Konturni regulator za precizne slijedne sustave

This paper discusses the trajectory generation algorithm, contour error construction method and finally the contour controller design. In the trajectory generation algorithm combination of elliptical Fourier descriptors (EFD) and time based spline approximation (TBSA) is used to generate position, velocity and acceleration references. Contour error is constructed using transformation of trajectory tracking errors. Transformation is computationally efficient and requires only reference velocity information. Contour controller is designed using sliding mode control. Experiments are performed on planar linear motion stage and significant contour error reduction is observed.U članku se raspravlja o algoritmu za generiranje trajektorija, metodi za konstrukciju pogreške konture te o sintezi konturnog regulatora. U algoritum za generiranje trajektorija, korištena je kombinacija eliptičnih Fourierovih odrednika (EFD) i vremenske aproksimacije splajnovima (TBSA) za odre.ivanje referentnih vrijednosti položaja, brzine i ubrzanja. Pogreška konture je konstruirana korištenjem transformirane pogreške slije.enja trajektorije. Transformacija je računski efikasna i potrebna joj je samo informacija o referentnoj brzini. Konturni regulator je projektiran koristeći upravljanje u kliznim režimima. Provedeni su eksperimenti na linearnom slijednom sustavu i primijećena su znatna smanjenja pogreške konture