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People tracking by cooperative fusion of RADAR and camera sensors
Accurate 3D tracking of objects from monocular camera poses challenges due to the loss of depth during projection. Although ranging by RADAR has proven effective in highway environments, people tracking remains beyond the capability of single sensor systems. In this paper, we propose a cooperative RADAR-camera fusion method for people tracking on the ground plane. Using average person height, joint detection likelihood is calculated by back-projecting detections from the camera onto the RADAR Range-Azimuth data. Peaks in the joint likelihood, representing candidate targets, are fed into a Particle Filter tracker. Depending on the association outcome, particles are updated using the associated detections (Tracking by Detection), or by sampling the raw likelihood itself (Tracking Before Detection). Utilizing the raw likelihood data has the advantage that lost targets are continuously tracked even if the camera or RADAR signal is below the detection threshold. We show that in single target, uncluttered environments, the proposed method entirely outperforms camera-only tracking. Experiments in a real-world urban environment also confirm that the cooperative fusion tracker produces significantly better estimates, even in difficult and ambiguous situations
Cooperative multi-sensor tracking of vulnerable road users in the presence of missing detections
This paper presents a vulnerable road user (VRU) tracking algorithm capable of handling noisy and missing detections from heterogeneous sensors. We propose a cooperative fusion algorithm for matching and reinforcing of radar and camera detections using their proximity and positional uncertainty. The belief in the existence and position of objects is then maximized by temporal integration of fused detections by a multi-object tracker. By switching between observation models, the tracker adapts to the detection noise characteristics making it robust to individual sensor failures. The main novelty of this paper is an improved imputation sampling function for updating the state when detections are missing. The proposed function uses a likelihood without association that is conditioned on the sensor information instead of the sensor model. The benefits of the proposed solution are two-fold: firstly, particle updates become computationally tractable and secondly, the problem of imputing samples from a state which is predicted without an associated detection is bypassed. Experimental evaluation shows a significant improvement in both detection and tracking performance over multiple control algorithms. In low light situations, the cooperative fusion outperforms intermediate fusion by as much as 30%, while increases in tracking performance are most significant in complex traffic scenes
Architectures for embedded multimodal sensor data fusion systems in the robotics : and airport traffic suveillance ; domain
Smaller autonomous robots and embedded sensor data fusion systems often suffer from limited
computational and hardware resources. Many ‘Real Time’ algorithms for multi modal sensor data
fusion cannot be executed on such systems, at least not in real time and sometimes not at all, because
of the computational and energy resources needed, resulting from the architecture of the
computational hardware used in these systems. Alternative hardware architectures for generic
tracking algorithms could provide a solution to overcome some of these limitations. For tracking and
self localization sequential Bayesian filters, in particular particle filters, have been shown to be able to
handle a range of tracking problems that could not be solved with other algorithms. But particle filters
have some serious disadvantages when executed on serial computational architectures used in most
systems. The potential increase in performance for particle filters is huge as many of the computational
steps can be done concurrently. A generic hardware solution for particle filters can relieve the central
processing unit from the computational load associated with the tracking task.
The general topic of this research are hardware-software architectures for multi modal sensor data
fusion in embedded systems in particular tracking, with the goal to develop a high performance
computational architecture for embedded applications in robotics and airport traffic surveillance
domain. The primary concern of the research is therefore: The integration of domain specific concept
support into hardware architectures for low level multi modal sensor data fusion, in particular
embedded systems for tracking with Bayesian filters; and a distributed hardware-software tracking
systems for airport traffic surveillance and control systems.
Runway Incursions are occurrences at an aerodrome involving the incorrect presence of an aircraft,
vehicle, or person on the protected area of a surface designated for the landing and take-off of aircraft.
The growing traffic volume kept runway incursions on the NTSB’s ‘Most Wanted’ list for safety
improvements for over a decade. Recent incidents show that problem is still existent. Technological
responses that have been deployed in significant numbers are ASDE-X and A-SMGCS. Although these
technical responses are a significant improvement and reduce the frequency of runway incursions,
some runway incursion scenarios are not optimally covered by these systems, detection of runway
incursion events is not as fast as desired, and they are too expensive for all but the biggest airports.
Local, short range sensors could be a solution to provide the necessary affordable surveillance accuracy
for runway incursion prevention. In this context the following objectives shall be reached. 1) Show the
feasibility of runway incursion prevention systems based on localized surveillance. 2) Develop a design
for a local runway incursion alerting system. 3) Realize a prototype of the system design using the
developed tracking hardware.Kleinere autonome Roboter und eingebettete Sensordatenfusionssysteme haben oft mit stark
begrenzter Rechenkapazität und eingeschränkten Hardwareressourcen zu kämpfen. Viele
Echtzeitalgorithmen für die Fusion von multimodalen Sensordaten können, bedingt durch den hohen
Bedarf an Rechenkapazität und Energie, auf solchen Systemen überhaupt nicht ausgeführt werden,
oder zu mindesten nicht in Echtzeit. Der hohe Bedarf an Energie und Rechenkapazität hat seine
Ursache darin, dass die Architektur der ausführenden Hardware und der ausgeführte Algorithmus
nicht aufeinander abgestimmt sind. Dies betrifft auch Algorithmen zu Spurverfolgung. Mit Hilfe von
alternativen Hardwarearchitekturen für die generische Ausführung solcher Algorithmen könnten sich
einige der typischerweise vorliegenden Einschränkungen überwinden lassen. Eine Reihe von Aufgaben,
die sich mit anderen Spurverfolgungsalgorithmen nicht lösen lassen, lassen sich mit dem Teilchenfilter,
einem Algorithmus aus der Familie der Bayesschen Filter lösen. Bei der Ausführung auf traditionellen
Architekturen haben Teilchenfilter gegenüber anderen Algorithmen einen signifikanten Nachteil,
allerdings ist hier ein großer Leistungszuwachs durch die nebenläufige Ausführung vieler
Rechenschritte möglich. Eine generische Hardwarearchitektur für Teilchenfilter könnte deshalb die
oben genannten Systeme stark entlasten.
Das allgemeine Thema dieses Forschungsvorhabens sind Hardware-Software-Architekturen für die
multimodale Sensordatenfusion auf eingebetteten Systemen - speziell für Aufgaben der
Spurverfolgung, mit dem Ziel eine leistungsfähige Architektur für die Berechnung entsprechender
Algorithmen auf eingebetteten Systemen zu entwickeln, die für Anwendungen in der Robotik und
Verkehrsüberwachung auf Flughäfen geeignet ist. Das Augenmerk des Forschungsvorhabens liegt
dabei auf der Integration von vom Einsatzgebiet abhängigen Konzepten in die Architektur von
Systemen zur Spurverfolgung mit Bayeschen Filtern, sowie auf verteilten Hardware-Software
Spurverfolgungssystemen zur Überwachung und Führung des Rollverkehrs auf Flughäfen.
Eine „Runway Incursion“ (RI) ist ein Vorfall auf einem Flugplatz, bei dem ein Fahrzeug oder eine Person
sich unerlaubt in einem Abschnitt der Start- bzw. Landebahn befindet, der einem Verkehrsteilnehmer
zur Benutzung zugewiesen wurde. Der wachsende Flugverkehr hat dafür gesorgt, das RIs seit über
einem Jahrzehnt auf der „Most Wanted“-Liste des NTSB für Verbesserungen der Sicherheit stehen.
Jüngere Vorfälle zeigen, dass das Problem noch nicht behoben ist. Technologische Maßnahmen die in
nennenswerter Zahl eingesetzt wurden sind das ASDE-X und das A-SMGCS. Obwohl diese Maßnahmen
eine deutliche Verbesserung darstellen und die Zahl der RIs deutlich reduzieren, gibt es einige RISituationen
die von diesen Systemen nicht optimal abgedeckt werden. Außerdem detektieren sie RIs
ist nicht so schnell wie erwünscht und sind - außer für die größten Flughäfen - zu teuer. Lokale Sensoren
mit kurzer Reichweite könnten eine Lösung sein um die für die zuverlässige Erkennung von RIs
notwendige Präzision bei der Überwachung des Rollverkehrs zu erreichen. Vor diesem Hintergrund
sollen die folgenden Ziele erreicht werden. 1) Die Machbarkeit eines Runway Incursion
Vermeidungssystems, das auf lokalen Sensoren basiert, zeigen. 2) Einen umsetzbaren Entwurf für ein
solches System entwickeln. 3) Einen Prototypen des Systems realisieren, das die oben gennannte
Hardware zur Spurverfolgung einsetzt
Cooperative tasks between humans and robots in industrial environments
Collaborative tasks between human operators and robotic manipulators can improve the performance and flexibility of industrial environments. Nevertheless, the safety of humans should always be guaranteed and the behaviour of the robots should be modified when a risk of collision may happen. This paper presents the research that the authors have performed in recent years in order to develop a human-robot interaction system which guarantees human safety by precisely tracking the complete body of the human and by activating safety strategies when the distance between them is too small. This paper not only summarizes the techniques which have been implemented in order to develop this system, but it also shows its application in three real human-robot interaction tasks.The research leading to these results has received funding from the European Communityʹs Seventh Framework Programme (FP7/2007‐2013) under Grant Agreement no. 231640 and the project HANDLE. This research has also been supported by the Spanish Ministry of Education and Science through the research project DPI2011‐22766
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