Колінний екзоскелет

Актуальність теми. Основне завданняекзоскелету для реабілітації нижніх кінцівок — допомогти пацієнтам відновити кращу ходу, зменшити навантаження на кінцівку, надати пацієнтам більш комфортні та повні умови пересування, покращити цим якість життя. Впровадження екзоскелету у відновленні хворих забезпечить більш якісне реабілітаційне лікування, посилить усвідомлення пацієнтів щодо активних тренувань, прискорить процес відновлення рухової функції ураженої кінцівки, допоможе досягти нормальної ходьби та покращити здатність всього опорно-рухового апарату. Мета роботи: Тому актуальним є розробка моделі пристрою, який кріпиться на ногу, в якого є свої двигуни, сенсори для допомоги в русі людині, що дозволить мінімізувати дискомфорт при ходьбі, під час лікування, реабілітації, та досягти достатнього рівня інтуїтивного керування ним. Об’єктдослідження – коліннийсуглоб та коліннийекзоскелет для відовленняйого функції. Предмет дослідження – Синхроннепідсилення рухів у колінному суглобі. Для досягнення мети сформовані такі завдання: 1. Аналізбудови та біомеханікиколінногосуглобу, аналізконцепціїтрохосьового руху для створення прототипу екзоскелета. 2. Тривимірне математичне моделювання екзоскелету колінного суглоба людини. 3. Розробка прототипу моделіанатомічноблизькогоекзоскелетуколіналюдинищобазується на основі багатоосьового з’єднання суглоба.Relevance of the topic. The main objective of an exoskeleton for lower limb rehabilitation is to help patients regain better mobility, reduce load on the limb, provide more comfortable and complete conditions for movement, and thereby improve their quality of life. Implementing an exoskeleton in the rehabilitation of patients will ensure higher quality rehabilitation treatment, enhance patients' awareness of active training, accelerate the process of restoring the motor function of the affected limb, help achieve normal walking, and improve the overall ability of the musculoskeletal system. Objective of the study: Therefore, the development of a device model that attaches to the leg, equipped with its own motors and sensors to assist human movement, is relevant. This will minimize discomfort during walking, treatment, and rehabilitation, and achieve a sufficient level of intuitive control over the exoskeleton. To achieve the objective, the following tasks have been formulated: 1 Analysis of the structure and biomechanics of the knee joint, analysis of theconceptoftriaxialmotionforcreating a prototypeof a kneeexoskeleton. 2 Three-dimensionalmathematicalmodelingof a humankneeexoskeleton. 3 Development of a prototypemodel of an anatomically close knee exoskeleton based on a multi-axis joint. Keywords: exoskeleton, Arduino, orthosis, assistive device, walking assistance, rehabilitation robot.