103 research outputs found

    A systematic review of perception system and simulators for autonomous vehicles research

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    This paper presents a systematic review of the perception systems and simulators for autonomous vehicles (AV). This work has been divided into three parts. In the first part, perception systems are categorized as environment perception systems and positioning estimation systems. The paper presents the physical fundamentals, principle functioning, and electromagnetic spectrum used to operate the most common sensors used in perception systems (ultrasonic, RADAR, LiDAR, cameras, IMU, GNSS, RTK, etc.). Furthermore, their strengths and weaknesses are shown, and the quantification of their features using spider charts will allow proper selection of different sensors depending on 11 features. In the second part, the main elements to be taken into account in the simulation of a perception system of an AV are presented. For this purpose, the paper describes simulators for model-based development, the main game engines that can be used for simulation, simulators from the robotics field, and lastly simulators used specifically for AV. Finally, the current state of regulations that are being applied in different countries around the world on issues concerning the implementation of autonomous vehicles is presented.This work was partially supported by DGT (ref. SPIP2017-02286) and GenoVision (ref. BFU2017-88300-C2-2-R) Spanish Government projects, and the “Research Programme for Groups of Scientific Excellence in the Region of Murcia" of the Seneca Foundation (Agency for Science and Technology in the Region of Murcia – 19895/GERM/15)

    Reconfigurable Antenna Systems: Platform implementation and low-power matters

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    Antennas are a necessary and often critical component of all wireless systems, of which they share the ever-increasing complexity and the challenges of present and emerging trends. 5G, massive low-orbit satellite architectures (e.g. OneWeb), industry 4.0, Internet of Things (IoT), satcom on-the-move, Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) and Autonomous Vehicles, all call for highly flexible systems, and antenna reconfigurability is an enabling part of these advances. The terminal segment is particularly crucial in this sense, encompassing both very compact antennas or low-profile antennas, all with various adaptability/reconfigurability requirements. This thesis work has dealt with hardware implementation issues of Radio Frequency (RF) antenna reconfigurability, and in particular with low-power General Purpose Platforms (GPP); the work has encompassed Software Defined Radio (SDR) implementation, as well as embedded low-power platforms (in particular on STM32 Nucleo family of micro-controller). The hardware-software platform work has been complemented with design and fabrication of reconfigurable antennas in standard technology, and the resulting systems tested. The selected antenna technology was antenna array with continuously steerable beam, controlled by voltage-driven phase shifting circuits. Applications included notably Wireless Sensor Network (WSN) deployed in the Italian scientific mission in Antarctica, in a traffic-monitoring case study (EU H2020 project), and into an innovative Global Navigation Satellite Systems (GNSS) antenna concept (patent application submitted). The SDR implementation focused on a low-cost and low-power Software-defined radio open-source platform with IEEE 802.11 a/g/p wireless communication capability. In a second embodiment, the flexibility of the SDR paradigm has been traded off to avoid the power consumption associated to the relevant operating system. Application field of reconfigurable antenna is, however, not limited to a better management of the energy consumption. The analysis has also been extended to satellites positioning application. A novel beamforming method has presented demonstrating improvements in the quality of signals received from satellites. Regarding those who deal with positioning algorithms, this advancement help improving precision on the estimated position

    GNSS array-based acquisition: theory and implementation

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    This Dissertation addresses the signal acquisition problem using antenna arrays in the general framework of Global Navigation Satellite Systems (GNSS) receivers. The term GNSS classi es those navigation systems based on a constellation of satellites, which emit ranging signals useful for positioning. Although the American GPS is already available, which coexists with the renewed Russian Glonass, the forthcoming European contribution (Galileo) along with the Chinese Compass will be operative soon. Therefore, a variety of satellite constellations and signals will be available in the next years. GNSSs provide the necessary infrastructures for a myriad of applications and services that demand a robust and accurate positioning service. The positioning availability must be guaranteed all the time, specially in safety-critical and mission-critical services. Examining the threats against the service availability, it is important to take into account that all the present and the forthcoming GNSSs make use of Code Division Multiple Access (CDMA) techniques. The ranging signals are received with very low precorrelation signal-to-noise ratio (in the order of ���22 dB for a receiver operating at the Earth surface). Despite that the GNSS CDMA processing gain o ers limited protection against Radio Frequency interferences (RFI), an interference with a interference-to-signal power ratio that exceeds the processing gain can easily degrade receivers' performance or even deny completely the GNSS service, specially conventional receivers equipped with minimal or basic level of protection towards RFIs. As a consequence, RFIs (either intentional or unintentional) remain as the most important cause of performance degradation. A growing concern of this problem has appeared in recent times. Focusing our attention on the GNSS receiver, it is known that signal acquisition has the lowest sensitivity of the whole receiver operation, and, consequently, it becomes the performance bottleneck in the presence of interfering signals. A single-antenna receiver can make use of time and frequency diversity to mitigate interferences, even though the performance of these techniques is compromised in low SNR scenarios or in the presence of wideband interferences. On the other hand, antenna arrays receivers can bene t from spatial-domain processing, and thus mitigate the e ects of interfering signals. Spatial diversity has been traditionally applied to the signal tracking operation of GNSS receivers. However, initial tracking conditions depend on signal acquisition, and there are a number of scenarios in which the acquisition process can fail as stated before. Surprisingly, to the best of our knowledge, the application of antenna arrays to GNSS signal acquisition has not received much attention. This Thesis pursues a twofold objective: on the one hand, it proposes novel arraybased acquisition algorithms using a well-established statistical detection theory framework, and on the other hand demonstrates both their real-time implementation feasibility and their performance in realistic scenarios. The Dissertation starts with a brief introduction to GNSS receivers fundamentals, providing some details about the navigation signals structure and the receiver's architecture of both GPS and Galileo systems. It follows with an analysis of GNSS signal acquisition as a detection problem, using the Neyman-Pearson (NP) detection theory framework and the single-antenna acquisition signal model. The NP approach is used here to derive both the optimum detector (known as clairvoyant detector ) and the sov called Generalized Likelihood Ratio Test (GLRT) detector, which is the basis of almost all of the current state-of-the-art acquisition algorithms. Going further, a novel detector test statistic intended to jointly acquire a set of GNSS satellites is obtained, thus reducing both the acquisition time and the required computational resources. The eff ects of the front-end bandwidth in the acquisition are also taken into account. Then, the GLRT is extended to the array signal model to obtain an original detector which is able to mitigate temporally uncorrelated interferences even if the array is unstructured and moderately uncalibrated, thus becoming one of the main contributions of this Dissertation. The key statistical feature is the assumption of an arbitrary and unknown covariance noise matrix, which attempts to capture the statistical behavior of the interferences and other non-desirable signals, while exploiting the spatial dimension provided by antenna arrays. Closed form expressions for the detection and false alarm probabilities are provided. Performance and interference rejection capability are modeled and compared both to their theoretical bound. The proposed array-based acquisition algorithm is also compared to conventional acquisition techniques performed after blind null-steering beamformer approaches, such as the power minimization algorithm. Furthermore, the detector is analyzed under realistic conditions, accounting for the presence of errors in the covariance matrix estimation, residual Doppler and delay errors, and signal quantization e ects. Theoretical results are supported by Monte Carlo simulations. As another main contribution of this Dissertation, the second part of the work deals with the design and the implementation of a novel Field Programmable Gate Array (FPGA)-based GNSS real-time antenna-array receiver platform. The platform is intended to be used as a research tool tightly coupled with software de ned GNSS receivers. A complete signal reception chain including the antenna array and the multichannel phase-coherent RF front-end for the GPS L1/ Galileo E1 was designed, implemented and tested. The details of the digital processing section of the platform, such as the array signal statistics extraction modules, are also provided. The design trade-o s and the implementation complexities were carefully analyzed and taken into account. As a proof-of-concept, the problem of GNSS vulnerability to interferences was addressed using the presented platform. The array-based acquisition algorithms introduced in this Dissertation were implemented and tested under realistic conditions. The performance of the algorithms were compared to single antenna acquisition techniques, measured under strong in-band interference scenarios, including narrow/wide band interferers and communication signals. The platform was designed to demonstrate the implementation feasibility of novel array-based acquisition algorithms, leaving the rest of the receiver operations (mainly, tracking, navigation message decoding, code and phase observables, and basic Position, Velocity and Time (PVT) solution) to a Software De ned Radio (SDR) receiver running in a personal computer, processing in real-time the spatially- ltered signal sample stream coming from the platform using a Gigabit Ethernet bus data link. In the last part of this Dissertation, we close the loop by designing and implementing such software receiver. The proposed software receiver targets multi-constellation/multi-frequency architectures, pursuing the goals of e ciency, modularity, interoperability, and exibility demanded by user domains that require non-standard features, such as intermediate signals or data extraction and algorithms interchangeability. In this context, we introduce an open-source, real-time GNSS software de ned receiver (so-named GNSS-SDR) that contributes with several novel features such as the use of software design patterns and shared memory techniques to manage e ciently the data ow between receiver blocks, the use of hardware-accelerated instructions for time-consuming vector operations like carrier wipe-o and code correlation, and the availability to compile and run on multiple software platforms and hardware architectures. At this time of writing (April 2012), the receiver enjoys of a 2-dimensional Distance Root Mean Square (DRMS) error lower than 2 meters for a GPS L1 C/A scenario with 8 satellites in lock and a Horizontal Dilution Of Precision (HDOP) of 1.2.Esta tesis aborda el problema de la adquisición de la señal usando arrays de antenas en el marco general de los receptores de Sistemas Globales de Navegación por Satélite (GNSS). El término GNSS engloba aquellos sistemas de navegación basados en una constelación de satélites que emiten señales útiles para el posicionamiento. Aunque el GPS americano ya está disponible, coexistiendo con el renovado sistema ruso GLONASS, actualmente se está realizando un gran esfuerzo para que la contribución europea (Galileo), junto con el nuevo sistema chino Compass, estén operativos en breve. Por lo tanto, una gran variedad de constelaciones de satélites y señales estarán disponibles en los próximos años. Estos sistemas proporcionan las infraestructuras necesarias para una multitud de aplicaciones y servicios que demandan un servicio de posicionamiento confiable y preciso. La disponibilidad de posicionamiento se debe garantizar en todo momento, especialmente en los servicios críticos para la seguridad de las personas y los bienes. Cuando examinamos las amenazas de la disponibilidad del servicio que ofrecen los GNSSs, es importante tener en cuenta que todos los sistemas presentes y los sistemas futuros ya planificados hacen uso de técnicas de multiplexación por división de código (CDMA). Las señales transmitidas por los satélites son recibidas con una relación señal-ruido (SNR) muy baja, medida antes de la correlación (del orden de -22 dB para un receptor ubicado en la superficie de la tierra). A pesar de que la ganancia de procesado CDMA ofrece una protección inherente contra las interferencias de radiofrecuencia (RFI), esta protección es limitada. Una interferencia con una relación de potencia de interferencia a potencia de la señal que excede la ganancia de procesado puede degradar el rendimiento de los receptores o incluso negar por completo el servicio GNSS. Este riesgo es especialmente importante en receptores convencionales equipados con un nivel mínimo o básico de protección frente las RFIs. Como consecuencia, las RFIs (ya sean intencionadas o no intencionadas), se identifican como la causa más importante de la degradación del rendimiento en GNSS. El problema esta causando una preocupación creciente en los últimos tiempos, ya que cada vez hay más servicios que dependen de los GNSSs Si centramos la atención en el receptor GNSS, es conocido que la adquisición de la señal tiene la menor sensibilidad de todas las operaciones del receptor, y, en consecuencia, se convierte en el factor limitador en la presencia de señales interferentes. Un receptor de una sola antena puede hacer uso de la diversidad en tiempo y frecuencia para mitigar las interferencias, aunque el rendimiento de estas técnicas se ve comprometido en escenarios con baja SNR o en presencia de interferencias de banda ancha. Por otro lado, los receptores basados en múltiples antenas se pueden beneficiar del procesado espacial, y por lo tanto mitigar los efectos de las señales interferentes. La diversidad espacial se ha aplicado tradicionalmente a la operación de tracking de la señal en receptores GNSS. Sin embargo, las condiciones iniciales del tracking dependen del resultado de la adquisición de la señal, y como hemos visto antes, hay un número de situaciones en las que el proceso de adquisición puede fallar. En base a nuestro grado de conocimiento, la aplicación de los arrays de antenas a la adquisición de la señal GNSS no ha recibido mucha atención, sorprendentemente. El objetivo de esta tesis doctoral es doble: por un lado, proponer nuevos algoritmos para la adquisición basados en arrays de antenas, usando como marco la teoría de la detección de señal estadística, y por otro lado, demostrar la viabilidad de su implementación y ejecución en tiempo real, así como su medir su rendimiento en escenarios realistas. La tesis comienza con una breve introducción a los fundamentos de los receptores GNSS, proporcionando algunos detalles sobre la estructura de las señales de navegación y la arquitectura del receptor aplicada a los sistemas GPS y Galileo. Continua con el análisis de la adquisición GNSS como un problema de detección, aplicando la teoría del detector Neyman-Pearson (NP) y el modelo de señal de una única antena. El marco teórico del detector NP se utiliza aquí para derivar tanto el detector óptimo (conocido como detector clarividente) como la denominada Prueba Generalizada de la Razón de Verosimilitud (en inglés, Generalized Likelihood Ratio Test (GLRT)), que forma la base de prácticamente todos los algoritmos de adquisición del estado del arte actual. Yendo más lejos, proponemos un nuevo detector diseñado para adquirir simultáneamente un conjunto de satélites, por lo tanto, obtiene una reducción del tiempo de adquisición y de los recursos computacionales necesarios en el proceso, respecto a las técnicas convencionales. El efecto del ancho de banda del receptor también se ha tenido en cuenta en los análisis. A continuación, el detector GLRT se extiende al modelo de señal de array de antenas para obtener un detector nuevo que es capaz de mitigar interferencias no correladas temporalmente, incluso utilizando arrays no estructurados y moderadamente descalibrados, convirtiéndose así en una de las principales aportaciones de esta tesis. La clave del detector es asumir una matriz de covarianza de ruido arbitraria y desconocida en el modelo de señal, que trata de captar el comportamiento estadístico de las interferencias y otras señales no deseadas, mientras que utiliza la dimensión espacial proporcionada por los arrays de antenas. Se han derivado las expresiones que modelan las probabilidades teóricas de detección y falsa alarma. El rendimiento del detector y su capacidad de rechazo a interferencias se han modelado y comparado con su límite teórico. El algoritmo propuesto también ha sido comparado con técnicas de adquisición convencionales, ejecutadas utilizando la salida de conformadores de haz que utilizan algoritmos de filtrado de interferencias, como el algoritmo de minimización de la potencia. Además, el detector se ha analizado bajo condiciones realistas, representadas con la presencia de errores en la estimación de covarianzas, errores residuales en la estimación del Doppler y el retardo de señal, y los efectos de la cuantificación. Los resultados teóricos se apoyan en simulaciones de Monte Carlo. Como otra contribución principal de esta tesis, la segunda parte del trabajo trata sobre el diseño y la implementación de una nueva plataforma para receptores GNSS en tiempo real basados en array de antenas que utiliza la tecnología de matriz programable de puertas lógicas (en ingles Field Programmable Gate Array (FPGA)). La plataforma está destinada a ser utilizada como una herramienta de investigación estrechamente acoplada con receptores GNSS definidos por software. Se ha diseñado, implementado y verificado la cadena completa de recepción, incluyendo el array de antenas y el front-end multi-canal para las señales GPS L1 y Galileo E1. El documento explica en detalle el procesado de señal que se realiza, como por ejemplo, la implementación del módulo de extracción de estadísticas de la señal. Los compromisos de diseño y las complejidades derivadas han sido cuidadosamente analizadas y tenidas en cuenta. La plataforma ha sido utilizada como prueba de concepto para solucionar el problema presentado de la vulnerabilidad del GNSS a las interferencias. Los algoritmos de adquisición introducidos en esta tesis se han implementado y probado en condiciones realistas. El rendimiento de los algoritmos se comparó con las técnicas de adquisición basadas en una sola antena. Se han realizado pruebas en escenarios que contienen interferencias dentro de la banda GNSS, incluyendo interferencias de banda estrecha y banda ancha y señales de comunicación. La plataforma fue diseñada para demostrar la viabilidad de la implementación de nuevos algoritmos de adquisición basados en array de antenas, dejando el resto de las operaciones del receptor (principalmente, los módulos de tracking, decodificación del mensaje de navegación, los observables de código y fase, y la solución básica de Posición, Velocidad y Tiempo (PVT)) a un receptor basado en el concepto de Radio Definida por Software (SDR), el cual se ejecuta en un ordenador personal. El receptor procesa en tiempo real las muestras de la señal filltradas espacialmente, transmitidas usando el bus de datos Gigabit Ethernet. En la última parte de esta Tesis, cerramos ciclo diseñando e implementando completamente este receptor basado en software. El receptor propuesto está dirigido a las arquitecturas de multi-constalación GNSS y multi-frecuencia, persiguiendo los objetivos de eficiencia, modularidad, interoperabilidad y flexibilidad demandada por los usuarios que requieren características no estándar, tales como la extracción de señales intermedias o de datos y intercambio de algoritmos. En este contexto, se presenta un receptor de código abierto que puede trabajar en tiempo real, llamado GNSS-SDR, que contribuye con varias características nuevas. Entre ellas destacan el uso de patrones de diseño de software y técnicas de memoria compartida para administrar de manera eficiente el uso de datos entre los bloques del receptor, el uso de la aceleración por hardware para las operaciones vectoriales más costosas, como la eliminación de la frecuencia Doppler y la correlación de código, y la disponibilidad para compilar y ejecutar el receptor en múltiples plataformas de software y arquitecturas de hardware. A fecha de la escritura de esta Tesis (abril de 2012), el receptor obtiene un rendimiento basado en la medida de la raíz cuadrada del error cuadrático medio en la distancia bidimensional (en inglés, 2-dimensional Distance Root Mean Square (DRMS) error) menor de 2 metros para un escenario GPS L1 C/A con 8 satélites visibles y una dilución de la precisión horizontal (en inglés, Horizontal Dilution Of Precision (HDOP)) de 1.2

    Seamless Positioning and Navigation in Urban Environment

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    L'abstract è presente nell'allegato / the abstract is in the attachmen

    Desarrollo de geotecnologías aplicadas a la inspección y monitorización de entornos industriales

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    Tesis por compendio de publicaciones[ES]El desarrollo tecnológico de las últimas dos décadas ha supuesto un cambio radical que está llevando a un nuevo paradigma en el que se entremezclan el mundo físico y el digital. Estos cambios han influido enormemente en la sociedad, modificando las formas de comunicación, acceso a información, ocio, trabajo, etc. Asimismo, la industria ha adoptado estas tecnologías disruptivas, las cuales están contribuyendo a lograr un mayor control y automatización del proceso productivo. En el ámbito industrial, las tareas de mantenimiento son críticas para garantizar el correcto funcionamiento de una planta o instalación, ya que influyen directamente en la productividad y pueden suponer un elevado costo adicional. Las nuevas tecnologías están posibilitando la monitorización continua y a la inspección automatizada, proporcionando herramientas auxiliares a los inspectores que mejoran la detección de fallos y permiten anticipar y optimizar la planificación de las tareas de mantenimiento. Con el objetivo de desarrollar herramientas que aporten mejoras en las tareas de mantenimiento en industria, la presente tesis doctoral se basa en el estudio de como las geotecnologías pueden aportar soluciones óptimas en la monitorización e inspección. Debido a la gran variedad de entornos industriales, las herramientas de apoyo al mantenimiento deben adaptarse a cada caso en concreto. En este aspecto, y con el fin de demostrar la adaptabilidad de la geomática y las geotecnologías, se han estudiado instalaciones industriales de ámbitos muy diversos, como una sala de máquinas (escenario interior), plantas fotovoltaicas (escenario exterior) y soldaduras (interior y exterior). La escala de los escenarios objeto de estudio ha sido muy variada, desde las escalas más pequeñas, para el estudio de las soldaduras y la sala de máquinas, a las escalas más grandes, en los estudios de evolución de la vegetación y presencia de masas de agua en plantas fotovoltaicas. Las geotecnologías demuestran su versatilidad para trabajar a distintas escalas, con soluciones que permiten un gran detalle y precisión, como la fotogrametría de rango cercano y el sistema de escaneado portátil (Portable Mobile Mapping System - PMMS), y otras que pueden abarcar zonas más amplias del territorio, como es el caso de la teledetección o la fotogrametría con drones. Según lo expuesto anteriormente, el enfoque de la tesis ha sido el estudio de elementos o instalaciones industriales a diferentes escalas. En el primer caso se desarrolló una herramienta para el control de calidad externo de soldaduras utilizando fotogrametría de rango cercano y algoritmos para la detección automática de defectos. En el segundo caso se propuso el uso de un PMMS para optimizar la toma de datos en las tareas de inspección en instalaciones fluidomecánicas. En el tercer caso se utilizó la fotogrametría con drones y la combinación de imágenes RGB y térmicas con algoritmos de visión computacional para la detección de patologías en paneles fotovoltaicos. Finalmente, para la monitorización de la vegetación y la detección de masas de agua en el entorno de plantas fotovoltaicas, se empleó la teledetección mediante el cálculo de índices espectrales. [EN]The technological development of the last two decades has brought about a radical change that is leading to a new paradigm in which the physical and digital worlds are intertwined. These changes have had a great impact on society, modifying communication methods, access to information, leisure, work, etc. In addition, the industry has adopted these disruptive technologies, which are contributing to achieving greater control and automation of the production process. In the industrial sector, maintenance tasks are critical to ensuring the proper operation of a plant or facility, as they directly influence productivity and can involve high additional costs. New technologies are making continuous monitoring and automated inspection possible, providing auxiliary tools to inspectors that improve fault detection and allow for the anticipation and optimization of maintenance task planning. With the aim of developing tools that provide improvements in maintenance tasks in industry, this doctoral thesis is based on the study of how geotechnologies can provide optimal solutions in monitoring and inspection. Due to the great variety of industrial environments, maintenance support tools must adapt to each specific case. In this regard, and in order to demonstrate the adaptability of geomatics and geotechnologies, industrial installations from very diverse areas have been studied, such as a machine room (indoor scenario), photovoltaic plants (outdoor scenario), and welding (indoor and outdoor scenarios). The scale of the studied scenarios has been very varied, ranging from smaller scales for the study of welds and machine rooms, to larger scales in the studies of vegetation evolution and the presence of bodies of water in photovoltaic plants. Geotechnologies demonstrate their versatility to work at different scales, with solutions that allow for great detail and precision, such as close-range photogrammetry and the Portable Mobile Mapping System (PMMS), as well as others that can cover larger areas of the territory, such as remote sensing or photogrammetry with drones. The focus of the thesis has been the study of industrial elements or installations at different scales. In the first case, a tool was developed for external quality control of welding, using close-range photogrammetry and algorithms for automatic defect detection. In the second case, the use of a PMMS is proposed to optimize data collection in fluid-mechanical installation inspection tasks. In the third case, drone photogrammetry and the combination of RGB and thermal images with computer vision algorithms were used for the detection of pathologies in photovoltaic panels. Finally, for the monitoring of vegetation and the detection of water masses in the environment of photovoltaic plants, remote sensing was employed through the calculation of spectral indices

    The Land Tool Box is Full

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    Deep learning-based vessel detection from very high and medium resolution optical satellite images as component of maritime surveillance systems

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    This thesis presents an end-to-end multiclass vessel detection method from optical satellite images. The proposed workflow covers the complete processing chain and involves rapid image enhancement techniques, the fusion with automatic identification system (AIS) data, and the detection algorithm based on convolutional neural networks (CNN). The algorithms presented are implemented in the form of independent software processors and integrated in an automated processing chain as part of the Earth Observation Maritime Surveillance System (EO-MARISS).In der vorliegenden Arbeit wird eine Methode zur Detektion von Schiffen unterschiedlicher Klassen in optischen Satellitenbildern vorgestellt. Diese gliedert sich in drei aufeinanderfolgende Funktionen: i) die Bildbearbeitung zur Verbesserung der Bildeigenschaften, ii) die Datenfusion mit den Daten des Automatischen Identifikation Systems (AIS) und iii) dem auf „Convolutional Neural Network“ (CNN) basierenden Detektionsalgorithmus. Die vorgestellten Algorithmen wurden in Form eigenständiger Softwareprozessoren implementiert und als Teil des maritimen Erdbeobachtungssystems integriert

    REDESIGNING THE COUNTER UNMANNED SYSTEMS ARCHITECTURE

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    Includes supplementary material. Please contact [email protected] for access.When the Islamic State used Unmanned Aerial Vehicles (UAV) to target coalition forces in 2014, the use of UAVs rapidly expanded, giving weak states and non-state actors an asymmetric advantage over their technologically superior foes. This asymmetry led the Department of Defense (DOD) and the Department of Homeland Security (DHS) to spend vast sums of money on counter-unmanned aircraft systems (C-UAS). Despite the market density, many C-UAS technologies use expensive, bulky, and high-power-consuming electronic attack methods for ground-to-air interdiction. This thesis outlines the current technology used for C-UAS and proposes a defense-in-depth framework using airborne C-UAS patrols outfitted with cyber-attack capabilities. Using aerial interdiction, this thesis develops a novel C-UAS device called the Detachable Drone Hijacker—a low-size, weight, and power C-UAS device designed to deliver cyber-attacks against commercial UAVs using the IEEE 802.11 wireless communication specification. The experimentation results show that the Detachable Drone Hijacker, which weighs 400 grams, consumes one Watt of power, and costs $250, can interdict adversarial UAVs with no unintended collateral damage. This thesis recommends that the DOD and DHS incorporates aerial interdiction to support its C-UAS defense-in-depth, using technologies similar to the Detachable Drone Hijacker.DASN-OE, Washington DC, 20310Captain, United States Marine CorpsApproved for public release. Distribution is unlimited

    Proceedings of the Sixth General Meeting of the International VLBI Service for Geodesy and Astrometry

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    This volume is the proceedings of the sixth General Meeting of the International VLBI Service for Geodesy and Astrometry (IVS), held in Hobart, Tasmania, Australia, February 7-13, 2010. The contents of this volume also appear on the IVS Web site at http://ivscc.gsfc.nasa.gov/publications/gm2010. The keynote of the sixth GM was the new perspectives of the next generation VLBI system under the theme "VLBI2010: From Vision to Reality". The goal of the meeting was to provide an interesting and informative program for a wide cross-section of IVS members, including station operators, program managers, and analysts. This volume contains 88 papers. All papers were edited by the editors for usage of the English language, form, and minor content-related issues

    Geomagnetism review 2019

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    A review of the BGS's Geomagnetism Science Capability activities in 2019
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