Optimal Kernel Classifier in Mobile Robots for Determining Gases Type

The use of TGS sensor and Arduino could create a robot to be capable of detecting and classifying some gases. In this research, 3 kinds of SVM Kernel Classifiers are investigated. Robots equipped with 3 TGS sensors are used to classify methanol and acetone. Xbee modul is used as a communication medium between robots and server. The robots are run in the experimental environment. When they detect the gas, they will get closer to the source and classify the gas type. The classified gas data is then sent to the server. From this research, it can concluded that polynomial and RBF have better performance in classifying methanol and acetone

Optimal Gas Sensors Arrangement in Odor Searching Robot

This paper presents an analysis of an optimal sensor arrangement in Odor Searching Robot (OSR). 5 gas sensors integrated in OSR can help the OSR to navigate to the source. Since low cost, low computation and robust robot is preferred in swarm robot application, the OSR, as an individual robot of swarm in this study, is designed to be able to switch into the mode 3 or the mode 5 in order to analyze the optimal distance of the gas sensors arrangement that can be integrated in the OSR. By knowing the optimal sensor arrangement, the low cost and or the low computation OSR can be established. Algorithms of fuzzy logic for 3 and 5 gas sensors are tested in open environment. The concentration of gas is used as the input of the fuzzy logic. The robot uses the concentration, as its parameters in determining which way that it should take. From this research, it can be concluded that there was no significant difference between using 3 gas sensors or 5 gas sensors

Implementing and Investigating Refractoriness in LGMD Neural Networks

Collision can be threatening for animals including human beings. Thus, reliable and accurate collision perception is vital in plenty of aspects. Taking inspiration from nature, the computational methods of lobula giant movement detectors (LGMDs) identified in flying locust’s visual pathways have positively demonstrated impacts on addressing this problem. However, collision perception methods based on visual cues are still challenged by several factors in physical world including ultra-fast approaching linear velocity and noisy signals. The current visual-cue-based LGMD neural networks could show ineffectiveness or generate false positive, especially when objects approach at fast velocity and when the video signals are polluted by noises. Hence, how ultra-fast approaching object in a colliding way can be detected remains to be further improved. Neural refractoriness, also known as refractory period (RP), a common mechanism inside animals’ neural system studied for decades, though it has been considered to play a significant role in stabilising a neuron, has not been researched in the aforementioned LGMD neural networks for accurate and reliable collision perception. In this thesis, a novel method phenomenologically simulating neural refractoriness inside animals’ neural systems is proposed and is further investigated on its functionality and efficacy when it is combined with the classic LGMD1 and LGMD2 neuronal networks for collision perception. Our systematically experimental results demonstrate that, mimicking refractoriness not only enhances the LGMD1 models in terms of reliability and stability when facing ultra-fast approaching objects, but also improves its performance against visual stimuli polluted by Gaussian or Salt & Pepper noise. Potential proof of LGMD2 neural network’s reliability and its capability to adapt to cluttered physical world is also provided. This research shows that, modelling of refractoriness can be effective and benefiting in collision perception neuronal networks, and be promising to address the aforementioned challenges for collision perception

Friction, Vibration and Dynamic Properties of Transmission System under Wear Progression

This reprint focuses on wear and fatigue analysis, the dynamic properties of coating surfaces in transmission systems, and non-destructive condition monitoring for the health management of transmission systems. Transmission systems play a vital role in various types of industrial structure, including wind turbines, vehicles, mining and material-handling equipment, offshore vessels, and aircrafts. Surface wear is an inevitable phenomenon during the service life of transmission systems (such as on gearboxes, bearings, and shafts), and wear propagation can reduce the durability of the contact coating surface. As a result, the performance of the transmission system can degrade significantly, which can cause sudden shutdown of the whole system and lead to unexpected economic loss and accidents. Therefore, to ensure adequate health management of the transmission system, it is necessary to investigate the friction, vibration, and dynamic properties of its contact coating surface and monitor its operating conditions

Architecture and communication protocol to monitor and control water quality and irrigation in agricultural environments

[ES] La introducción de soluciones tecnológicas en la agricultura permite reducir el uso de recursos y aumentar la producción de los cultivos. Además, la calidad del agua de regadío se puede monitorizar para asegurar la seguridad de los productos para el consumo humano. Sin embargo, la localización remota de la mayoría de los campos presenta un problema para proveer de cobertura inalámbrica a los nodos sensores y actuadores desplegados en los campos y los canales de agua para regadío. El trabajo presentado en esta tesis aborda el problema de habilitar la comunicación inalámbrica entre los dispositivos electrónicos desplegados para la monitorización de la calidad del agua y el campo a través de un protocolo de comunicación y arquitectura heterogéneos. La primera parte de esta tesis introduce los sistemas de agricultura de precisión (PA) y la importancia de la monitorización de la calidad del agua y el campo. Asimismo, las tecnologías que permiten la comunicación inalámbrica en sistemas PA y el uso de soluciones alternativas como el internet de las cosas bajo tierra (IoUT) y los vehículos aéreos no tripulados (UAV) se introducen también. Después, se realiza un análisis en profundidad del estado del arte respecto a los sensores para la monitorización del agua, el campo y las condiciones meteorológicas, así como sobre las tecnologías inalámbricas más empleadas en PA. Además, las tendencias actuales y los desafíos de los sistemas de internet de las cosas (IoT) para regadío, incluyendo las soluciones alternativas introducidas anteriormente, han sido abordados en detalle. A continuación, se presenta la arquitectura propuesta para el sistema, la cual incluye las áreas de interés para las actividades monitorización que incluye las áreas de los canales y el campo. A su vez, la descripción y los algoritmos de operación de los nodos sensores contemplados para cada área son proporcionados. El siguiente capítulo detalla el protocolo de comunicación heterogéneo propuesto, incluyendo los mensajes y alertas del sistema. Adicionalmente, se presenta una nueva topología de árbol para redes híbridas LoRa/WiFi multisalto. Las funcionalidades específicas adicionales concebidas para la arquitectura propuesta están descritas en el siguiente capítulo. Éstas incluyen algoritmos de agregación de datos para la topología propuesta, un esquema de las amenazas de seguridad para los sistemas PA, algoritmos de ahorro de energía y tolerancia a fallos, comunicación bajo tierra para IoUT y el uso de drones para adquisición de datos. Después, los resultados de las simulaciones para las soluciones propuestas anteriormente son presentados. Finalmente, se tratan las pruebas realizadas en entornos reales para el protocolo heterogéneo presentado, las diferentes estrategias de despliegue de los nodos empleados, el consumo energético y la función de cuantificación de fruta. Estas pruebas demuestran la validez de la arquitectura y protocolo de comunicación heterogéneos que se han propuesto.[CA] La introducció de solucions tecnològiques en l'agricultura permet reduir l'ús de recursos i augmentar la producció dels cultius. A més, la qualitat de l'aigua de regadiu es pot monitoritzar per assegurar la qualitat dels productes per al consum humà. No obstant això, la localització remota de la majoria dels camps presenta un problema per a proveir de cobertura sense fils als nodes sensors i actuadors desplegats als camps i els canals d'aigua per a regadiu. El treball presentat en aquesta tesi tracta el problema d'habilitar la comunicació sense fils entre els dispositius electrònics desplegats per a la monitorització de la qualitat de l'aigua i el camp a través d'un protocol de comunicació i arquitectura heterogenis. La primera part d'aquesta tesi introdueix els sistemes d'agricultura de precisió (PA) i la importància de la monitorització de la qualitat de l'aigua i el camp. Així mateix, també s'introdueixen les tecnologies que permeten la comunicació sense fils en sistemes PA i l'ús de solucions alternatives com l'Internet de les coses sota terra (IoUT) i els vehicles aeris no tripulats (UAV). Després, es realitza una anàlisi en profunditat de l'estat de l'art respecte als sensors per a la monitorització de l'aigua, el camp i les condicions meteorològiques, així com sobre les tecnologies sense fils més emprades en PA. S'aborden les tendències actuals i els reptes dels sistemes d'internet de les coses (IoT) per a regadiu, incloent les solucions alternatives introduïdes anteriorment. A continuació, es presenta l'arquitectura proposada per al sistema, on s'inclouen les àrees d'interès per a les activitats monitorització en els canals i el camp. Finalment, es proporciona la descripció i els algoritmes d'operació dels nodes sensors contemplats per a cada àrea. El següent capítol detalla el protocol de comunicació heterogeni proposat, així como el disseny del missatges i alertes que el sistema proposa. A més, es presenta una nova topologia d'arbre per a xarxes híbrides Lora/WiFi multi-salt. Les funcionalitats específiques addicionals concebudes per l'arquitectura proposada estan descrites en el següent capítol. Aquestes inclouen algoritmes d'agregació de dades per a la topologia proposta, un esquema de les alertes de seguretat per als sistemes PA, algoritmes d'estalvi d'energia i tolerància a fallades, comunicació per a IoUT i l'ús de drons per a adquisició de dades. Després, es presenten els resultats de les simulacions per a les solucions proposades. Finalment, es duen a terme les proves en entorns reals per al protocol heterogeni dissenyat. A més s'expliquen les diferents estratègies de desplegament dels nodes empleats, el consum energètic, així com, la funció de quantificació de fruita. Els resultats d'aquetes proves demostren la validesa de l'arquitectura i protocol de comunicació heterogenis propost en aquesta tesi.[EN] The introduction of technological solutions in agriculture allows reducing the use of resources and increasing the production of the crops. Furthermore, the quality of the water for irrigation can be monitored to ensure the safety of the produce for human consumption. However, the remote location of most fields presents a problem for providing wireless coverage to the sensing nodes and actuators deployed on the fields and the irrigation water canals. The work presented in this thesis addresses the problem of enabling wireless communication among the electronic devices deployed for water quality and field monitoring through a heterogeneous communication protocol and architecture. The first part of the dissertation introduces Precision Agriculture (PA) systems and the importance of water quality and field monitoring. In addition, the technologies that enable wireless communication in PA systems and the use of alternative solutions such as Internet of Underground Things (IoUT) and Unmanned Aerial Vehicles (UAV) are introduced as well. Then, an in-depth analysis on the state of the art regarding the sensors for water, field and meteorology monitoring and the most utilized wireless technologies in PA is performed. Furthermore, the current trends and challenges for Internet of Things (IoT) irrigation systems, including the alternate solutions previously introduced, have been discussed in detail. Then, the architecture for the proposed system is presented, which includes the areas of interest for the monitoring activities comprised of the canal and field areas. Moreover, the description and operation algorithms of the sensor nodes contemplated for each area is provided. The next chapter details the proposed heterogeneous communication protocol including the messages and alerts of the system. Additionally, a new tree topology for hybrid LoRa/WiFi multi-hop networks is presented. The specific additional functionalities intended for the proposed architecture are described in the following chapter. It includes data aggregation algorithms for the proposed topology, an overview on the security threats of PA systems, energy-saving and fault-tolerance algorithms, underground communication for IoUT, and the use of drones for data acquisition. Then, the simulation results for the solutions previously proposed are presented. Finally, the tests performed in real environments for the presented heterogeneous protocol, the different deployment strategies for the utilized nodes, the energy consumption, and a functionality for fruit quantification are discussed. These tests demonstrate the validity of the proposed heterogeneous architecture and communication protocol.García García, L. (2021). Architecture and communication protocol to monitor and control water quality and irrigation in agricultural environments [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/17422