Planification de chemins pour robot mobile explorateur de planète

L'intelligence artificielle implantée sur les robots mobiles explorateurs de planète (rovers) a une incidence directe sur la distance que peuvent parcourir ces robots. Dans un futur proche, les rovers devront parcourir de plus longues distances qu'ils ne le font actuellement. Pour cela, une partie de la solution consiste à changer les systèmes de vision stéréo passifs actuels par un système laser (LIDAR) permettant ainsi aux robots de voir plus loin et plus précisément. Cette modification amène en contrepartie une quantité énorme de données topographiques à traiter. Comme les ordinateurs embarqués sur les robots spatiaux sont généralement limités en capacité de calcul et en mémoire, les données obtenues du capteur doivent être compressées. Cette compression peut conduire à une représentation irrégulière de l'environnement qui implique à son tour de nombreuses complications au niveau des algorithmes de génération de chemin. Comme les robots auront une façon différente de comprendre leur environnement, ils devront utiliser une nouvelle approche pour naviguer et planifier des chemins. Ce projet de recherche vise [à] développer une méthode de planification de chemin capable d'opérer dans une représentation irrégulière de l'environnement. L'algorithme développé doit générer des chemins qui atteignent les destinations fixées par un algorithme de navigation de plus haut niveau. Ce chemin doit être : sécuritaire, continu, lisse, court, prendre en compte les contraintes mécaniques du robot et engendrer une faible consommation énergétique. L'algorithme quant à lui doit être rapide, robuste et ne doit pas surcontraindre ce problème d'optimisation. Pour atteindre ces objectifs, le candidat propose l'utilisation d'une approche élégante basée sur une analogie à la mécanique des fluides. L'idée générale est d'utiliser l'environnement du robot comme un bassin de fluide sans viscosité. Dans ce bassin, il entre une quantité constante de fluide à la position initiale du robot et ce même débit ressort à la destination à atteindre. La résolution de l'écoulement stabilisé permet de tracer des lignes de courant qui s'avèrent de bons chemins candidats. Enfin, c'est au moyen de certains critères d'optimisation que le meilleur chemin parmi l'ensemble des lignes de courant est sélectionné. Afin de confronter cette méthode à l'état de l'art, une rigoureuse comparaison a été effectuée avec l'approche de recherche de graphe A*. Cette dernière est largement utilisée depuis des décennies par l'industrie et certaines agences spatiales. Cette comparaison a permis de mettre en lumière les avantages et inconvénients des deux méthodes et a conduit à la fusion des deux afin d'obtenir une approche hybride. Celle-ci permet de faire ressortir les avantages des deux méthodes individuelles et d'atténuer les inconvénients. Afin de valider la performance des méthodes et de confirmer l'atteinte des objectifs, les algorithmes ont été mis à l'épreuve sur une vaste banque de données de terrains réels mesurés. Sur ces centaines de terrains, les algorithmes ont planifié des chemins générant ainsi de nombreux résultats expérimentaux. Une analyse des résultats a permis de conclure à l'atteinte de l'ensemble des objectifs du projet. Les méthodes proposées ont de plus été implantées avec succès sur un banc d'essai robotisé de l'Agence spatiale canadienne. Le résultat ultime du projet est une démonstration d'envergure de l'autonomie du robot et donc par le fait même de la fonctionnalité de l'algorithme de génération de chemin. Dans cette démonstration appelée Avatar Explore, les positions à atteindre par le robot proviennent d'un signal de la Station spatiale internationale. L'expérience a eu lieu au courant de l'été et de l'automne 2009 avec aux commandes l'astronaute canadien Robert Thirsk. Celui-ci a envoyé de nombreuses consignes à un robot qui utilisait le fruit de ce projet de recherche

Vues, mais non entendues : les adolescentes québécoises francophones et l'hypersexualisation de la mode et des médias

In Quebec, as in many Western countries, the fashion for provocative clothing worn by teenage and preteen girls has sparked concern and strong reactions since the turn of the 21 st century. In the fields of education, social work and public policy and within the feminist movement, this has led to a call to arms against the precocious sexualization of young girls and the hypersexualization promoted by fashion and the media. However, the viewpoint of those most closely concerned has not been really been taken into account in public debates and dress code reforms adopted to counteract the phenomenon in schools. The present thesis breaks this silence by giving voice to 28 French-speaking Quebec teenage girls (aged 11 to 18) interviewed individually and in focus groups in 2007. The "methodology of sensitivity" developed by the author is based on a poststructuralist feminist theoretical framework and documentation relating to the intersection of cultural studies and girls' studies. Centred on listening, involvement and an ethic of representation, this inductive approach allows conversations to be established with participants and lets their preoccupations influence the research agenda. The results of this study raise questions about the hegemonic conceptualization of the issue in public and media discourse (2000-2006) and reveal its normalizing effects in the daily life of adolescent girls. The analysis of mediated discourses and the participants' perspectives show that the question of hypersexualization has stirred a deeply emotional controversy rather than a debate; that education and psychosexology are the main sources of knowledge in public and scholarly discussion; that the controversy has led to increased regulation of adolescent girls' bodies and sexuality; that school uniforms do not represent as consensual and effective a response as school authorities have claimed; that clothing styles have different, shifting meanings for teenage girls and that the fashion for sexy clothing gives rise to othering micro-practices based on gender, class, sexuality and a heteronorrnative culture. On the whole, the results of this study raise the issue of the legitimacy of desire and sexual expression among adolescent girls, while also questioning the conditions under which young people are allowed to participate in institutions and in democracy as sexual political subjects

Assistance à la prise de decision dans le processus de modification d'un produit en utilisant la technologie "Agent logiciel"

La gestion des changements d'ingénierie représente un défi pour les industriels dans le domaine de la conception mécanique assistée par ordinateur. Le système CAO est généralement entouré par d'autres systèmes tels que les SGDT les PGI ou autres. Pour que la gestion des changements soit entreprise efficacement, le système CAO doit être bien intégré avec les systèmes qui l'entourent. La communication entre les différentes équipes multidisciplinaires travaillant sur un projet a un impact positif sur le processus de gestion des changements dans sa globalité. Actuellement, la communication entre les disciplines se fait à l'aide d'échange de messages. Les experts sentent parfois le besoin de se rencontrer afin de se mettre d'accord sur le changement demandé. L'industrie de la CAO a donc besoin d'un système qui assiste l'humain dans la prise de décisions concernant les demandes de changements d'ingénierie. Un tel système diminuera considérablement le temps de traitement des demandes. Ce projet de doctorat propose de réaliser un outil de collaboration qui assiste les concepteurs dans le processus de gestion des changements. Le système proposé assure une certaine cohérence à travers les différentes disciplines impliquées dans ce processus. C'est également un outil d'aide à la décision dans la mesure où il va proposer des solutions alternatives si jamais la demande de changement n'est pas validée. Nous avons également réalisé la propagation externe des modifications. Cette une étape qui était complètement intégrée à notre projet, car il fallait qu'on importe des données du système CAO pouvoir les traiter dans le système de gestion des changements. La technologie"Agent logiciel" est utilisée pour implémenter le système proposé. L'approche"Agent" présente certains avantages par rapport à l'approche classique Client/Serveur. Elle permet justement de minimiser le nombre de requêtes sur le réseau (avec la propriété de mobilité). Dans le système chaque agent représente une expertise donnée et il y a un Agent gestionnaire qui contrôle la communication entre les différentes disciplines

SOCIOLOGIE POLMQUE DE L'ACTION PUBLIQUE URBAINE : La politique publique de gestion des dechets a Nairobi (Kenya) de 1964 a 2002

The difficulties that the Nairobi City faces in handling household waste has led to a growing informal sector taking charge of the garbage. The management of waste in the Kenyan capital thus reveals a phenomenon of co-production in urban public action, in which divers actors, both public and private, are involved. Along with this is fragmentation of powers and territories of urban management. Beyond a lay person's observation that detects a retreat of public authorities and city in neglect, the analysis of waste management from 1964 to 2002 depicts the dynamics of urban regulation. This is carried out by public authorities according to the modalities evolving as per their own values and the structuring of theLes dificultes de la ville de Nairobi a gerer les dechets menagers ont conduit a une informalisation croissante de la prise en charge ordures. La gestion des dechets dans la capitale kenyane revele ainsi un phenomene de co-production de l'action publique urbaine, ou se mele une pluralite d'acteurs publis et prives et une fragmentation des pouvoirs et des territoires de gestion urbains. Au-dela de l'observation profane qui decele dans ces processus un retrait des autorites publiques et un gouvernement de la ville a l'abandon, l'analyse de la gestion des dechets de 1964 a 2002 met en fait en exergue les dynamiques de la regulation urbaine conduite par les autorites publiques, selon des modalites qui evoluent en fonction de leurs propres valeurs et des elements de structuration du secture. L'inefficacite de la collecte publique des dechets apparait ainsi, dans l'analyse de l'Etat au concret, comme un des instruments pivilegies par les Authorites publiques pour le controle social, economique et spatial de la capital

Essais pseudo-dynamiques : méthodologie et application à un bâtiment en béton à haute performance de grandeur réelle

Un bâtiment en béton armé de grandeur réelle a été construit dans le laboratoire de structures de l'Université de Sherbrooke. La méthode d'essais pseudo-dynamiques (PSD) permet de soumettre un tel type de structure à un chargement sismique pour en déterminer le comportement non-linéaire. La méthodologie de ce type d'essai et l'historique de la méthode sont décrits dans ce document. Un aperçu de la méthode pseudo-dynamique par sous-structuration est également présenté. La structure testée a été construite avec un béton à haute performance ayant une résistance spécifiée en compression de 60 MPa. Différents cas de chargements ont été étudiés pour réaliser le dimensionnement du bâtiment de deux étages. De nombreux essais sur les matériaux utilisés dans la construction de la structure ont été faits et leurs résultats ont servi à calibrer les modèles numériques. Pour réaliser les essais PSD, une caractérisation du bâtiment a été réalisée. Ainsi, des essais statiques pour mesurer la rigidité initiale du bâtiment et des essais dynamiques sous vibrations forcées à l'aide d'un excitateur à masses débalancées ont été complétés. Les essais dynamiques ont permis d'évaluer les caractéristiques dynamiques propres de cette structure. Ces résultats ont permis de déterminer les fréquences de résonance du système, les amortissements modaux et de définir les modes de résonance. La matrice de rigidité du système a été assemblée à partir des résultats des essais statiques et la matrice d'amortissement a été calculée grâce aux réponses dynamiques. La structure du logiciel servant à l'exécution des essais pseudo-dynamiques est présentée. Ce logiciel a dû être modifié pour permettre l'utilisation de plus d'un vérin hydraulique par degré de liberté. Nous avons également réalisé les premiers essais pseudo-dynamiques sur le bâtiment. Deux intensités de tremblement de terre ont été utilisées pour ces tests et les résultats préliminaires sont présentés

Études expérimentale et numérique de la fissuration à chaud lors du moulage en sable de pièces structurales en alliage de magnésium

Introduction aux alliages de magnésium -- Microstructure du ZE41A et rôle des différents éléments d'alliage -- Propriétés thermophysiques et mécaniques de l'alliage ZE41A -- Caractérisation du sable, du filtre et du manchon isolant -- Écoulement et solidification du métal en fusion -- Description des défauts de fonderie en moules de sable -- Criques à chaud -- Moyens expérimentaux et numériques mis en oeuvre -- Plan d'essais -- Description des essais en fonderie -- Modélisation numérique -- Observation et évaluation métallurgique des criques à chaud -- Résultats préliminaires : corrélation entre les courbes de solidification expérimentale et celles générées par le logiciel de simulation numérique ProCast -- Prédiction de la localisation et de la sévérité des fissures à chaud -- Résultats de la simulation et des essais expérimentaux de la seconde pièce -- Mise en service d'un logiciel de simulation de procédé de fonderie en industrie -- ProCast vs MagmaSoft, comparaison des deux logiciels -- Gestion d'un projet de recherche sur une ligne de production

Implantation et manutention : indicateurs de performance et relations type-forme

Méthodes exactes d'optimisation -- Méthodes heuristiques -- Théorie des graphes -- Simulation et théorie des files d'attente -- Analyse comparative -- Identification des éléments-types associés aux indicateurs de performance de l'implantation -- Indicateurs de performances de l'implantation -- Méthodologie et analyse d'un cas -- Modèles et techniques de regroupement des produits et des machines -- Méthodologie proposée pour l'évaluation de l'implantation -- Relations entre les types d'implantation et les formes de réseau de couloirs