3 research outputs found
a teleoperation system for micro invasive brain surgery
AbstractThis paper deals with controller design issues for a neurosurgical teleoperator system. The specific application of interest consists of remotely inserting a linear-stage rigid endoscope into the patient's brain for microinvasive neurosurgery interventions. This work aims at evaluating advantages and drawbacks of using a general-purpose control architecture versus a simpler task-oriented architecture, from a point of view of stability and transparency. Experiments revealed that in spite of its simplicity, the task-oriented design allows an improvement in the trade-off between performance, transparency and stability requirements
Trilaterale Regelung für einen Telechirurgietrainer
Während minimalinvasiver Operationen in der Chirurgierobotik müssen u.a. komplizierte
Bewegungsabläufe wie das Verknoten einer Naht auf kleinstem Raum innerhalb des
Körpers ausgeführt werden. Um solche Manipulationen schnell zu erlernen, müssen diese
einem unerfahrenen Chirurgen durch einen zweiten, mit dem jeweiligen Robotersystem erfahrenen
Chirurgen antrainiert werden. Dieser Spezialist soll sich aus Kostengründen auf
einem anderen Kontinent befinden dürfen, weshalb im Kommunikationskanal des zu entwickelnden
Trainingssystems hohe instabilisierende Zeitverzögerungen auftreten können.
Im Sinne des Trainingserfolgs soll eine bestmögliche Transparenz zwischen Operatoren
und Umgebung erzielt werden