Fusion of Single View Soft k-NN Classifiers for Multicamera Human Action Recognition

Proceedings of: 5th International Conference on Hybrid Artificial Intelligence Systems (HAIS 2010). San Sebastián, Spain, June 23-25, 2010This paper presents two different classifier fusion algorithms applied in the domain of Human Action Recognition from video. A set of cameras observes a person performing an action from a predefined set. For each camera view a 2D descriptor is computed and a posterior on the performed activity is obtained using a soft classifier. These posteriors are combined using voting and a bayesian network to obtain a single belief measure to use for the final decision on the performed action. Experiments are conducted with different low level frame descriptors on the IXMAS dataset, achieving results comparable to state of the art 3D proposals, but only performing 2D processing.This work was supported in part by Projects CICYT TIN2008-06742-C02-02/TSI, CICYT TEC2008-06732-C02-02/TEC, CAM CONTEXTS (S2009/TIC-1485) and DPS2008-07029-C02-02Publicad

A simulation framework for UAV sensor fusion

Proceedings of: 5th International Conference, HAIS 2010, San Sebastián, Spain, June 23-25, 2010.he behavior recognition is one of the most prolific lines of research in recent decades in the field of computer vision. Within this field, the majority of researches have focused on the recognition of the activities carried out by a single individual, however this paper deals with the problem of recognizing the behavior of a group of individuals, in which relations between the component elements are of great importance. For this purpose it is exposed a new representation that concentrates all necessary information concerning relations peer to peer present in the group, and the semantics of the different groups formed by individuals and training (or structure) of each one of them. The work is presented with the dataset created in CVBASE06 dealing the European handballThis work was supported in part by Projects ATLANTIDA, CICYT TIN2008-06742- C02-02/TSI, CICYT TEC2008-06732-C02-02/TEC, SINPROB, CAM CONTEXTS S2009/TIC-1485 and DPS2008-07029-C02-02.Publicad

Quadrotor team modeling and control for DLO transportation

94 p.Esta Tesis realiza una propuesta de un modelado dinámico para el transporte de sólidos lineales deformables (SLD) mediante un equipo de cuadricópteros. En este modelo intervienen tres factores: - Modelado dinámico del sólido lineal a transportar. - Modelo dinámico del cuadricóptero para que tenga en cuenta la dinámica pasiva y los efectos del SLD. - Estrategia de control para un transporte e ciente y robusto. Diferenciamos dos tareas principales: (a) lograr una con guración cuasiestacionaria de una distribución de carga equivalente a transportar entre todos los robots. (b) Ejecutar el transporte en un plano horizontal de todo el sistema. El transporte se realiza mediante una con guración de seguir al líder en columna, pero los cuadricópteros individualmente tienen que ser su cientemente robustos para afrontar todas las no-linealidades provocadas por la dinámica del SLD y perturbaciones externas, como el viento. Los controladores del cuadricóptero se han diseñado para asegurar la estabilidad del sistema y una rápida convergencia del sistema. Se han comparado y testeado estrategias de control en tiempo real y no-real para comprobar la bondad y capacidad de ajuste a las condiciones dinámicas cambiantes del sistema. También se ha estudiado la escalabilidad del sistema

Quadrotor team modeling and control for DLO transportation

94 p.Esta Tesis realiza una propuesta de un modelado dinámico para el transporte de sólidos lineales deformables (SLD) mediante un equipo de cuadricópteros. En este modelo intervienen tres factores: - Modelado dinámico del sólido lineal a transportar. - Modelo dinámico del cuadricóptero para que tenga en cuenta la dinámica pasiva y los efectos del SLD. - Estrategia de control para un transporte e ciente y robusto. Diferenciamos dos tareas principales: (a) lograr una con guración cuasiestacionaria de una distribución de carga equivalente a transportar entre todos los robots. (b) Ejecutar el transporte en un plano horizontal de todo el sistema. El transporte se realiza mediante una con guración de seguir al líder en columna, pero los cuadricópteros individualmente tienen que ser su cientemente robustos para afrontar todas las no-linealidades provocadas por la dinámica del SLD y perturbaciones externas, como el viento. Los controladores del cuadricóptero se han diseñado para asegurar la estabilidad del sistema y una rápida convergencia del sistema. Se han comparado y testeado estrategias de control en tiempo real y no-real para comprobar la bondad y capacidad de ajuste a las condiciones dinámicas cambiantes del sistema. También se ha estudiado la escalabilidad del sistema

Quadrotor team modeling and control for DLO transportation

94 p.Esta Tesis realiza una propuesta de un modelado dinámico para el transporte de sólidos lineales deformables (SLD) mediante un equipo de cuadricópteros. En este modelo intervienen tres factores: - Modelado dinámico del sólido lineal a transportar. - Modelo dinámico del cuadricóptero para que tenga en cuenta la dinámica pasiva y los efectos del SLD. - Estrategia de control para un transporte e ciente y robusto. Diferenciamos dos tareas principales: (a) lograr una con guración cuasiestacionaria de una distribución de carga equivalente a transportar entre todos los robots. (b) Ejecutar el transporte en un plano horizontal de todo el sistema. El transporte se realiza mediante una con guración de seguir al líder en columna, pero los cuadricópteros individualmente tienen que ser su cientemente robustos para afrontar todas las no-linealidades provocadas por la dinámica del SLD y perturbaciones externas, como el viento. Los controladores del cuadricóptero se han diseñado para asegurar la estabilidad del sistema y una rápida convergencia del sistema. Se han comparado y testeado estrategias de control en tiempo real y no-real para comprobar la bondad y capacidad de ajuste a las condiciones dinámicas cambiantes del sistema. También se ha estudiado la escalabilidad del sistema

On the use of multi-sensor digital traces to discover spatio-temporal human behavioral patterns

134 p.La tecnología ya es parte de nuestras vidas y cada vez que interactuamos con ella, ya sea en una llamada telefónica, al realizar un pago con tarjeta de crédito o nuestra actividad en redes sociales, se almacenan trazas digitales. En esta tesis nos interesan aquellas trazas digitales que también registran la geolocalización de las personas al momento de realizar sus actividades diarias. Esta información nos permite conocer cómo las personas interactúan con la ciudad, algo muy valioso en planificación urbana,gestión de tráfico, políticas publicas e incluso para tomar acciones preventivas frente a desastres naturales.Esta tesis tiene por objetivo estudiar patrones de comportamiento humano a partir de trazas digitales. Para ello se utilizan tres conjuntos de datos masivos que registran la actividad de usuarios anonimizados en cuanto a llamados telefónicos, compras en tarjetas de crédito y actividad en redes sociales (check-ins,imágenes, comentarios y tweets). Se propone una metodología que permite extraer patrones de comportamiento humano usando modelos de semántica latente, Latent Dirichlet Allocation y DynamicTopis Models. El primero para detectar patrones espaciales y el segundo para detectar patrones espaciotemporales. Adicionalmente, se propone un conjunto de métricas para contar con un métodoobjetivo de evaluación de patrones obtenidos

Contributions to the Modelling of Auditory Hallucinations, Social robotics, and Multiagent Systems

165 p.The Thesis covers three diverse lines of work that have been tackled with the central endeavor of modeling and understanding the phenomena under consideration. Firstly, the Thesis works on the problem of finding brain connectivity biomarkers of auditory hallucinations, a rather frequent phenomena that can be related some pathologies, but which is also present in healthy population. We apply machine learning techniques to assess the significance of effective brain connections extracted by either dynamical causal modeling or Granger causality. Secondly, the Thesis deals with the usefulness of social robotics strorytelling as a therapeutic tools for children at risk of exclussion. The Thesis reports on the observations gathered in several therapeutic sessions carried out in Spain and Bulgaria, under the supervision of tutors and caregivers. Thirdly, the Thesis deals with the spatio-temporal dynamic modeling of social agents trying to explain the phenomena of opinion survival of the social minorities. The Thesis proposes a eco-social model endowed with spatial mobility of the agents. Such mobility and the spatial perception of the agents are found to be strong mechanisms explaining opinion propagation and survival