88 research outputs found
Mouvements pseudo-rigides pour des interactions multi-doigts plus flexibles
National audienceMulti-touch interaction requires a trade-off between users' desires and capabilities, and gesture recognition constraints. Current approaches to that problem lack flexibility. The number of fingers used for a gesture usually plays a key part in the recognition process, for example. In this paper, we propose the use of pseudo-rigid movements to increase the flexibility of this process. We show how these movements can be determined in real time from the contact information usually available. We explain how they allow to free the recognition process from the number of fingers used and to move towards multi movement gestures, independent or coordinated. Finally, we present an interaction technique that takes advantage of this increased flexibility
Interaction indirecte en réalité virtuelle à l'aide d'un médiateur
Currently many researches in the field of multimodal interfaces (input, output) have been made in order to be able to achieve complex tasks merely, naturally, and quickly. Expert interfaces should be considering the risks resulting from an ordered action, to prevent any harmful action and to suggest possible alternatives. Taking into account the complexity of the tasks to achieve and exponential growth of information, the adaptive systems are henceforth essential to make possible and facilitate the work of the operator. A good man-machine interface is thus strongly required. We note that multiple interaction and manipulation techniques are currently available, but at this time, the characteristic tools of the WIMP paradigm (Windows, Icons, Menus and Ppointing device) did not find their equivalent in 3D interfaces. There still remains way to make to be able to find the perfect tool and to enforce it as a standard for the 3D interfaces and applications. Therefore, our research was focused gradually towards the proposal for a mediating interface: a very adaptive and functional interface, intended to simplify to the maximum the human interaction in the execution of complex work. The concept of the "mediator" might be clarified in the following way, i.e.: A user in full immersive system named mediator world will be able to control or interact a front distance, through an intermediary haptic devices, on another virtual or real world named controlled world. Let us recall that the Human needs simple tools to be able to achieve complicated tasks. In such a case, one of the ultimate goals is to make the machine adapt to the human instead of forcing the human to adapt to the machine
Simulateur collaboratif de chirurgie d'instrumentation du rachis scoliotique en réalité virtuelle avec interface haptique logicielle
RĂSUMĂ
La scoliose est une dĂ©formation tridimensionnelle de la colonne vertĂ©brale qui nĂ©cessite, dans les cas graves, une intervention chirurgicale invasive et trĂšs dĂ©licate visant Ă redresser la colonne. Les outils disponibles pour lâentraĂźnement des mĂ©decins, tels que les cadavres et les rachis synthĂ©tiques, prĂ©sentent des inconvĂ©nients majeurs : les jeunes cadavres disponibles atteints de scoliose se font rares; le rĂ©alisme du comportement biomĂ©canique est questionnable; ces deux types dâoutils ne peuvent ĂȘtre rĂ©utilisĂ©s; ils ne reprĂ©sentent pas toute la variĂ©tĂ© des cas scoliotiques. Les technologies de la rĂ©alitĂ© virtuelle et les simulations numĂ©riques peuvent offrir des solutions pour contourner ces inconvĂ©nients.
Afin dâaborder cette problĂ©matique, lâobjectif gĂ©nĂ©ral de la recherche a consistĂ© Ă Ă©laborer un prototype logiciel de simulateur collaboratif de chirurgie dâinstrumentation du rachis scoliotique en rĂ©alitĂ© virtuelle incluant un retour dâeffort logiciel pour les manoeuvres correctrices principales de la chirurgie, offrant ainsi un outil dâentraĂźnement et dâapprentissage alternatif aux outils traditionnels. Ce projet est entrĂ© dans la continuitĂ© des travaux de recherche dâĂ©tudiants et dâassociĂ©s de recherche de la Chaire de recherche industrielle CRSNG/Medtronic en biomĂ©canique de la colonne vertĂ©brale, et sâest distinguĂ© principalement par la mise en place de lâaspect collaboratif pour un contexte dâentraĂźnement rĂ©aliste avec des participants distants, ainsi que le dĂ©veloppement et lâĂ©valuation dâune interface haptique logicielle.
La revue bibliographique a suggĂ©rĂ© que la chirurgie orthopĂ©dique ne semble pas encore bĂ©nĂ©ficier du potentiel offert par la rĂ©alitĂ© virtuelle et les interfaces haptiques quant Ă la simulation et Ă lâentraĂźnement virtuel autant que dâautres types de chirurgies. La plupart des chirurgies pour lesquelles des simulateurs ont Ă©tĂ© dĂ©veloppĂ©s impliquent des organes dĂ©montrant une certaine compliance, un espace de travail relativement restreint et des forces de faibles amplitudes, pouvant ĂȘtre simulĂ©es Ă lâaide de systĂšmes haptiques commerciaux gĂ©nĂ©riques. Au contraire, la chirurgie dâinstrumentation du rachis scoliotique nĂ©cessite lâapplication dâefforts de grande amplitude pour des mouvements relativement lents Ă peu de degrĂ©s de libertĂ©, requĂ©rant un systĂšme haptique spĂ©cifique. De plus, les modĂšles physiques, bien que plus complexes et
lourds en termes de temps de calculs que les modĂšles gĂ©omĂ©triques, sont nĂ©cessaires Ă lâobtention dâune expĂ©rience haptique rĂ©aliste. Ă la lumiĂšre de ces observations, nous avons Ă©mis deux hypothĂšses de recherche. La premiĂšre hypothĂšse supposait que les principales manoeuvres correctrices effectuĂ©es lors dâune chirurgie dâinstrumentation du rachis scoliotique peuvent ĂȘtre modĂ©lisĂ©es et simulĂ©es en rĂ©alitĂ© virtuelle immersive Ă lâaide dâune interface haptique logicielle et dâun modĂšle biomĂ©canique personnalisĂ© à ±15 % des valeurs dâefforts rĂ©elles telles que perçues par des chirurgiens experts. La seconde hypothĂšse supposait quâune boucle de rendu haptique multifrĂ©quence, basĂ©e sur un algorithme de prĂ©diction / correction, permettra dâatteindre la frĂ©quence minimale requise (1000 Hz) pour un retour dâeffort fonctionnel dans un contexte dâentraĂźnement rĂ©aliste.---------ABSTRACT
Scoliosis is a three-dimensional deformation of the spine requiring, in severe cases, a highly delicate and invasive surgical operation to correct the spinal deformities. Available tools for surgical training, such as cadavers and synthetic spines, have major drawbacks: limited availability of young cadaveric spines with scoliosis; questionable behaviour realism; destruction after first use; limited variability in scoliotic cases for training. Virtual reality technologies and computer simulations can offer solutions to these drawbacks.
To address this problem, the general objective of this research consisted in elaborating the software prototype of a collaborative virtual reality scoliosis instrumentation surgery simulator, including force feedback for the main corrective surgical manoeuvres, as an alternative training and learning tool. This project has been a continuation of previous work from graduate students and research associates of the NSERC/Medtronic Industrial Research Chair in Spine Biomechanics, and focused on setting up and testing the collaborative aspect for a realistic training context with remote participants, as well as developing and evaluating a software haptic interface.
The literature review suggested that orthopaedic surgery does not seem to benefit from virtual reality technologies and haptic interfaces regarding simulation and virtual training as much as other types of surgeries. Most surgeries for which simulators have been developed involve organs with a certain compliance, a relatively confined workspace and âdelicateâ forces, and can be simulated with generic commercial haptic devices. On the contrary, scoliosis instrumentation surgery involves the application of high forces through moderately slow and of few degrees of freedom movements, requiring a haptic device specific to scoliosis surgery. Also, physical models, although more complex and computationally expensive than geometric models, are necessary for a realistic haptic experience. In light of these observations, we stated two hypotheses. The first hypothesis was that the main corrective manoeuvres of scoliosis instrumentation surgery can be modeled and simulated in immersive virtual reality with a software haptic interface and a patient-specific biomechanical model at ±15 % of the actual force
values as perceived by expert surgeons. The second hypothesis was that a multirate haptic rendering loop, based on a prediction / correction algorithm, will achieve the minimal required update rate (1000 Hz) for a functional force feedback in a realistic training context
âHaptic Processor Unitâ : vers une Plate-Forme Transportable pour la Simulation Temps-RĂ©el Synchrone Multisensorielle
This work is related to the field of Human-Computer Interaction, and particularly to the field of multisensory instrumental simulation, as conceptualized by the research group ACROE & ICA, and which needs a strong coupling between the human and the instrument.The first part of this thesis presents various degrees of the integration of gesture in computer uses, then develops a functional approach of force feedback technologies. This analysis elicits the mainstreams that are currently sharing the field of haptics research. We then present a study of the hardware and software components that are used in haptic simulation, and the various approaches used to connect a force feedback device to a real time modelling system. The analysis of the role of each of the components in the simulation chain and their relationships allowed us to conceptualize the âHaptic Processor Unitâ. This component guarantees in particular the conditions of reactivity that are required for multisensory simulation. The new simulation architecture that we designed in this work, named ERGON_X, implements the concept of HPU. ERGON_X is a compact and transportable simulator, and handles simulation frequencies up to 44 100Hz. The third part presents the validation of the simulation platform ERGON_X. It mainly focuses on the design of new models, which were used in the framework of the research carried on by ACROE & ICA about instrumental interaction. The âEâ is a model demonstrating the capabilities of the ERGOS technology, which is now fully exploitable thanks to this new simulation architecture. The models of tapping and of deformable paste allowed us to bring new results on human-object interaction, and validate the simulator as a tool for psychophysical experimentation. The Enactive Emblematic Scenarii âErgotic Soundsâ and âPebble Boxâ illustrate the conception of Enaction. They validate the use of our simulation architecture as an experimental platform and lead us to a paradigm shift from âinstrumental interactionâ to âenactive interactionâCe travail se situe dans le domaine de lâInteraction Personne-SystĂšme, et plus particuliĂšrement dans celui de la simulation instrumentale multisensorielle telle que conceptualisĂ©e par le groupe de recherche ACROE & ICA, qui nĂ©cessite un couplage fort homme-instrument.La premiĂšre partie de cette thĂšse prĂ©sente les diffĂ©rents degrĂ©s dâintĂ©gration du geste dans lâordinateur, puis propose une approche fonctionnelle des technologies pour le retour dâeffort. Nous dĂ©gageons de cette analyse les grandes approches qui se partagent actuellement le champ de la recherche « haptique ».Nous prĂ©sentons ensuite une Ă©tude sur les diffĂ©rents composants matĂ©riels et logiciels nĂ©cessaires Ă la chaĂźne de simulation haptique, ainsi que les diffĂ©rentes approches utilisĂ©es pour connecter un systĂšme Ă retour dâeffort Ă un processus de simulation en temps rĂ©el. Lâanalyse du rĂŽle des composants de la chaĂźne de simulation et de leurs relations permet de formaliser le concept de « Haptic Processor Unit ». Ce composant permet en particulier de garantir les conditions de rĂ©activitĂ© propres Ă la simulation multisensorielle. La nouvelle architecture de simulation multisensorielle que nous avons rĂ©alisĂ©e, ERGON_X, met en Ćuvre le concept de HPU.ERGON_X est un simulateur compact et transportable, et permet dâutiliser des frĂ©quences de simulation jusquâĂ 44 100Hz. La derniĂšre partie prĂ©sente la validation de la plate-forme de simulation ERGON_X. Elle est essentiellement orientĂ©e vers lâimplantation de nouveaux modĂšles, utilisĂ©s dans le cadre dâun travail de recherche sur la situation instrumentale mĂ©diatisĂ©e. Le « E » est un modĂšle de dĂ©monstration des performances de la technologie ERGOS que la nouvelle architecture de simulation permet dâexploiter pleinement. Les modĂšles de tapping (percussion) et de pĂątes dĂ©formables ont permis dâavancer des rĂ©sultatssur lâinteraction homme-objet, et valident le simulateur comme un outil pour lâexpĂ©rimentation psychophysique. Les Enactive Emblematic Scenarii « Ergotic Sounds » (frottement dâarchet) et « Pebble Box » (la boĂźte Ă cailloux) sont des illustrations du concept de lâEnaction. Elles valident lâutilisation de lâarchitecture de simulation comme une plate-forme pour lâexpĂ©rimentation et ouvrent de nouvelles perspectives de recherche sur lâenaction et la notion de prĂ©sence en simulation interactive
Microrobotique et Micromécatronique pour la Réalisation de Tùches de Micro-Assemblage Complexes et Précises.
Ce document prĂ©sente une synthĂšse de mes contributions scientifiques aux domaines de la microrobotique et de la micromĂ©catronique ainsi que des transferts effectuĂ©s, tant Ă destination de lâindustrie que de lâenseignement. Les travaux conduits sont orientĂ©s vers la rĂ©alisation de tĂąches de micro-assemblage complexes, prĂ©cises et automatisĂ©es par approche microrobotique et sont plus particuliĂšrement appliquĂ©s aux MOEMS.LâĂ©chelle micromĂ©trique considĂ©rĂ©e induit de nombreuses spĂ©cificitĂ©s qui se traduisent par un dĂ©ficit notable de connaissances du comportement des systĂšmes Ă cette Ă©chelle. Pour cela, une premiĂšre partie des travaux est dĂ©diĂ©e Ă lâĂ©tude et Ă la modĂ©lisation multiphysique des systĂšmes microrobotiques et micromĂ©catroniques. Cette connaissance a conduit, dans une seconde partie des travaux, Ă la proposition de nouveaux principes de mesure et dâactionnement mais Ă©galement au dĂ©veloppement de microsystĂšmes complexes, instrumentĂ©s et intĂ©grĂ©s (micro-banc-optique, micropince, plateformes compliantes). Enfin, des lois de commandes et des stratĂ©gies dâassemblage originales ont Ă©tĂ© proposĂ©es notamment une commande dynamique hybride force-position combinant une commande hybride externe et une commande en impĂ©dance. Celle-ci permet de maĂźtriser la dynamique des transitions contact/non-contact critique Ă lâĂ©chelle micromĂ©trique mais Ă©galement dâautomatiser des processus de micro-assemblage complexes. Lâensemble de ces travaux ont fait lâobjet de validations expĂ©rimentales permettant de quantifier prĂ©cisĂ©ment les performances obtenues (exactitude de positionnement, temps de cycle, robustesseâŠ). Les perspectives de ces travaux portent sur la proposition de systĂšmes microrobotiques et micromĂ©catroniques compacts et intĂ©grĂ©s utiles au micro-assemblage haute dynamique ainsi quâĂ lâassemblage de composants nanophotoniques
Contribution à la modélisation cinématique et dynamique d'un geste sportif :\ud le pas de patineur
Le mouvement du pas de patineur est utilisé en skating, pratique moderne du ski de fond. Il\ud
résulte de l'association d'un geste technique et d'une évolution technologique. Le geste étudié :\ud
le décalé, est une des techniques qui correspond à une poussée latérale alternative des jambes\ud
associée à une poussée décalée des bras. Pour rendre compte de sa complexité gestuelle et\ud
pouvoir l'analyser au niveau mécanique, notre but est de construire un modÚle dynamique en\ud
trois dimensions. Ce modÚle est réalisé grùce au logiciel de biomécanique LifeModeler,\ud
module intégré du logiciel ADAMS. Outil de modélisation et de simulation cinématique et\ud
dynamique, il permet de modéliser le corps humain comme un robot anthropomorphe.\ud
La premiĂšre Ă©tape consiste Ă construire un modĂšle humain, reproduisant la technique du\ud
décalé sur un sol dur. Pour valider ce modÚle, nous analysons finement la cinématique en la\ud
comparant aux données recueillies dans la littérature.\ud
Dans un second temps, le modÚle est équipé. Les paramÚtres de contact sont élaborés de\ud
maniĂšre Ă rendre lâeffet dâun sol enneigĂ©.\ud
Nous procédons à une simulation dynamique inverse puis directe. La simulation inverse rend\ud
assez bien compte de la rĂ©alitĂ© dâun point de vue cinĂ©matique, lâordre de grandeur des forces\ud
de contact est bon. Pour la simulation dynamique directe nous utilisons lâensemble des\ud
muscles disponibles dans le logiciel. Le modĂšle est stable, mais tous les problĂšmes nâont pu\ud
ĂȘtre rĂ©glĂ©s notamment au niveau de la prĂ©hension des bĂątons.\ud
Ce travail permet de montrer la mĂ©thodologie de modĂ©lisation dâun skieur Ă©quipĂ© de bĂątons et\ud
de skis souples. Le modĂšle permet dâaccĂ©der aux efforts musculaires lors d'un cycle de dĂ©calĂ©.---------------------------------------------------------------------------------The skating movement is used in the modern practical of cross-country skiing. It results from\ud
the association of a technical motion and a technological development. The technical motion\ud
studied is the offset. It is one of the techniques, it corresponds to an alternative lateral thrust of\ud
the legs associated with a push shifted with the arms. To give an account of its gestural\ud
complexity and to be able to analyze it at the mechanical level, our goal is to build a threedimensional\ud
dynamic model. This model is carried out thanks to the biomechanics software\ud
LifeModeler, plug in of ADAMS software. Dynamic simulation and numerical model tool,\ud
LifeModeler makes it possible to model the human body like an anthropomorphic robot.\ud
The first stage consists in building a human model, reproducing the movements of the offset\ud
on a hard ground. To validate this model, we finely analyze kinematics by comparing it with\ud
the data collected in a thesis.\ud
In the second time, the model is equipped. We elaborate the contact parameters so as to\ud
simulate the effect of a snow-covered ground.\ud
We carry out an inverse dynamic simulation then a forward dynamic simulation.\ud
The inverse simulation gives rather well an account of the reality from a kinematic point of\ud
view, the order of magnitude contact forces is good. For forward dynamic simulation we use\ud
the whole of the muscles available in the software. The stability of the model is correct, but\ud
not all the problems could be regulated particularly the gripping of the poles.\ud
This work makes possible to show the modelling method of a cross-country skier equipped\ud
with poles and flexible skis. The model gives access to the skier muscular efforts
Définition d'un langage et d'une méthode pour la description et la spécification d'IHM post-W.I.M.P. pour les cockpits interactifs
Avec l'apparition de nouvelles technologies comme l'iPad, etc., nous rencontrons dans les logiciels grand public des interfaces de plus en plus riches et innovantes. Ces innovations portent Ă la fois sur la gestion des entrĂ©es (e. g. Ă©crans multi-touch) et sur la gestion des sorties (e.g. affichage). Ces interfaces sont catĂ©gorisĂ©es de type post-WIMP et permettent d'accroitre la bande passante entre l'utilisateur et le systĂšme qu'il manipule. Plus prĂ©cisĂ©ment elles permettent Ă l'utilisateur de fournir plus rapidement des commandes au systĂšme et au systĂšme de prĂ©senter plus d'informations Ă l'utilisateur lui permettant par lĂ -mĂȘme de superviser des systĂšmes de complexitĂ© accrue. L'adoption par le grand public et le niveau de maturitĂ© de ces technos permet d'envisager leur intĂ©gration dans les systĂšmes critiques (comme les cockpits ou de façon plus gĂ©nĂ©rale les systĂšmes de commande et contrĂŽle). Toutefois les aspects logiciels liĂ©s Ă ces technologies sont loin d'ĂȘtre maĂźtrisĂ©s comme le dĂ©montrent les nombreux dysfonctionnements rencontrĂ©s par leurs utilisateurs. Alors que ces derniers peuvent ĂȘtre tolĂ©rĂ©s pour des applications de jeux ou de divertissement elles ne sont pas acceptables dans le domaine des systĂšmes critiques prĂ©sentĂ©s prĂ©cĂ©demment. La problĂ©matique de cette thĂšse porte prĂ©cisĂ©ment sur le dĂ©veloppement de mĂ©thodes, langages, techniques et outils pour la conception et le dĂ©veloppement de systĂšmes interactifs innovants et fiables. La contribution de cette thĂšse porte sur l'extension d'une notation formelle : ICO (Objets CoopĂ©ratifs Interactifs) pour dĂ©crire de maniĂšres exhaustive et non ambiguĂ« les techniques d'interactions multi-touch et la dĂ©monstrabilitĂ© de son application dans le cadre des applications multi-touch civils. Nous proposons en plus de cette notation, une mĂ©thode pour la conception et la validation de systĂšmes interactifs offrants des interactions multi-touch Ă leurs utilisateurs. Le fonctionnement de ces systĂšmes interactifs est basĂ© sur une architecture gĂ©nĂ©rique permettant une structuration des modĂšles allant de la partie matĂ©rielle des pĂ©riphĂ©riques d'entrĂ©es jusqu' Ă la partie applicative pour la commande et le contrĂŽle de ces systĂšmes. Cet ensemble de contribution est appliquĂ© sur un ensemble d'Ă©tude de ca dont la plus significative est une application de gestion mĂ©tĂ©o pour un avion civil.With the advent of new technologies such as the iPad, general public software feature richer and more innovative interfaces. These innovations are both on the input layer (e.g. multi-touch screens) and on the output layer (e.g. display). These interfaces are categorized as post-W.I.M.P. type and allow to increase the bandwidth between the user and the system he manipulates. Specifically it allows the user to more quickly deliver commands to the system and the system to present more information to the user enabling him managing increasingly complex systems. The large use in the general public and the level of maturity of these technologies allows to consider their integration in critical systems (such as cockpits or more generally control and command systems). However, the software issues related to these technologies are far from being resolved judging by the many problems encountered by users. While the latter may be tolerated for gaming applications and entertainment, it is not acceptable in the field of critical systems described above.
The problem of this thesis focuses specifically on the development of methods, languages, techniques and tools for the design and development of innovative and reliable interactive systems. The contribution of this thesis is the extension of a formal notation: ICO (Interactive Cooperative Object) to describe in a complete and unambiguous way multi-touch interaction techniques and is applied in the context of multi-touch applications for civilians aircrafts.
We provide in addition to this notation, a method for the design and validation of interactive systems featuring multi-touch interactions. The mechanisms of these interactive systems are based on a generic architecture structuring models from the hardware part of the input devices up to the application part for the control and monitoring of these systems. This set of contribution is applied on a set of case studies, the most significant being an application for weather management in civilian aircrafts
Analyse expérimentale et simulations numériques de l'interaction fluide-structure d'un hydofoil élastique en écoulements subcavitant et cavitant
Le développement de structures portantes flexibles dans le domaine naval, telles que les hélices ou les safrans, pose de nouveaux problÚmes de dimensionnement. Cette thÚse a pour but de développer une méthode de dimensionnement validée par des essais pour des structures portantes déformables soumises à des écoulements, éventuellement diphasiques de type cavitant. Les essais sont réalisés sur un hydrofoil de type NACA66-312(mod.), fabriqué en polyacetate, au sein du tunnel hydrodynamique de l'Institut de Recherche de l'Ecole Navale. Lors des essais, des mesures de déformations du profil portant ainsi que de niveaux vibratoires sont réalisées. Une méthode numérique couplant un code structure éléments finis (ANSYS Mechanical) avec un code fluide volumes finis (ANSYS CFX) par une méthode partitionnée, itérative, synchrone et séquentielle, laquelle est validée en terme de prédiction du déplacement et des contraintes pour des écoulements subcavitants dans un premier temps, puis pour des écoulements cavitants stables et instables.The design of flexible lifting bodies in the naval industry, such as propelleror rudders, create some new design problems. This thesis proposes a numerical method validated by experimental comparison for solving the case of lifting bodies loaded by flow with or whitout cavitation. The tests are carried out in the hydrodynamic tunnel of the French Naval Academy Research Institute, on a polyacetate flexible hydrofoil NACA66-312 (mod.). During tests, strains and vibrations are measured for comparisons with numerical results. The numerical method uses a sequential synchrone iterative partitionned coupling betweena structural finite-element code (ANSYS Mechanical) and a finite-volume code (ANSYS CFX). Good agreement between numerical and experimental results for displacements, and stresses of the structure is highlighted. For the cavitating flow, a good agreement for the cavitation dynamic is observed and the stresses are evaluated with satisfying accuracy.PARIS-Arts et Métiers (751132303) / SudocSudocFranceF
Ădition interactive de mouvement pour le placement des camĂ©ras
La simulation des mouvements humain est important dans de nombreuses applications, tel que le cinéma, la médecine, les jeux vidéo, le sport...etc. Les méthodes de capture de mouvement sont devenue trÚs intéressantes pour générer des mouvements, au lieu de les produire à la main, l'idée sert à reproduire le mouvement d'un acteur réel. Cependant, ces mouvements capturés généralement ont des besoins spécifiques. Ainsi, la modification et la réutilisation de mouvement pour d'autres personnages est devenue un des domaines de recherche en plein développement, qui se connue sous le nom d'édition de mouvement. Grùce à cet développement, nous comptons d'exploiter ce domaine pour le positionnement optimal des caméras dans les systÚmes optiques de capture des mouvements.
Le but de cette thÚse est de fournir aux utilisateurs un outil interactif pour les aider à modifier facilement et rapidement des mouvement préexistante. Dans un premier temps, nous présentons notre méthode de cinématique inverse utilisée pour appliquer des contraintes cinématiques à chaque frame, elle propose une solution au problÚme de conflits entre les tùches simultanées et évite les collisions entre les jointures de la posture finale et les objets de l'environnement.
Nous proposons ensuite un systĂšme de modification interactive des mouvements Ă base de la mĂ©thode de la cinĂ©matique inverse proposĂ©e permettant Ă modifier et adapter un mouvement Ă d'autres personnages d'une maniĂšre facile et rapide. Pour la modification des mouvement, le systĂšme permet au utilisateurs de dĂ©finir des contraintes d'une façon interactive et Ă©diter le mouvement initial pour obtenir d'autre mouvement. Pour l'adaptation de mouvement, il permet au utilisateur d'appliquer des mouvements sur diffĂ©rents personnages qui n'ont ni la mĂȘme gĂ©omĂ©trie ni la mĂȘme topologie
Vers des environnements virtuels plus écologiques : étude des modifications du comportement moteur en réalité virtuelle lors de l'ajout d'informations haptiques par un mécanisme parallÚle entraßné par cùbles
Introduction : Les nouvelles technologies qui permettent de capter et dâanalyser les mouvements des utilisateurs ne cessent de se dĂ©velopper et reprĂ©sentent un potentiel intĂ©ressant dans le domaine de la santĂ©. GrĂące Ă lâessor de ces nouvelles technologies, des systĂšmes de rĂ©alitĂ© virtuelle (RV) clefs en main intĂšgrent les services de rĂ©adaptation, et les Ă©tudes dĂ©montrent leur capacitĂ© Ă optimiser la rĂ©Ă©ducation motrice et lâĂ©valuation des clients prĂ©sentant des troubles du contrĂŽle moteur. Le marchĂ© de la RV est ainsi en pleine expansion, et lâajout dâinformations haptiques permettant de modĂ©liser les caractĂ©ristiques physiques des entitĂ©s virtuelles reprĂ©sente un intĂ©rĂȘt considĂ©rable pour amĂ©liorer lâĂ©cologie des environnements virtuels (EVs) et le transfert des apprentissages aux activitĂ©s quotidiennes. Toutefois, lâeffet de lâajout de ces informations sur le comportement moteur des sujets demeure trĂšs peu connu. Lâobjectif principal de cette thĂšse Ă©tait ainsi dâĂ©valuer lâimpact de lâajout dâinformations haptiques, par un mĂ©canisme parallĂšle entrainĂ© par cĂąbles (robot Ă cĂąbles), sur le contrĂŽle moteur de sujets sains, lors de la rĂ©alisation de tĂąches complexes et fonctionnelles dans des EVs. Les deux hypothĂšses principales Ă©taient que cet ajout amĂ©liore le contrĂŽle du mouvement lors de tĂąche de manutention dâobjet ayant des contraintes environnementales statiques, et modifie les stratĂ©gies locomotrices proactives en prĂ©sence de contraintes dynamiques. MĂ©thode : Le comportement moteur de participants sains a Ă©tĂ© analysĂ© lors de la rĂ©alisation de deux tĂąches. En premier lieu, une tĂąche de manutention de caisse nĂ©cessitant la prĂ©hension et le dĂ©placement dâune caisse Ă partir dâune posture debout a Ă©tĂ© Ă©tudiĂ©e. Celle-ci a Ă©tĂ© rĂ©alisĂ©e dans un environnement rĂ©el et dans des EVs, en absence et en prĂ©sence dâinformations haptiques, relatives aux contraintes physiques de lâĂ©tagĂšre et de la caisse manipulĂ©e, fournies grĂące Ă un robot Ă cĂąbles (Chapitre 3, N=12). En second lieu, une tĂąche nĂ©cessitant lâĂ©vitement dâavatars au cours de la marche sur un tapis roulant a Ă©tĂ© rĂ©alisĂ©e en prĂ©sence et en absence de risque de contact physique avec les avatars, dĂ©livrĂ© par un robot Ă cĂąbles (Chapitre 4, N=10). Les EVs Ă©taient vus au travers dâun visiocasque. RĂ©sultats : La premiĂšre Ă©tude a dĂ©montrĂ© une amĂ©lioration des paramĂštres spatiaux du mouvement rĂ©alisĂ© dans lâEV en prĂ©sente dâinformations haptiques, au cours des diffĂ©rentes phases de la tĂąche de manutention (prĂ©hension, montĂ©e et descente de la caisse). Lâorganisation spatiale du mouvement Ă©tait ainsi plus similaire Ă ce qui Ă©tait observĂ© dans un environnement rĂ©el, avec un meilleur respect des contraintes environnementales (Ă©loignement plus important de la caisse avec lâĂ©tagĂšre, trajectoire plus longue). De plus, le contrĂŽle du mouvement Ă©tait influencĂ© par la demande de prĂ©cision requise pour ne pas toucher les Ă©tagĂšres en prĂ©sence dâinformations haptiques uniquement. La deuxiĂšme Ă©tude a dĂ©montrĂ© la mise en place de stratĂ©gies motrices plus prĂ©cautionneuses pour Ă©viter les avatars lors de lâajout dâinformations haptiques. Les participants tendaient Ă anticiper plus prĂ©cocement lâĂ©vitement des avatars. Ils maintenaient une distance minimale plus importante avec les avatars et conservaient un espace pĂ©ripersonnel plus large, indĂ©pendamment de lâangle dâapproche de lâavatar. Conclusion : Lâajout dâinformations haptiques dans les EVs impacte les stratĂ©gies motrices proactives des participants sains aussi bien lors de la tĂąche de manutention de caisse que de locomotion avec Ă©vitement dâavatars. Les rĂ©sultats suggĂšrent que lâajout dâinformations haptiques favorise la prise en compte des entitĂ©s virtuelles lors de la planification mouvement. Ces informations haptiques imposent en effet des restrictions plus rĂ©alistes dans les possibilitĂ©s dâactions fournies par les EVs, et modifient probablement lâĂ©valuation des consĂ©quences que reprĂ©sente le contact avec les entitĂ©s virtuelles. Il serait pertinent de poursuivre lâĂ©tude de lâinfluence de ces informations afin de proposer Ă des clients ayant des dĂ©ficiences motrices des environnements encore plus Ă©cologiques, qui favorisent lâĂ©valuation et la prise en compte des risques implicites que reprĂ©sentent les entitĂ©s environnementales.Introduction: New technologies that capture and analyze user movement are constantly developing and represent a great potential in healthcare. Thanks to the recent technological advances, turnkey virtual reality (VR) systems are progressively integrated into the rehabilitation setting, and studies have demonstrated their ability to optimise sensorimotor rehabilitation and clinical assessment of people with motor control disorders. The market for VR is growing and adding haptic feedback that provides physical characteristics to virtual entities represents a great potential to improve the ecological validity of virtual environments (VE) and to the transfer of learning to daily tasks. However, the impact that adding haptic feedback has on motor behavior remains poorly understood. The main objective of this thesis was to assess the impact of adding haptic feedback, using a novel cable-driven parallel robot, on the motor control of healthy participants during complex, functional tasks in VEs. The two mains hypotheses were that haptic feedback improves motor control during a handling task with static environmental constraints and modifies proactive locomotor strategies in the presence of dynamic constraints. Method: The motor behavior of healthy participants was analysed during two tasks. First, a manual handling task was studied during which participants grasped and moved a crate while standing. This task was realised in a real environment and in VEs with the absence and the presence of haptic information. The latter simulated the physical constraints of the shelf and the crate to be manipulated using a cable-driven robot (Chapter 3, N=12). Second, avatar avoidance tasks were realised when participants walked on a self-paced treadmill in the absence and then in the presence of a risk of physical contact with avatars. Contact was simulated by a cable-driven robot (Chapter 4, N=10). VEs were viewed through a head mounted display for all tasks. Results: The first study showed that adding haptic feedback to the VE improved spatial parameters of movement realised in a VE during all phases of movement (reaching, ascent and descent phases). The spatial organisation of movement was closer to those observed in a physical environment, and better respected environmental constraints (higher clearances from the shelf and longer trajectories). Moreover, movement control was influenced by task precision required to avoid any contact with the shelf in the presence of haptic feedback only. The second study demonstrated that when avoiding avatars in VR, more cautious behavior was measured in the presence of potential physical contact. Participants tended to start their avoidance strategy earlier and increased minimum clearance along with a larger personal space regardless of the avatarâs approach angle. Conclusion: Adding haptic feedback in VEs impacts the proactive motor strategies of healthy participants during a manual handling task as well as a locomotor task involving the avoidance of avatars. These results suggest that adding haptic feedback enhances oneâs consideration of virtual entities during movement planning. Haptic information imposes more realistic restrictions on the actions afforded by EVs, and likely modifies the perceived consequences of potential contact with virtual entities. It will be important to continue to study the impact of haptic feedback within VEs to provide even more ecological environments to people with motor deficits in order to improve assessment and the consideration of implicit risks posed by the environment
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