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A Survey on Multisensor Fusion and Consensus Filtering for Sensor Networks
Multisensor fusion and consensus filtering are two fascinating subjects in the research of sensor networks. In this survey, we will cover both classic results and recent advances developed in these two topics. First, we recall some important results in the development ofmultisensor fusion technology. Particularly, we pay great attention to the fusion with unknown correlations, which ubiquitously exist in most of distributed filtering problems. Next, we give a systematic review on several widely used consensus filtering approaches. Furthermore, some latest progress on multisensor fusion and consensus filtering is also presented. Finally,
conclusions are drawn and several potential future research directions are outlined.the Royal Society of the UK, the National Natural Science Foundation of China under Grants 61329301, 61374039, 61304010, 11301118, and 61573246, the Hujiang Foundation of China under Grants C14002
and D15009, the Alexander von Humboldt Foundation of Germany, and the Innovation Fund Project for Graduate Student of Shanghai under Grant JWCXSL140
Distributed estimation over a low-cost sensor network: a review of state-of-the-art
Proliferation of low-cost, lightweight, and power efficient sensors and advances in networked systems enable the employment of multiple sensors. Distributed estimation provides a scalable and fault-robust fusion framework with a peer-to-peer communication architecture. For this reason, there seems to be a real need for a critical review of existing and, more importantly, recent advances in the domain of distributed estimation over a low-cost sensor network. This paper presents a comprehensive review of the state-of-the-art solutions in this research area, exploring their characteristics, advantages, and challenging issues. Additionally, several open problems and future avenues of research are highlighted
Distributed Estimation Using Partial Knowledge about Correlated Estimation Errors
Sensornetzwerke werden in vielen verschiedenen Anwendungen, z. B. zur Ăberwachung des Flugraumes oder zur Lokalisierung in InnenrĂ€umen eingesetzt. Dabei werden Sensoren hĂ€ufig rĂ€umlich verteilt, um eine möglichst gute Abdeckung des zu beobachtenden Prozesses zu ermöglichen. Sowohl der Prozess als auch die Sensormessungen unterliegen stochastischem Rauschen. Daher wird oftmals eine ZustandsschĂ€tzung, z. B. durch ein Kalmanfilter durchgefĂŒhrt, welcher die Unsicherheiten aus dem Prozess- und Messmodel systematisch berĂŒcksichtigt.
Die Kooperation der individuellen Sensorknoten erlaubt eine verbesserte SchĂ€tzung des Systemzustandes des beobachteten Prozesses. Durch die lokale Verarbeitung der Sensordaten direkt in den Sensorknoten können Sensornetzwerke flexibel und modular entworfen werden und skalieren auch bei steigender Anzahl der Einzelkomponenten gut. ZusĂ€tzlich werden Sensornetzwerke dadurch robuster, da die FunktionsfĂ€higkeit des Systems nicht von einem einzigen zentralen Knoten abhĂ€ngt, der alle Sensordaten sammelt und verarbeitet. Ein Nachteil der verteilten SchĂ€tzung ist jedoch die Entstehung von korrelierten SchĂ€tzfehlern durch die lokale Verarbeitung in den Filtern. Diese Korrelationen mĂŒssen systematisch berĂŒcksichtigt werden, um genau und zuverlĂ€ssig den Systemzustand zu schĂ€tzen. Dabei muss oftmals ein Kompromiss zwischen SchĂ€tzgenauigkeit und den begrenzt verfĂŒgbaren Ressourcen wie Bandbreite, Speicher und Energie gefunden werden. Eine zusĂ€tzliche Herausforderung sind unterschiedliche Netzwerktopologien sowie die HeterogenitĂ€t lokaler Informationen und Filter, welche das Nachvollziehen der individuellen Verarbeitungsschritte innerhalb der Sensorknoten und der korrelierten SchĂ€tzfehler erschweren.
Diese Dissertation beschĂ€ftigt sich mit der Fusion von ZustandsschĂ€tzungen verteilter Sensorknoten. Speziell wird betrachtet, wie korrelierte SchĂ€tzfehler entweder vollstĂ€ndig oder teilweise gelernt werden können, um eine prĂ€zisere und weniger unsichere fusionierte ZustandsschĂ€tzung zu erhalten. Um Wissen ĂŒber korrelierte SchĂ€tzfehler zu erhalten, werden in dieser Arbeit sowohl analytische als auch simulations-basierte AnsĂ€tze verfolgt.
Eine analytische Berechnung der Korrelationen zwischen ZustandsschĂ€tzungen ist möglich, wenn alle Verarbeitungsschritte und Parameter der lokalen Filter bekannt sind. Dadurch kann z. B. ein zentraler Fusionsknoten die die Korrelation zwischen den SchĂ€tzfehlern rekonstruieren. Dieses zentralisierte Vorgehen ist jedoch oft sehr aufwendig und benötigt entweder eine hohe Kommunikationsrate oder Vorwissen ĂŒber die lokale Verarbeitungsschritte und Filterparameter. Daher wurden in den letzten Jahren zunehmend dezentrale Methoden zur Rekonstruktion von Korrelationen zwischen ZustandsschĂ€tzungen erforscht.
In dieser Arbeit werden Methoden zur dezentralen Nachverfolgung und Rekonstruktion von korrelierten SchĂ€tzfehlern diskutiert und weiterentwickelt. Dabei basiert der erste Ansatz auf der Verwendung deterministischer Samples und der zweite auf der Wurzelzerlegung korrelierter Rauschkovarianzen. Um die Verwendbarkeit dieser Methoden zu steigern, werden mehrere wichtige Erweiterungen erarbeitet. Zum Einen schĂ€tzen verteilte Sensorknoten hĂ€ufig den Zustand desselben Systems. Jedoch unterscheiden sie sich in ihrer lokalen Berechnung, indem sie unterschiedliche Zustandsraummodelle nutzen. Ein Beitrag dieser Arbeit ist daher die Verallgemeinerung dezentraler Methoden zur Nachverfolgung in unterschiedlichen (heterogenen) ZustandsrĂ€umen gleicher oder geringerer Dimension, die durch lineare Transformationen entstehen. Des Weiteren ist die Rekonstruktion begrenzt auf Systeme mit einem einzigen zentralen Fusionsknoten. Allerdings stellt die AbhĂ€ngigkeit des Sensornetzwerkes von einem solchen zentralen Knoten einen Schwachpunkt dar, der im Fehlerfall zum vollstĂ€ndigen Ausfall des Netzes fĂŒhren kann.
Zudem verfĂŒgen viele Sensornetzwerke ĂŒber komplexe und variierende Netzwerktopologien ohne zentralen Fusionsknoten. Daher ist eine weitere wichtige Errungenschaft dieser Dissertation die Erweiterung der Methodik auf die Rekonstruktion korrelierter SchĂ€tzfehler unabhĂ€ngig von der genutzten Netzwerkstruktur.
Ein Nachteil der erarbeiteten Algorithmen sind die wachsenden Anforderungen an Speicherung, Verarbeitung und Kommunikation der zusĂ€tzlichen Informationen, welche fĂŒr die vollstĂ€ndige Rekonstruktion notwendig sind. Um diesen Mehraufwand zu begrenzen, wird ein Ansatz zur teilweisen Rekonstruktion korrelierter SchĂ€tzfehler erarbeitet. Das resultierende partielle Wissen ĂŒber korrelierte SchĂ€tzfehler benötigt eine konservative AbschĂ€tzung der Unsicherheit, um genaue und zuverlĂ€ssige ZustandsschĂ€tzungen zu erhalten.
Es gibt jedoch FĂ€lle, in denen keine Rekonstruktion der Korrelationen möglich ist oder es eine Menge an möglichen Korrelationen gibt. Dies ist zum Einen der Fall, wenn mehrere Systemmodelle möglich sind. Dies fĂŒhrt dann zu einer Menge möglicher korrelierter SchĂ€tzfehler, beispielsweise wenn die Anzahl der lokalen Verarbeitungsschritte bis zur Fusion ungewiss ist. Auf der anderen Seite ist eine Rekonstruktion auch nicht möglich, wenn die Systemparameter nicht bekannt sind oder die Rekonstruktion aufgrund von begrenzter Rechenleistung nicht ausgefĂŒhrt werden kann. In diesem Fall kann ein Simulationsansatz verwendet werden, um die Korrelationen zu schĂ€tzen. In dieser Arbeit werden AnsĂ€tze zur SchĂ€tzung von Korrelationen zwischen SchĂ€tzfehlern basierend auf der Simulation des gesamten Systems erarbeitet. Des Weiteren werden AnsĂ€tze zur vollstĂ€ndigen und teilweisen Rekonstruktion einer Menge korrelierter SchĂ€tzfehler fĂŒr mehrere mögliche Systemkonfigurationen entwickelt. Diese Mengen an Korrelationen benötigen entsprechende BerĂŒcksichtigung bei der Fusion der ZustandsschĂ€tzungen. Daher werden mehrere AnsĂ€tze zur konservativen Fusion analysiert und angewendet. Zuletzt wird ein Verfahren basierend auf GauĂmischdichten weiterentwickelt, dass die direkte Verwendung von Mengen an Korrelationen ermöglicht.
Die in dieser Dissertation erforschten Methoden bieten sowohl Nutzern als auch Herstellern von verteilten SchĂ€tzsystemen einen Baukasten an möglichen Lösungen zur systematischen Behandlung von korrelierten SchĂ€tzfehlern. AbhĂ€ngig von der Art und den Umfang des Wissens ĂŒber Korrelationen, der Kommunikationsbandbreite sowie der gewĂŒnschten QualitĂ€t der fusionierten SchĂ€tzung kann eine Methode passgenau aus den beschriebenen Methoden zusammengesetzt und angewendet werden. Die somit geschlossene LĂŒcke in der Literatur eröffnet neue Möglichkeiten fĂŒr verteilte Sensorsysteme in verschiedenen Anwendungsgebieten
MINIMAX FILTERING IN WIRELESS SENSOR AND ACTOR NETWORKS
In this paper to handle the mobility of actors a hybrid strategy that includes location updating and location prediction is used.The usage of Kalman Filtering in location prediction high power and energy consumptions. To avoid the drawbacks of Kalman Filtering in location prediction, we make use of Minimax filtering (also Known as Hâ filtering). Minimax Filter has been used in WSANs by minimizing the estimation error and maximizing the worst case adversary noise. Minimax filtering will also minimize power and energy consumptions
Linear Estimation in Interconnected Sensor Systems with Information Constraints
A ubiquitous challenge in many technical applications is to estimate an unknown state by means of data that stems from several, often heterogeneous sensor sources. In this book, information is interpreted stochastically, and techniques for the distributed processing of data are derived that minimize the error of estimates about the unknown state. Methods for the reconstruction of dependencies are proposed and novel approaches for the distributed processing of noisy data are developed
Linear Estimation in Interconnected Sensor Systems with Information Constraints
A ubiquitous challenge in many technical applications is to estimate an unknown state by means of data that stems from several, often heterogeneous sensor sources. In this book, information is interpreted stochastically, and techniques for the distributed processing of data are derived that minimize the error of estimates about the unknown state. Methods for the reconstruction of dependencies are proposed and novel approaches for the distributed processing of noisy data are developed
An Overview of Recent Progress in the Study of Distributed Multi-agent Coordination
This article reviews some main results and progress in distributed
multi-agent coordination, focusing on papers published in major control systems
and robotics journals since 2006. Distributed coordination of multiple
vehicles, including unmanned aerial vehicles, unmanned ground vehicles and
unmanned underwater vehicles, has been a very active research subject studied
extensively by the systems and control community. The recent results in this
area are categorized into several directions, such as consensus, formation
control, optimization, task assignment, and estimation. After the review, a
short discussion section is included to summarize the existing research and to
propose several promising research directions along with some open problems
that are deemed important for further investigations
On the genericity properties in networked estimation: Topology design and sensor placement
In this paper, we consider networked estimation of linear, discrete-time
dynamical systems monitored by a network of agents. In order to minimize the
power requirement at the (possibly, battery-operated) agents, we require that
the agents can exchange information with their neighbors only \emph{once per
dynamical system time-step}; in contrast to consensus-based estimation where
the agents exchange information until they reach a consensus. It can be
verified that with this restriction on information exchange, measurement fusion
alone results in an unbounded estimation error at every such agent that does
not have an observable set of measurements in its neighborhood. To over come
this challenge, state-estimate fusion has been proposed to recover the system
observability. However, we show that adding state-estimate fusion may not
recover observability when the system matrix is structured-rank (-rank)
deficient.
In this context, we characterize the state-estimate fusion and measurement
fusion under both full -rank and -rank deficient system matrices.Comment: submitted for IEEE journal publicatio
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