8 research outputs found

    Fragments d'Optimisation Différentiable - Théories et Algorithmes

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    MasterLecture Notes (in French) of optimization courses given at ENSTA (Paris, next Saclay), ENSAE (Paris) and at the universities Paris I, Paris VI and Paris Saclay (979 pages).Syllabus d’enseignements délivrés à l’ENSTA (Paris, puis Saclay), à l’ENSAE (Paris) et aux universités Paris I, Paris VI et Paris Saclay (979 pages)

    La Caméra imaginaire

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    La notion de « camĂ©ra », empruntĂ©e au lexique cinĂ©matographique, est frĂ©quemment utilisĂ©e par les joueurs, les dĂ©veloppeurs ou encore les journalistes pour qualifier les dĂ©placements du point de vue dans les jeux vidĂ©o. En effet, le terme de « camĂ©ra » s’est gĂ©nĂ©ralisĂ© dans les discours portant sur le jeu vidĂ©o dĂšs les annĂ©es 1990 et constitue un exemple clĂ© des Ă©changes et des contaminations qui ont marquĂ© l’histoire du jeu vidĂ©o, autant que l’histoire rĂ©cente du cinĂ©ma hollywoodien. Si plusieurs travaux du jeune champ d’études des game studies (ou Ă©tudes du jeu vidĂ©o) se sont dĂ©jĂ  penchĂ©s sur la « cinĂ©matographicitĂ© » des images vidĂ©oludiques, sur l’ensemble des dynamiques d’emprunt et d’hybridation qui affectent les images du jeu vidĂ©o, l’histoire du terme de « camĂ©ra » n’a jamais fait l’objet d’une Ă©tude dĂ©taillĂ©e. Or, sa gĂ©nĂ©ralisation dans le domaine du jeu vidĂ©o fait de la « camĂ©ra » un facteur crucial des contaminations rĂ©ciproques qui ont marquĂ© ces deux industries culturelles dĂšs la fin du XXĂš siĂšcle. Son usage dans le contexte des game studies repose sur une connaissance partagĂ©e du terme qui est rarement interrogĂ© par les chercheurs. Cet ouvrage propose de retracer l’émergence, la naturalisation et la gĂ©nĂ©ralisation de la notion de « camĂ©ra » dans le contexte des jeux vidĂ©o. Pour ce faire, l’auteur propose de recomposer les variations conceptuelles du terme en reconstituant, par l’analyse qualitative, les diffĂ©rents cadrages sĂ©mantiques de cette notion tout en prĂȘtant une attention particuliĂšre Ă  son contexte d’utilisation et aux relations multiples qui lient les diffĂ©rents agents du champ culturel du jeu vidĂ©o qui en ont fait usage (joueurs, crĂ©ateurs, critiques, Ă©diteurs, etc.). Faire l’histoire de la notion de « camĂ©ra » nĂ©cessite en amont de questionner la relation qu’entretiennent cinĂ©ma et jeu vidĂ©o, et permet, en aval, d’envisager Ă  nouveau frais les termes employĂ©s pour analyser les rĂ©gimes de visibilitĂ© du jeu vidĂ©o, mais aussi de porter un regard neuf sur les productions hollywoodiennes des derniĂšres dĂ©cennies qui mobilisent la grammaire vidĂ©oludique, Ă  l’image de Tron et de son remake ou du rĂ©cent Ready Player One

    Planification interactive de trajectoire en Réalité Virtuelle sur la base de données géométriques, topologiques et sémantiques

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    Pour limiter le temps et le coĂ»t de dĂ©veloppement de nouveaux produits, l’industrie a besoin d’outils pour concevoir, tester et valider le produit avec des prototypes virtuels. Ces prototypes virtuels doivent permettre de tester le produit Ă  toutes les Ă©tapes du Product Lifecycle Management (PLM). Beaucoup d’opĂ©rations du cycle de vie du produit impliquent la manipulation par un humain des composants du produit (montage, dĂ©montage ou maintenance du produit). Du fait de l’intĂ©gration croissante des produits industriels, ces manipulations sont rĂ©alisĂ©es dans un environnement encombrĂ©. La RĂ©alitĂ© Virtuelle (RV) permet Ă  des opĂ©rateurs rĂ©els d’exĂ©cuter ces opĂ©rations avec des prototypes virtuels. Ce travail de recherche introduit une nouvelle architecture de planification de trajectoire permettant la collaboration d’un utilisateur de RV et d’un systĂšme de planification de trajectoire automatique. Cette architecture s’appuie sur un modĂšle d’environnement original comprenant des informations sĂ©mantiques, topologiques et gĂ©omĂ©triques. Le processus de planification automatique de trajectoire est scindĂ© en deux phases. Une planification grossiĂšre d’abord exploitant les donnĂ©es sĂ©mantiques et topologiques. Cette phase permet de dĂ©finir un chemin topologique. Une planification fine ensuite exploitant les donnĂ©es sĂ©mantiques et gĂ©omĂ©triques dĂ©termine un trajectoire gĂ©omĂ©trique dans le chemin topologique dĂ©fini lors de la planification grossiĂšre. La collaboration entre le systĂšme de planification automatique et l’utilisateur de RV s’articule autour de deux modes : en premier lieu, l’utilisateur est guidĂ© sur une trajectoire prĂ©-calculĂ©e Ă  travers une interface haptique ; en second lieu, l’utilisateur peut quitter la solution proposĂ©e et dĂ©clencher ainsi une re-planification. L’efficacitĂ© et l’ergonomie des ces deux modes d’interaction est enrichie grĂące Ă  des mĂ©thodes de partage de contrĂŽle : tout d’abord, l’autoritĂ© du systĂšme automatique est modulĂ©e afin de fournir Ă  la fois un guidage prĂ©gnant lorsque l’utilisateur le suit, et plus de libertĂ© Ă  l’utilisateur (un guidage attĂ©nuĂ©) lorsque celui-ci explore des chemins alternatifs potentiellement meilleurs. Ensuite, lorsque l’utilisateur explore des chemins alternatifs, ses intentions sont prĂ©dites (grĂące aux donnĂ©es gĂ©omĂ©triques associĂ©es aux Ă©lĂ©ments topologiques) et intĂ©grĂ©es dans le processus de re-planification pour guider la planification grossiĂšre. Ce mĂ©moire est organisĂ© en cinq chapitres. Le premier expose le contexte industriel ayant motivĂ© ces travaux. AprĂšs une description des outils de modĂ©lisation de l’environnement, le deuxiĂšme chapitre introduit le modĂšle multi-niveaux de l’environnement proposĂ©. Le troisiĂšme chapitre prĂ©sente les techniques de planification de trajectoire issues de la robotique et dĂ©taille le processus original de planification de trajectoire en deux phases dĂ©veloppĂ©. Le quatriĂšme introduit les travaux prĂ©curseurs de planification interactive de trajectoire et les techniques de partage de contrĂŽle existantes avant de dĂ©crire les modes d’interaction et les techniques de partage de contrĂŽle mises en Ɠuvre dans notre planificateur interactif de trajectoire. Enfin le dernier chapitre prĂ©sente les expĂ©rimentations menĂ©es avec le planificateur de trajectoire et en analyse leurs rĂ©sultats. ABSTRACT : To save time and money while designing new products, industry needs tools to design, test and validate the product using virtual prototypes. These virtual prototypes must enable to test the product at all Product Lifecycle Management (PLM) stages. Many operations in product’s lifecycle involve human manipulation of product components (product assembly, disassembly or maintenance). Cue to the increasing integration of industrial products, these manipulations are performed in cluttered environment. Virtual Reality (VR) enables real operators to perform these operations with virtual prototypes. This research work introduces a novel path planning architecture allowing collaboration between a VR user and an automatic path planning system. This architecture is based on an original environment model including semantic, topological and geometric information. The automatic path planning process split in two phases. First, coarse planning uses semantic and topological information. This phase defines a topological path. Then, fine planning uses semantic and geometric information to define a geometrical trajectory within the topological path defined by the coarse planning. The collaboration between VR user and automatic path planner is made of two modes: on one hand, the user is guided along a pre-computed path through a haptic device, on the other hand, the user can go away from the proposed solution and doing it, he starts a re-planning process. Efficiency and ergonomics of both interaction modes is improved thanks to control sharing methods. First, the authority of the automatic system is modulated to provide the user with a sensitive guidance while he follows it and to free the user (weakened guidance) when he explores possible better ways. Second, when the user explores possible better ways, his intents are predicted (thanks to geometrical data associated to topological elements) and integrated in the re-planning process to guide the coarse planning. This thesis is divided in five chapters. The first one exposes the industrial context that motivated this work. Following a description of environment modeling tools, the second chapter introduces the multi-layer environment model proposed. The third chapter presents the path planning techniques from robotics research and details the two phases path planning process developed. The fourth introduce previous work on interactive path planning and control sharing techniques before to describe the interaction modes and control sharing techniques involved in our interactive path planner. Finally, last chapter introduces the experimentations performed with our path planner and analyses their results

    Entropie minimale des espaces localement symétriques

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    In this thesis we give an overview of the volume entropy rigidity problem. A conjecture by Gromov and Katok states that, on a locally symmetric space (M; g0), the symmetric metric g0 has minimal volume entropy among metrices with the same total volume. The text is self-contained, assuming a basic knowledge in differential geometry. Therefore we discuss in the first chapter some background material used in the sequel. The case of compact quotients of H2 _ H2 was unknown before this work ; we give a fully detailled proof. The key-point is to build a calibrating form as in [BCG95]. As a by-product, we present some applications provided by the proof of the volume entropy rigidity conjecture. We conclude by an informal section explaining the motivations of the problem to a non-mathematical reader.Nous donnons dans cette thĂšse une preuve du problĂšme de l’entropie volumique minimale dans les quotients compacts de H2_H2. Une conjecture de Gromov et Katok prĂ©tend en effet que, sur un espace localement symĂ©trique (M; g0), la mĂ©trique de plus petite entropie volumique parmi les mĂ©triques de volume fixĂ© est la mĂ©trique g0. Le texte se veut relativement abordable. C’est pourquoi nous avons intĂ©grĂ© un premier chapitre qui contient une bonne partie du matĂ©riel qui sera utilisĂ© par la suite. Puis nous passons en revue les preuves des diffĂ©rents cas du problĂšme dĂ©jĂ  traitĂ©s. Le cas des quotients compacts de H2_H2 n’était pas connu avant ce travail ; nous en dĂ©taillons minutieusement la preuve. Notre dĂ©marche consiste Ă  faire fonctionner la mĂ©thode de calibration imaginĂ©e dans [BCG95]. Nous prĂ©sentons aussi les principales applications qui dĂ©coulent de la preuve de la conjecture de Gromov et Katok. Nous concluons par une discussion heuristique qui explique les enjeux du problĂšme que nous Ă©tudions

    De la maternité en milieu populaire à Recife : enjeux et arrangements entre dispositifs de régulation et expérience sociale

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    This thesis analyses the construction of the maternal experience among women in an urban working-class milieu in Northeast Brazil. In Brazil, a society marked by strong social asymmetries yet also democratic processes, the experience of maternity in working-class milieus is increasingly organized via public health apparatuses. The health objectives of the Brazilian state are in effect a summons and solicitation for women to perform a sanitized maternal role. Not only is the public health system expanding, it is changing its modes of regulation, producing changes in familial relations and the parent-child relationship. This extension leads both to a reconfiguration of the relationship to power and the modes of the subjectification of experience. For the analysis of data issuing from ethnographic work, it is necessary to reconstitute the diverse social logics at work when a working-class woman in Recife is or is becoming a “mother”. By following the temporality of the experience of maternity, reduced here to the moments of pregnancy, birth and post-birth, this study highlights the different arrangements between women and health apparatuses.The goal of this study is two-fold: To describe the changes in familial relations in a Brazilian working-class milieu within the context of the extension of regulations; and to propose a new interpretation of these changes by linking notions about experience with these apparatuses.La thĂšse analyse la construction de l’expĂ©rience maternelle chez des femmes de milieu populaire urbain dans le Nordeste brĂ©silien. Au BrĂ©sil, sociĂ©tĂ© traversĂ©e par de fortes asymĂ©tries sociales et suivant – en mĂȘme temps – des processus dĂ©mocratiques, l’expĂ©rience de la maternitĂ© en milieu populaire se façonne de plus en plus Ă  travers les dispositifs de santĂ© publique. Les objectifs sanitaires de l’État brĂ©silien se traduisent par une assignation et une sollicitation de ces femmes Ă  accomplir un rĂŽle maternel sanitarisĂ©. Non seulement le systĂšme public de santĂ© s’étend mais il change aussi ses modes de rĂ©gulation, produisant des changements dans les relations familiales et dans la relation de filiation. Cette extension entraĂźne Ă©galement une reconfiguration du rapport au pouvoir et des modes de subjectivation d’ l’expĂ©rience. Par une analyse de donnĂ©es issues d’un travail ethnographique, il s’agit de reconstituer les diverses logiques sociales Ă  l’Ɠuvre lorsqu’une femme de milieu populaire Ă  Recife est « mĂšre », ou est en train de le devenir. En suivant la temporalitĂ© de l’expĂ©rience de la maternitĂ© – rĂ©duite ici aux moments de la grossesse, de l’accouchement et du post-accouchement – cette Ă©tude met en Ă©vidence les diffĂ©rents arrangements entre les femmes et les rĂ©gulations du dispositif de santĂ©. La visĂ©e de la thĂšse est double : dĂ©crire les changements des relations familiales de milieu populaire au BrĂ©sil dans ce contexte d’extension des rĂ©gulations ainsi que proposer un renouvellement interprĂ©tatif de ces changements par la mise en relation des notions d’expĂ©rience et de dispositif

    Analyse d'images : Filtrage et segmentation

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    Ouvrage publiĂ© avec l'aide du MinistĂšre des affaires Ă©trangĂšres, direction de la coopĂ©ration scientifique et technique. AVERTISSEMENT Le livre publiĂ© en 1995 chez MASSON (EAN13 : 9782225849237) est Ă©puisĂ©. Cette version pdf est une version Ă©laborĂ©e Ă  partie de la version prĂ©liminaire transmise Ă  l'Ă©diteur. La mise en page est lĂ©gĂšrement diffĂ©rente de celle du livre. Malheureusement quelques figures de l'annexe C ont Ă©tĂ© perdues.International audienceL'analyse d'image touche Ă  l'heure actuelle de nombreux domaines, avec des objectifs aussi variĂ©s que l'aide au diagnostic pour les images mĂ©dicales, la vision artificielle en robotique ou l'analyse des ressources terrestres Ă  partir des images prises par satellite. Le but du traitement de ces images est Ă  la fois simple dans son concept et difficile dans sa rĂ©alisation. Simple en effet, puisqu'il s'agit de reconnaĂźtre des objets que notre systĂšme visuel perçoit rapidement, du moins pour la majoritĂ© d'entre eux. Difficile cependant, car dans la grande quantitĂ© d'informations contenues dans l'image, il faut extraire des Ă©lĂ©ments pertinents pour l'application visĂ©e et ceci indĂ©pendamment de la qualitĂ© de l'image. L'analyse d'image s'est donc dotĂ©e d'outils et de mĂ©thodes puissants issus de domaines aussi variĂ©s que les mathĂ©matiques, le traitement du signal, ou l'informatique. Cet ouvrage prĂ©sente un des aspects les plus importants du traitement des images : la " segmentation ". Il rĂ©capitule d'abord les grandeurs observables et calculables sur une image et les algorithmes de manipulation des structures de donnĂ©es associĂ©es. Il dĂ©taille ensuite les traitements prĂ©liminaires, tels le filtrage du bruit et les deux types d'approche de la segmentation, l'extraction des contours et celle des rĂ©gions. Chacune fait l'objet d'une Ă©tude thĂ©orique et de nombreux rĂ©sultats illustrent les performances. Une des originalitĂ©s de l'ouvrage est l'Ă©tude comparative des diffĂ©rentes techniques appliquĂ©es sur un mĂȘme corpus d'images rĂ©elles
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