Entwicklung und Validierung einer automatisierten Fahrfunktion mit einem Fahrroboter

Die vorliegende Arbeit erläutert den Entwicklungsprozess einer prototypischen, modularen Softwarefunktion zur automatisierten Lösung eines hochpräzisen Rangiermanö- vers mit Bezug zu dem U-Shift-Fahrzeugkonzept des DLR Instituts für Fahrzeugkonzepte in Stuttgart. Durch das Zusammenspiel der Funktionsbausteine Umfeldüberwachung, Steuerung, Lokalisierung und Trajektorienplanung wird ein miniaturisierter Fahrroboter dazu befähigt, einen festgelegten Zielbereich unter Einhaltung gewisser Lagetoleranzen zu befahren. Verfolgt wird hierbei konsequent ein reiner Computer Vision-Ansatz. Als Datenquelle dient ausschließlich eine frontal angebrachte, monokulare und kostengünstige Weitwinkelkamera. Ein besonderer Fokus liegt auf der Erschließung des Zielbereichs in Form einer Landmark Detektion mithilfe von Deep Learning-Methoden. Für das Training des Modells liegt ein speziell für diesen Anwendungsfall erstellter Datensatz mit 13244 gelabelten Bildern vor. Das durch Anwendung des Transfer Learnings entwickelte Convolutional Neural Network (CNN) mit ResNet50-Backbone erzielt eine Genauigkeit von bis zu 97 %. Diese Ergebnisse stellen schließlich die Basis für die visuelle Odometrie zur Lokalisierung der Kamera im Raum dar. Über einen universellen PID-Regler erfolgt die Steuerung der ebenen Fahrzeugbewegung entlang einer parabolischen Solltrajektorie. Als Resultat wird eine valide Fahrfunktion vorgestellt, welche in einer Büroumgebung Positioniergenauigkeiten vergleichbar zu aktuellen autonomen Parkfunktionen aufweist und eine ausreichende Robustheit gegenüber möglichen Störobjekten besitzt

Die Vielfalt der Wege zu technischer Bildung

Im Mittelpunkt der Tagung stand der Umgang mit den besonderen aktuellen Herausforderungen in den Ingenieurwissenschaften. Der Tagungsband umfasst, neben dem Thema Durchlässigkeit zwischen beruflicher und akademischer Bildung, auch Beiträge z. B. zu Wissensstrukturen, zu Innovationen in der Ingenieurdidaktik, zu ethischen Aspekten in der Ingenieurwissenschaften und zu digitalen Medien in der Lehre. Gemeinsam beleuchten diese Beiträge die Vielfalt der Wege zu technischer Bildung.The conference focused the current challenges in the engineering sciences ans education. In addition to the issue of vocational and academic education, the conference paper also includes contributions, e.g. to knowledge structures, to innovations in engineering didactics, to ethical aspects in engineering sciences and to digital media in teaching. Together these contributions highlights the diversity of the ways to technical education

30. Forum Bauinformatik

Die Bauhaus-Universität Weimar ist seit langer Zeit mit dem Forum Bauinformatik eng verbunden. So wurde die Veranstaltung 1989 hier durch den Arbeitskreis Bauinformatik ins Leben gerufen und auch das 10. und 18. Forum Bauinformatik (1998 bzw. 2006) fand in Weimar statt. In diesem Jahr freuen wir uns daher besonders, das 30. Jubiläum an der Bauhaus-Universität Weimar ausrichten zu dürfen und viele interessierte Wissenschaftler und Wissenschaftlerinnen aus dem Bereich der Bauinformatik in Weimar willkommen zu heißen. Das Forum Bauinformatik hat sich längst zu einem festen Bestandteil der Bauinformatik im deutschsprachigen Raum entwickelt. Dabei steht es traditionsgemäß unter dem Motto „von jungen Forschenden für junge Forschende“, wodurch insbesondere Nachwuchswissenschaftlerinnen und ‑wissenschaftlern die Möglichkeit geboten wird, ihre Forschungsarbeiten zu präsentieren, Problemstellungen fachspezifisch zu diskutieren und sich über den neuesten Stand der Forschung zu informieren. Zudem wird eine ausgezeichnete Gelegenheit geboten, in die wissenschaftliche Gemeinschaft im Bereich der Bauinformatik einzusteigen und Kontakte mit anderen Forschenden zu knüpfen. In diesem Jahr erhielten wir 49 interessante und qualitativ hochwertige Beiträge vor allem in den Themenbereichen Simulation, Modellierung, Informationsverwaltung, Geoinformatik, Structural Health Monitoring, Visualisierung, Verkehrssimulation und Optimierung. Dafür möchten wir uns ganz besonders bei allen Autoren, Co-Autoren und Reviewern bedanken, die durch ihr Engagement das diesjährige Forum Bauinformatik erst möglich gemacht haben. Wir danken zudem Professor Große und Professor Díaz für die Unterstützung bei der Auswahl der Beiträge für die Best Paper Awards. Ein herzliches Dankeschön geht an die Kollegen an der Professur Informatik im Bauwesen der Bauhaus-Universität Weimar für die organisatorische, technische und beratende Unterstützung während der Planung der Veranstaltung