60 research outputs found

    Моделювання впливу параметрів збурень на роботу п'єзоелектричного гравіметра

    Get PDF
    Шляхом проведення цифрового моделюванням рівняння руху ПГ проаналізовано найнесприятливіші випадки щодо можливості виникнення резонансу. При цитуванні документа, використовуйте посилання http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/31603The equation of motion by piezoelectric gravimeter of aviation gravimetric system is analyzed. The influence of perturbations parameter and their own parameters on its work in the case of the most dangerous resonant modes are researched. При цитировании документа, используйте ссылку http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/3160

    Розробка нового автоматизованого п’єзогравіметра авіаційної гравіметричної системи

    Get PDF
    A new automated piezoelectric gravimeter of aviation gravimetric system (AGS), which has higher accuracy (1 mGal) and speed (fully automated) than known to date, is considered in this article. The principle of work of the piezoelectric gravimeter which based on the physical phenomenon of direct piezoelectric effect is described and its mathematical model is derived. It is established that by choosing the design parameters of the piezoelectric sensing element of piezoelectric gravimeter can set its own frequency of 0.1 rad / s and avoid the need for a low-pass filter in automated AGSУ статті розглянуто новий автоматизований п'єзогравіметр авіаційної гравіметричної системи (АГС), який  має більші точність (1 мГал) та швидкодію (повністю автоматизований), ніж відомі на сьогоднішній день. Описано принцип дії п'єзогравіметра, оснований на фізичному явищі прямого п'єзоефекту, та виведено його математичну модель.  Встановлено, що шляхом підбору конструктивних параметрів чутливого елемента п'єзогравіметра можна встановити його власну частоту 0.1 рад/с і уникнути необхідності використовувати фільтр низьких частот у складі автоматизованої АГС

    Аналіз сучасних гравіметрів авіаційної гравіметричної системи

    Get PDF
    The analysis of existing gravimeters of aviation gravimetric systems (AGS) is carried out. Their main disadvantages are identified: low accuracy of measurement (3–10 mGal), mandatory necessity of application of filtration procedure of output signal of AGS gravimeter; instability of the static transfer coefficient of the AGS gravimeter; low speed. The expediency of using AGS for carrying out gravimetric measurements and obtaining information about the Earth's gravitational field is substantiated. Aerogravimetric surveying requires a significant increase in the accuracy and speed of aviation gravity measurements. Therefore, the study of this issue remains an important problem. To date, there are already theoretical developments and prototypes that almost completely solve all the main disadvantages. Modern advanced developments in the field of aircraft gravimeters are considered: gyroscopic, ballistic, piezoelectric, capacitive, string gravimeters. They are distinguished by high accuracy (1–2 mGal) and speed. It is proposed to use a two-channel (differential) method for GA measurement in all gravimeter designs. Then the useful signal is doubled 2g, and the signals of the main disturbing vertical acceleration, instrumental errors from the influence of changes in temperature, pressure and other environmental factors are canceled.Обоснована целесообразность использования авиационных гравиметрических систем для проведения гравиметрических измерений и получения информации о гравитационном поле Земли. Проведен анализ существующих сегодня гравиметров авиационных гравиметрических систем, определены их преимущества и недостатки. Рассмотрены современные перспективные разработки в области конструирования авиационных гравиметров нового типа с высокой точностью и быстродействием в сравнении с известными на сегодня аналогами.Обґрунтовано доцільність використання авіаційних гравіметричних систем для проведення гравіметричних вимірювань та отримання інформації про гравітаційне поле Землі. Проведено аналіз існуючих сьогодні гравіметрів авіаційних гравіметричних систем, визначено їх переваги та недоліки. Розглянуто сучасні перспективні розробки у галузі створення авіаційних гравіметрів нового типу із вищою точністю та швидкодією у порівнянні з відомими на сьогодні аналогами

    Аналіз сучасних гравіметрів авіаційної гравіметричної системи

    Get PDF
    The analysis of existing gravimeters of aviation gravimetric systems (AGS) is carried out. Their main disadvantages are identified: low accuracy of measurement (3–10 mGal), mandatory necessity of application of filtration procedure of output signal of AGS gravimeter; instability of the static transfer coefficient of the AGS gravimeter; low speed. The expediency of using AGS for carrying out gravimetric measurements and obtaining information about the Earth's gravitational field is substantiated. Aerogravimetric surveying requires a significant increase in the accuracy and speed of aviation gravity measurements. Therefore, the study of this issue remains an important problem. To date, there are already theoretical developments and prototypes that almost completely solve all the main disadvantages. Modern advanced developments in the field of aircraft gravimeters are considered: gyroscopic, ballistic, piezoelectric, capacitive, string gravimeters. They are distinguished by high accuracy (1–2 mGal) and speed. It is proposed to use a two-channel (differential) method for GA measurement in all gravimeter designs. Then the useful signal is doubled 2g, and the signals of the main disturbing vertical acceleration, instrumental errors from the influence of changes in temperature, pressure and other environmental factors are canceled.Обоснована целесообразность использования авиационных гравиметрических систем для проведения гравиметрических измерений и получения информации о гравитационном поле Земли. Проведен анализ существующих сегодня гравиметров авиационных гравиметрических систем, определены их преимущества и недостатки. Рассмотрены современные перспективные разработки в области конструирования авиационных гравиметров нового типа с высокой точностью и быстродействием в сравнении с известными на сегодня аналогами.Обґрунтовано доцільність використання авіаційних гравіметричних систем для проведення гравіметричних вимірювань та отримання інформації про гравітаційне поле Землі. Проведено аналіз існуючих сьогодні гравіметрів авіаційних гравіметричних систем, визначено їх переваги та недоліки. Розглянуто сучасні перспективні розробки у галузі створення авіаційних гравіметрів нового типу із вищою точністю та швидкодією у порівнянні з відомими на сьогодні аналогами

    Розробка методу підвищення точності вимірювання кутової швидкості та прискорення гіростабілізованої платформи

    Get PDF
    Modern mobile objects have significantly higher velocities, they are significantly more overloaded and uncontrollable mechanical disturbances (shocks, vibrations). Therefore, the requirements for the accuracy of means and methods for measuring the above-defined mechanical values of the instrument navigation complex have become much higher. However, the imperfection of the element base, the absence of new modern sensitive elements, the lack of the use of a new improved shock protection system, the lack of modern algorithmic methods do not allow to significantly improve accuracy and improve tactical and technical characteristics.The object of research in this work is the process of measuring the angular velocity and acceleration of a gyrostabilized platform.Ensuring the accuracy of the arms stabilizer is the most important modern problem, the solution of which ensures the security of Ukraine. According to tactical characteristics, the new weapon stabilizer expands combat capabilities of armored vehicles due to more precise guidance and stabilization on the target, facilitates the crew’s ability to control the tower.Instrumental weapon stabilizer complexes are designed for stabilized guidance and tracking in the horizontal and vertical planes of surface, air and surface targets. The use of a modern element base has significantly improved the characteristics of the entire range of the weapon stabilizer. According to the technical characteristics of the arms stabilizer, it expands the combat capabilities of armored vehicles through more precise guidance and stabilization on the target, facilitates the crew’s ability to control the tower. And also does not require redirection to the same goal after the shot.In this paper, an algorithm is considered that is applied when adjusting the position of the implement relative to the target during rapid joint movement of the tower and the machine. The algorithm is calculated in the mathematical block of the stabilization system. The algorithm is based on a mathematical analysis of the theory of motion of gyroscopes and improved from previous ones by supplementing the equation of motion. The formula is derived in the analytical form for its further application in the mathematical blocks of the stabilization system and calculations are given, as a result of which a mathematical model is obtained. If this mathematical model is introduced into the algorithmic block of the stabilization system, this will improve the accuracy of stabilization.The conclusions analyze the results and give recommendations on the application of the method.Современные подвижные объекты имеют значительно большие скорости, на них действуют значительно больше перегрузки и неконтролируемые механические возмущения (удары, вибрации). Поэтому требования к точности средств и методов измерения определенных выше механических величин приборного навигационного комплекса стали значительно выше. Однако несовершенство элементной базы, отсутствие новых современных чувствительных элементов, отсутствие использования новой усовершенствованной системы ударо-виброзащиты, отсутствие использования современных алгоритмических методов не позволяют существенно повысить точность, улучшить тактико-технические характеристики.Объектом исследования в данной работе является процесс измерения угловой скорости и ускорения гиростабилизированной платформы.Обеспечение повышения точности стабилизатора вооружения является важнейшей проблемой современности, решение которой обеспечивает безопасность Украины. По тактическим характеристикам новый стабилизатор вооружения расширяет боевые возможности бронетехники за счет более точного наведения и стабилизации на цель, облегчает возможности экипажа по управлению башней.Приборные комплексы стабилизаторов вооружения предназначены для стабилизированного наведения и сопровождения в горизонтальной и вертикальной плоскостях наземных, воздушных и надводных целей. Использование современной элементной базы позволило значительно улучшить характеристики всего комплекса стабилизатора вооружения. По техническим характеристикам стабилизатора вооружения расширяются боевые возможности бронетехники за счет более точного наведения и стабилизации на цель, облегчается возможность экипажа по управлению башней. А также не требуется перенаведения на ту же цель после выстрела.В работе рассмотрен алгоритм, применяемый при корректировке положения орудия относительно цели при быстром совместном движении башни и машины. Алгоритм базируется на математическом анализе теории движения гироскопов и улучшенный по сравнению с предыдущими за счет дополнения уравнения движения. Алгоритм рассчитывается в математическом блоке системы стабилизации. Выведена формула в аналитическом виде для дальнейшего ее применения в математических блоках системы стабилизации и приведены расчеты, в результате которых получена математическая модель. Если данная математическая модель будет введена в алгоритмический блок системы стабилизации, это позволит повысить точность стабилизации.В выводах проанализированы результаты и даны рекомендации по применению метода.Сучасні рухомі об’єкти мають значно більші швидкості, на них діють значно більші перевантаження та неконтрольовані механічні збурення (удари, вібрації). Тому вимоги до точності засобів та методів вимірювання визначених вище механічних величин приладового навігаційного комплексу стали значно вищими. Однак недосконалість елементної бази, відсутність нових сучасних чутливих елементів, відсутність використання нової удосконаленої системи ударо-віброзахисту, відсутність використання сучасних алгоритмічних методів не дозволяють суттєво підвищити точність, покращити тактико-технічні характеристики.Об’єктом дослідження в даній роботі є процес вимірювання кутової швидкості та прискорення гіростабілізованої платформи.Забезпечення підвищення точності стабілізатора озброєння є найважливішою проблемою сучасності, вирішення якої забезпечує безпеку України. По тактичним характеристикам новий стабілізатор озброєння розширює бойові можливості бронетехніки за рахунок більш точного наведення і стабілізації на ціль, полегшує можливості екіпажу по управлінню баштою.Приладові комплекси стабілізаторів озброєння призначені для стабілізованого наведення і супроводу у горизонтальній та вертикальній площинах наземних, повітряних і надводних цілей. Використання сучасної елементної бази дозволило значно покращити характеристики всього комплексу стабілізатора озброєння. По технічним характеристикам стабілізатора озброєння розширює бойові можливості бронетехніки за рахунок більш точного наведення і стабілізації на ціль, полегшує можливості екіпажу по управлінню баштою. А також не вимагає перенаведення на ту ж ціль після пострілу.У роботі розглянуто алгоритм, що застосовується при коригуванні положення гармати відносно цілі при швидкому сумісному русі башти та машини. Алгоритм обраховується у математичному блоці системи стабілізації. Алгоритм базується на математичному аналізі теорії руху гіроскопів та покращений від попередніх за рахунок доповнення рівняння руху. Виведено формулу в аналітичному вигляді для подальшого її застосування в математичних блоках системи стабілізації та наведено розрахунки, в результаті яких отримано математичну модель. Якщо дану математичну модель буде введено в алгоритмічний блок системи стабілізації, це дозволить підвищити точність стабілізації.У висновках проаналізовані результати та надані рекомендації щодо застосування алгоритму

    Розробка методу підвищення точності вимірювання кутової швидкості та прискорення гіростабілізованої платформи

    Get PDF
    Modern mobile objects have significantly higher velocities, they are significantly more overloaded and uncontrollable mechanical disturbances (shocks, vibrations). Therefore, the requirements for the accuracy of means and methods for measuring the above-defined mechanical values of the instrument navigation complex have become much higher. However, the imperfection of the element base, the absence of new modern sensitive elements, the lack of the use of a new improved shock protection system, the lack of modern algorithmic methods do not allow to significantly improve accuracy and improve tactical and technical characteristics.The object of research in this work is the process of measuring the angular velocity and acceleration of a gyrostabilized platform.Ensuring the accuracy of the arms stabilizer is the most important modern problem, the solution of which ensures the security of Ukraine. According to tactical characteristics, the new weapon stabilizer expands combat capabilities of armored vehicles due to more precise guidance and stabilization on the target, facilitates the crew’s ability to control the tower.Instrumental weapon stabilizer complexes are designed for stabilized guidance and tracking in the horizontal and vertical planes of surface, air and surface targets. The use of a modern element base has significantly improved the characteristics of the entire range of the weapon stabilizer. According to the technical characteristics of the arms stabilizer, it expands the combat capabilities of armored vehicles through more precise guidance and stabilization on the target, facilitates the crew’s ability to control the tower. And also does not require redirection to the same goal after the shot.In this paper, an algorithm is considered that is applied when adjusting the position of the implement relative to the target during rapid joint movement of the tower and the machine. The algorithm is calculated in the mathematical block of the stabilization system. The algorithm is based on a mathematical analysis of the theory of motion of gyroscopes and improved from previous ones by supplementing the equation of motion. The formula is derived in the analytical form for its further application in the mathematical blocks of the stabilization system and calculations are given, as a result of which a mathematical model is obtained. If this mathematical model is introduced into the algorithmic block of the stabilization system, this will improve the accuracy of stabilization.The conclusions analyze the results and give recommendations on the application of the method.Современные подвижные объекты имеют значительно большие скорости, на них действуют значительно больше перегрузки и неконтролируемые механические возмущения (удары, вибрации). Поэтому требования к точности средств и методов измерения определенных выше механических величин приборного навигационного комплекса стали значительно выше. Однако несовершенство элементной базы, отсутствие новых современных чувствительных элементов, отсутствие использования новой усовершенствованной системы ударо-виброзащиты, отсутствие использования современных алгоритмических методов не позволяют существенно повысить точность, улучшить тактико-технические характеристики.Объектом исследования в данной работе является процесс измерения угловой скорости и ускорения гиростабилизированной платформы.Обеспечение повышения точности стабилизатора вооружения является важнейшей проблемой современности, решение которой обеспечивает безопасность Украины. По тактическим характеристикам новый стабилизатор вооружения расширяет боевые возможности бронетехники за счет более точного наведения и стабилизации на цель, облегчает возможности экипажа по управлению башней.Приборные комплексы стабилизаторов вооружения предназначены для стабилизированного наведения и сопровождения в горизонтальной и вертикальной плоскостях наземных, воздушных и надводных целей. Использование современной элементной базы позволило значительно улучшить характеристики всего комплекса стабилизатора вооружения. По техническим характеристикам стабилизатора вооружения расширяются боевые возможности бронетехники за счет более точного наведения и стабилизации на цель, облегчается возможность экипажа по управлению башней. А также не требуется перенаведения на ту же цель после выстрела.В работе рассмотрен алгоритм, применяемый при корректировке положения орудия относительно цели при быстром совместном движении башни и машины. Алгоритм базируется на математическом анализе теории движения гироскопов и улучшенный по сравнению с предыдущими за счет дополнения уравнения движения. Алгоритм рассчитывается в математическом блоке системы стабилизации. Выведена формула в аналитическом виде для дальнейшего ее применения в математических блоках системы стабилизации и приведены расчеты, в результате которых получена математическая модель. Если данная математическая модель будет введена в алгоритмический блок системы стабилизации, это позволит повысить точность стабилизации.В выводах проанализированы результаты и даны рекомендации по применению метода.Сучасні рухомі об’єкти мають значно більші швидкості, на них діють значно більші перевантаження та неконтрольовані механічні збурення (удари, вібрації). Тому вимоги до точності засобів та методів вимірювання визначених вище механічних величин приладового навігаційного комплексу стали значно вищими. Однак недосконалість елементної бази, відсутність нових сучасних чутливих елементів, відсутність використання нової удосконаленої системи ударо-віброзахисту, відсутність використання сучасних алгоритмічних методів не дозволяють суттєво підвищити точність, покращити тактико-технічні характеристики.Об’єктом дослідження в даній роботі є процес вимірювання кутової швидкості та прискорення гіростабілізованої платформи.Забезпечення підвищення точності стабілізатора озброєння є найважливішою проблемою сучасності, вирішення якої забезпечує безпеку України. По тактичним характеристикам новий стабілізатор озброєння розширює бойові можливості бронетехніки за рахунок більш точного наведення і стабілізації на ціль, полегшує можливості екіпажу по управлінню баштою.Приладові комплекси стабілізаторів озброєння призначені для стабілізованого наведення і супроводу у горизонтальній та вертикальній площинах наземних, повітряних і надводних цілей. Використання сучасної елементної бази дозволило значно покращити характеристики всього комплексу стабілізатора озброєння. По технічним характеристикам стабілізатора озброєння розширює бойові можливості бронетехніки за рахунок більш точного наведення і стабілізації на ціль, полегшує можливості екіпажу по управлінню баштою. А також не вимагає перенаведення на ту ж ціль після пострілу.У роботі розглянуто алгоритм, що застосовується при коригуванні положення гармати відносно цілі при швидкому сумісному русі башти та машини. Алгоритм обраховується у математичному блоці системи стабілізації. Алгоритм базується на математичному аналізі теорії руху гіроскопів та покращений від попередніх за рахунок доповнення рівняння руху. Виведено формулу в аналітичному вигляді для подальшого її застосування в математичних блоках системи стабілізації та наведено розрахунки, в результаті яких отримано математичну модель. Якщо дану математичну модель буде введено в алгоритмічний блок системи стабілізації, це дозволить підвищити точність стабілізації.У висновках проаналізовані результати та надані рекомендації щодо застосування алгоритму

    Розробка нового двоканального гравіметра для вимірювань прискорення сили тяжіння

    Get PDF
    It is considered a new dual-channel gravimeter (DG) of the automated aviation gravimetric system (AGS), accuracy and operation speed (fully automated) above is known gravimeters. It is described the principle of the new dual-channel gravimeter, its main advantages over the known gravimeters (no signals of the errors from impact of vertical acceleration and residual nonidentity of construction of two capacitive elements in the output signal of dual-channel gravimeter). It was solved of the problem of filtering the DG output signal from high-frequency noise by setting its own rate fluctuations of 0,1 rad/s, thus avoiding the need for additional low-pass filter in the structure of AGS. Thus, the accuracy of the DG with AGS exceeds all known analogs and allows measuring the acceleration of gravity and its anomalies with an accuracy of 1 mGal.Рассмотрен новый двухканальный гравиметр автоматизированной авиационной гравиметрической системы, точность и быстродействие (полностью автоматизированный) которого выше известных сегодня гравиметров. Описаны принцип действия нового двухканального гравиметра, основные его преимущества над известными гравиметрами (отсутствие в выходном сигнале двухканального гравиметра сигналов ошибок от влияния вертикального ускорения и остаточной неидентичности конструкций двух емкостных элементов).Розглянуто новий двоканальний гравіметр автоматизованої авіаційної гравіметричної системи, точність і швидкодія (повністю автоматизований) якого вище відомих сьогодні гравіметрів. Описано принцип дії нового двоканального гравіметра, основні його переваги над відомими гравіметрами (відсутність у вихідному сигналі двоканального гравіметра сигналів похибок від впливу вертикального прискорення та від залишкової неідентичності конструкцій двох ємнісних елементів)

    Дослідження системи стеження коріолісового гіроскопа за резонансною частотою

    Get PDF
    In the article the new Coriolis vibratory gyroscope (CVG) that developed by PJSC «RPA «KAP n. a. G. Petrovsky» – the angular velocity sensor (AVS) of stability system of navigation complex of modern light armored vehicles. CVG is different from traditional electromechanical gyroscopes by high reliability and durability, as it contains no rotating parts, bandwidth and resistant to mechanical stress. These sensors have a broad scope, including – stabilization of the platform with measuring devices that standing on platforms and control systems of moving objects of different classes in measurement units for inertial navigation. Taking into account the results it is conducted the simulations of stabilizer operation with the introduction of AVS-CVG in the vertical channel of stabilizer, which are most intense effects. As the results of simulation, increase of bandwidth leads to better noise immunity system and ensures its rigidity requirements because reduces vibrations at very high gain ratio. An effective tracking system for CVG for resonant frequency is developed.В статье рассмотрен новый кориолисовый гироскоп (КВГ) – датчик угловой скорости (ДУС) системы стабилизации навигационного комплекса современной легкой бронированной техники. Разработана система слежения КВГ за резонансной частотой. КВГ имеют широкую область применения, в том числе, они используются для стабилизации платформ с установленными на них измерительными устройствами и в системах управления подвижными объектами разного назначения.У статті розглянуто новий коріолісовий гіроскоп (КВГ) – датчик кутової швидкості (ДКШ) системи стабілізації навігаційного комплексу сучасної легкої броньованої техніки. Розроблено систему стеження КВГ за резонансною частотою. Зазначені датчики мають широку галузь застосування, у тому числі – стабілізації платформ із установленими на них вимірювальними пристроями й у системах керування рухомими об'єктами різного класу.

    Дослідження системи стеження коріолісового гіроскопа за резонансною частотою

    Get PDF
    In the article the new Coriolis vibratory gyroscope (CVG) that developed by PJSC «RPA «KAP n. a. G. Petrovsky» – the angular velocity sensor (AVS) of stability system of navigation complex of modern light armored vehicles. CVG is different from traditional electromechanical gyroscopes by high reliability and durability, as it contains no rotating parts, bandwidth and resistant to mechanical stress. These sensors have a broad scope, including – stabilization of the platform with measuring devices that standing on platforms and control systems of moving objects of different classes in measurement units for inertial navigation. Taking into account the results it is conducted the simulations of stabilizer operation with the introduction of AVS-CVG in the vertical channel of stabilizer, which are most intense effects. As the results of simulation, increase of bandwidth leads to better noise immunity system and ensures its rigidity requirements because reduces vibrations at very high gain ratio. An effective tracking system for CVG for resonant frequency is developed.В статье рассмотрен новый кориолисовый гироскоп (КВГ) – датчик угловой скорости (ДУС) системы стабилизации навигационного комплекса современной легкой бронированной техники. Разработана система слежения КВГ за резонансной частотой. КВГ имеют широкую область применения, в том числе, они используются для стабилизации платформ с установленными на них измерительными устройствами и в системах управления подвижными объектами разного назначения.У статті розглянуто новий коріолісовий гіроскоп (КВГ) – датчик кутової швидкості (ДКШ) системи стабілізації навігаційного комплексу сучасної легкої броньованої техніки. Розроблено систему стеження КВГ за резонансною частотою. Зазначені датчики мають широку галузь застосування, у тому числі – стабілізації платформ із установленими на них вимірювальними пристроями й у системах керування рухомими об'єктами різного класу.

    Розробка методології системи інтелектуального керування мобільними роботами

    Get PDF
    1. Уперше розроблені методологія та програмне забезпечення інтелектуального керуван- ня мобільними роботами, що забезпечують роботу в умовах дії дестабілізуючих факторів і до- зволяють створювати нові типи систем керування мобільних роботів. 2. Уперше синтезовані нелінійні оптимальні закони керування з послідовною апроксима- цією отриманих оператором нечіткої системи, що дає можливість підвищити точність позиціо- нування та маневрування при обході перешкод. 3. Уперше розроблені методи та алгоритми керування мобільними роботами, що дозво- ляють стабілізувати та ідентифікувати невідомі параметри виконуючої підсистеми, а також да- ють можливість самонастроювання параметрів керуючої системи приводів робота та корекцію програмних рухів за сигналами зворотного зв’язку від виконуючої системи інтелектуальної си- стеми керування мобільним роботом. 4. Створено макет інтелектуальної системи керування мобільного робота та макет мобі- льного робота на гусеничному ходу, що забезпечує обхід перешкод по оптимальній траєкторії з високою точністю. 5. Створено програму-драйвер інтелектуальної системи керування мобільним роботом під час обходу перешкод і маневрування у зоні дії статичних і динамічних перешкод зі зміною швидкості розвороту і швидкості траєкторного руху робота; 6. Створено алгоритмічне та програмне забезпечення інтелектуальної системи керування мобільним роботом, яке дозволяє синтезувати нові закони інтелектуального керування на нечі- ткій логіці. Значимість отриманих наукових результатів для науки і техніки полягає в тому, що створені методологія, методи та принципи побудови систем керування інтелектуальних мобіль- них роботів, які дають можливість розробляти нові системи керування з підвищеною точністю та швидкодію роботи мобільного робота в умовах дії дестабілізуючих факторів при обході пе- решкод з самонастроюванням параметрів керуючої системи виконуючих приводів, а також за- безпечують обробку інформації в реальному часі
    corecore