Diseño e implementación de un sistema de control que permita integrarse con diferentes tipos de robot móviles terrestres

En el presente trabajo se presenta el proceso de diseño e implementación de un sistema electrónico basado en sistemas embebidos, capaz de integrarse con diferentes plataformas de robótica móvil y poder ejecutar aplicaciones de un alto nivel de complejidad como lo es SLAM. Para la realización de este proyecto se empleó una metodología basada en la investigación descriptiva de cada uno de los módulos que conforman el sistema, seguida por una etapa de diseño e implementación, y terminando con una fase de pruebas las cuales ayudaron a medir el alcance de este trabajo. El uso de nuevas tecnologías ha permitido que el desarrollo hardware aumente en complejidad y al mismo tiempo minimice el tiempo que se toma para lograr una aplicación terminada. Este proyecto es un claro ejemplo de lo anterior, pues gracias al uso de estas nuevas tecnologías y la integración con otras de mayor edad, se pudo obtener un sistema que cumpliera con el objetivo principal, pero que además pudiera ser modificado y quedara abierto para futuros desarrollos. Por otra parte, este proyecto aporta una herramienta de investigación y desarrollo muy útil para universidad, ya que no cuenta con plataformas de este tipo, abiertas en cuanto a hardware software, ya que todas utilizan sistemas operativos con licencias libres como lo son Linux o AndroidProyecto de Grado (Ingeniero en Electrónica y de Telecomunicaciones)-- Universidad Autónoma de Occidente, 2014PregradoIngeniero(a) en Electrónica y Telecomunicacione

Emotional design and human-robot interaction

Recent years have shown an increase in the importance of emotions applied to the Design field - Emotional Design. In this sense, the emotional design aims to elicit (e.g., pleasure) or prevent (e.g., displeasure) determined emotions, during human product interaction. That is, the emotional design regulates the emotional interaction between the individual and the product (e.g., robot). Robot design has been a growing area whereby robots are interacting directly with humans in which emotions are essential in the interaction. Therefore, this paper aims, through a non-systematic literature review, to explore the application of emotional design, particularly on Human-Robot Interaction. Robot design features (e.g., appearance, expressing emotions and spatial distance) that affect emotional design are introduced. The chapter ends with a discussion and a conclusion.info:eu-repo/semantics/acceptedVersio

Encoderless position estimation and error correction techniques for miniature mobile robots

This paper presents an encoderless position estimation technique for miniature-sized mobile robots. Odometry techniques, which are based on the hardware components, are commonly used for calculating the geometric location of mobile robots. Therefore, the robot must be equipped with an appropriate sensor to measure the motion. However, due to the hardware limitations of some robots, employing extra hardware is impossible. On the other hand, in swarm robotic research, which uses a large number of mobile robots, equipping the robots with motion sensors might be costly. In this study, the trajectory of the robot is divided into several small displacements over short spans of time. Therefore, the position of the robot is calculated within a short period, using the speed equations of the robot's wheel. In addition, an error correction function is proposed that estimates the errors of the motion using a current monitoring technique. The experiments illustrate the feasibility of the proposed position estimation and error correction techniques to be used in miniature-sized mobile robots without requiring an additional sensor

Desenvolvimento de um robô para combate a fogos num cenário de simulação

Trabalho final de mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia MecânicaNa presente dissertação aborda-se o desenvolvimento de um robô móvel demonstrativo das funcionalidades necessárias ao combate a incêndios. Em resumo, o robô deve ter a capacidade de explorar um ambiente desconhecido, com vista a detetar a zona de incêndio e extinguir o foco de incêndio por meios mecânicos. Para tal, recorreu-se a um sistema de navegação autónomo sustentado na fusão sensorial entre um sensor rangefinder e a odometria. Pretende-se que este sistema conduza um robô móvel através de um labirinto (que simula uma habitação) explorando-o na totalidade, ao mesmo tempo que evita embater nas paredes e noutros obstáculos. Para além da navegação, existem outros sistemas importantes no robô, como o sistema de deteção da chama e o sistema para a sua extinção. O primeiro utiliza como sensor uma câmara termográfica que permite detetar a presença da chama. No sistema de extinção, é utilizada uma ventoinha que será acionada com base na informação recebida por parte da câmara termográfica.Abstract: The present dissertation addresses the development of a mobile robot that is demonstrative of the features needed for firefighting. In short, the robot should be able to explore an unfamiliar environment, with the goal of detecting the zone of fire and extinguishing the fire outbreak by mechanical means. To this end, we developed an autonomous navigation system based on the sensory fusion of a rangefinder sensor and odometry. This system is intended to drive a mobile robot through a maze (which simulates a housing) to fully explore it, while avoiding the walls and other obstacles. Besides navigation, there are other important systems in the robot, namely the flame detection and the extinction systems. The first uses a thermal camera as the sensor to detect the existenceof a flame. The extinguishing system comprises, a fan that is triggered by the information of the thermal camera.N/