, Williams, Lugn and Kvedar 2005 and Wootton and Craig 1999). Patients in rural areas where there is no specialist or patients who find it difficult to get to a doctor’s office benefit from telemedicine. Little research thus far has examined scholarly journals in order to aggregate and analyze the prevalent issues in the discourse community of telemedicine. The purpose of this dissertation is to empiricallydocument the prominent topics and issues in telemedicine by examining the related published scholarly discourse of telemedicine during a snapshot in time. This study contributes to the field of telemedicine by offering a comprehensive taxonomy of the leading authors and journals in telemedicine, and informs clinicians, librarians and other stakeholders, including those who may want to implement telemedicine in their institution, about issues telemedicine