Application of Ethernet Powerlink for communication in a Linux RTAI open CNC control system

In computerized numerical control (CNC) systems, the communication bus between the controller and axis servo drives must offer high bandwidth, noise immunity, and time determinism. More and more CNC systems use real-time Ethernet protocols such as Ethernet Powerlink (EPL). Many modern controllers are closed costly hardware-based solutions. In this paper, the implementation of EPL communication bus in a PC-based CNC system is presented. The CNC system includes a PC, a software CNC controller running under Linux Real-Time Application Interface real-time operating system and servo drives communicating via EPL. The EPL stack was implemented as a real-time kernel module. Due to software-only implementation, this system is a cost-effective solution for a broad range of applications in machine control. All software systems are based on GNU General Public License or Berkeley Software Distribution licenses. Necessary modifications to the EPL stack, Linux configurations, computer basic input/output system, and motherboard configurations were presented. Experimental results of EPL communication cycle jitter on three different PCs were presented. The results confirm good performance of the presented system

Arquitecturas system-on-chip para cyber physical system gateway en smart grid

178 p.La forma en que funciona la red eléctrica no ha cambiado mucho desde su creación en la década de 1930, los métodos y medios de transmisión de los datos siguen siendo similares. Aunque la infraestructura general permanece inalterada, algunas tecnologías han cambiado desde entonces, y el ritmo de cambio ha aumentado significativamente en la última década. Por ejemplo, la introducción de las Tecnologías de la Información y las Comunicaciones (TICs) en la operación de las redes eléctricas ha dado como resultado una red compleja denominada Smart Grid. En términos generales, el sistema eléctrico actual consiste en una compleja red en la que están interconectadas las centrales eléctricas, la infraestructura de transporte de electricidad, la infraestructura de distribución, y la carga.Desde un punto de vista tecnológico, la Smart Grid puede ser vista como una superposición de una red de comunicación sobre la red eléctrica. La red de comunicaciones de la Smart Grid es un tipo de red capaz de proporcionar servicios avanzados, como el envío de datos de sensores en tiempo real, la redundancia y la ciber-seguridad. Se implementa utilizando una variedad de tecnologías de redes y medios de comunicación, incluyendo el mismo cableado eléctrico, redes inalámbricas y otras infraestructuras de comunicaciones existente, como las redes Ethernet basadas en cables de cobre o fibra óptica. Existen ventajas y desventajas asociadas a cada opción y es probable que los tres enfoques puedan utilizarse para las comunicaciones en la Smart Grid. Como resultado, las redes mencionadas se integran finalmente en el sistema, lo que obliga a que los equipos utilizados para gestionar las comunicaciones sean completamente heterogéneos. Por ello, desde una perspectiva global que favorezca la interoperabilidad, es imprescindible disponer de dispositivos de comunicaciones que combinen requisitos de procesamiento en tiempo real, sincronización avanzada, alta disponibilidad en las comunicaciones, reconfigurabilidad y ciber-seguridad. Estos dispositivos se conocen comúnmente como Cyber Physical System (CPS).A modo de resumen, un CPS típico se compone de varios dispositivos conectados a través de redes cableadas e inalámbricas. Estos dispositivos abarcan desde plataformas embebidas, sistemas en tiempo real, sensores y actuadores, hasta dispositivos en red. Por lo tanto, los CPS se benefician de los continuos desarrollos de nuevas plataformas de computación y sensórica de bajo coste, las comunicaciones inalámbricas, las redes de comunicación de gran ancho de banda y sistemas que permiten realizar una gestión más eficiente de la energía de los dispositivos.La propuesta de investigación presentada en esta tesis busca realizar contribuciones en el campo de los sistemas embebidos, planteando una arquitectura común de nodos que sirva como referencia de arquitectura CPS para la Smart Grid. Esta arquitectura deberá dar solución a la integración directa de los nodos en la red, permitiendo a su vez procesamiento en tiempo real, necesario en ciertas secciones y operaciones de la Smart Grid.En primer lugar, se presentará una visión general de la red eléctrica actual (Smart Grid). En particular, se describirá los elementos fundamentales de una subestación, y se presentará los estándares de comunicación utilizados para garantizar y satisfacer los requisitos de interoperatividad que deben cumplir las redes de transmisión y distribución modernas. A continuación, se describirán los requisitos y las características de funcionamiento que debe cumplir un dispositivo CPS Gateway para poder ser utilizado en la red eléctrica inteligente. Por otra parte, se definirá un CPS y se describirán sus partes, características y campos de aplicación. A continuación, se realizará un estudio detallado de varias arquitecturas existentes que representan ventajas significativas para su utilización en la Smart Grid. En segundo lugar, se propondrán arquitecturas CPS Gateway sobre plataformas reconfigurables System-on-Chip que garantice procesamiento en tiempo real, necesario en ciertas secciones y operaciones de la Smart Grid. También, deberá incorporar mecanismos avanzados de sincronización, comunicaciones de alta disponibilidad mediante comunicaciones redundantes, compatibilidad con la infraestructura de automatización de subestaciones actualmente en fase de despliegue (IEC 61850) y ciber-seguridad para las tramas SV y GOOSE.Para finalizar, el dispositivo Zynq de Xilinx será utilizado como plataforma de validación de las arquitecturas propuestas. La última parte de la tesis, describirá el hardware utilizado para realizar los experimentos. A continuación, se describirán los experimentos realizados para validar las arquitecturas. En este sentido, se implementarán tres arquitecturas para verificar el funcionamiento del CPS Gateway. La primera arquitectura, tendrá como finalidad validar los requisitos de sincronización, interoperabilidad y alta disponibilidad. En la segunda arquitectura se implementará un protocolo y un módulo de comunicaciones que permita la configuración remota del CPS Gateway. Finalmente en la tercera arquitectura se propondrá el uso de cifrado simétrico como mecanismo de ciber-seguridad para las tramas SV y GOOSE

The Virtual Bus: A Network Architecture Designed to Support Modular-Redundant Distributed Periodic Real-Time Control Systems

The Virtual Bus network architecture uses physical layer switching and a combination of space- and time-division multiplexing to link segments of a partial mesh network together on schedule to temporarily form contention-free multi-hop, multi-drop simplex signalling paths, or 'virtual buses'. Network resources are scheduled and routed by a dynamic distributed resource allocation mechanism with self-forming and self-healing characteristics. Multiple virtual buses can coexist simultaneously in a single network, as the resources allocated to each bus are orthogonal in either space or time. The Virtual Bus architecture achieves deterministic delivery times for time-sensitive traffic over multi-hop partial mesh networks by employing true line-speed switching; delays of around 15ns at each switching point are demonstrated experimentally, and further reductions in switching delays are shown to be achievable. Virtual buses are inherently multicast, with delivery skew across multiple destinations proportional to the difference in equivalent physical length to each destination. The Virtual Bus architecture is not a purely theoretical concept; a small research platform has been constructed for development, testing and demonstration purposes

On the Seamless Interconnection of IEEE1588-Based Devices Using a PROFINET IO Infrastructure

Several types of industrial Real-Time Ethernet (RTE) networks could be present in the same plant. This work deals with the clock synchronization problems that arise when different RTE network infrastructures are interconnected. Specifically, this paper is focused on the exploitation of PROFINET IO Conformance Class C infrastructure for the interconnection of other industrial communication devices or measurement instruments that use IEEE1588 for clock synchronization. Actually, such devices (e.g., LXI instruments, EtherNet/IP devices, etc.) cannot be satisfactorily synchronized if directly connected to the PROFINET infrastructure, because of the large time errors (up to 100 us). The solution proposed in this paper is an intelligent clock synchronization converter that has fewer limitations if compared with other systems, like boundary clocks. The basic idea is the creation of a "black-box" (a sort of remote bridging device) for the interconnection of IEEE1588 nodes through a PROFINET IO host plant, with zero-configuration on both systems. The proposed approach differs from boundary clock since its goal is to keep the PROFINET IO and the IEEE1588 synchronization domains separated, exploiting the possibility to tunnel the IEEE1588 time information through the PROFINET IO infrastructure with sufficient precision. In order to verify the practical feasibility of the proposed solution, LXI Class B instruments have been connected to the infrastructure of a real PROFINET IO network. The results show that the standard deviation of the synchronization accuracy is only 10 ns higher than the one measured in the case of a dedicated (separated) network for the LXI instruments