Real-time Biomechanical Modeling for Intraoperative Soft Tissue Registration

Computer assisted surgery systems intraoperatively support the surgeon by providing information on the location of hidden risk and target structures during surgery. However, soft tissue deformations make intraoperative registration (and thus intraoperative navigation) difficult. In this work, a novel, biomechanics based approach for real-time soft tissue registration from sparse intraoperative sensor data such as stereo endoscopic images is presented to overcome this problem

Intraoperative Modellierung und Registrierung für ein laparoskopisches Assistenzsystem

In diesem Buch werden Methoden vorgestellt, um ein intraoperatives Modell aus Bildern eines Stereo-Endoskops und Messwerten eines Kraft-Sensors zu generieren. Es soll im Rahmen eine Assistenzsystems für die laparoskopische Chirurgie zum Einsatz kommen. Ein Fokus liegt dabei auf einem Verfahren zur intraoperativen Rekonstruktion der Oberfläche. Weiterhin werden Methoden zur initialen Registrierung von prä- und intraoperativen Modellen sowie zur Aufrechterhaltung der Registrierung präsentiert

Intraoperative Modellierung und Registrierung für ein laparoskopisches Assistenzsystem

Ziel ist die Nutzung einer präoperativen Planung bei laparoskopischen Eingriffen. Ein Problem sind Änderungen des Operationsumfelds während des Eingriffs. Im Rahmen dieser Arbeit wird ein Modell aus Bildern eines Stereoendoskops und Messwerten eines Kraftsensors vorgestellt. Ein Fokus liegt auf einem Verfahren zur Oberflächenrekonstruktion. Weiterhin werden Methoden zur initialen Registrierung von prä- und intraoperativen Modellen und zur Aufrechterhaltung der Registrierung präsentiert