Aplicación del algoritmo de Euler en el estudio de la complejidad dinámica en mecanismos de cooperación

Social dilemmas are situations where people face conflicts of rationality in which all per- sons could receive the worse outputs. Cooperation can be use to solve such dilemmas but it presents complexity. This papers presents a proposal to use algorithms to perform sensitivity analysis for studying cooperation mechanisms and suggests this approach to understand the dynamic complexity of cooperation.Los dilemas sociales son conflictos de racionalidad en donde individuos racionales terminan en situaciones de estancamiento e irracionalidad no previstas. En la literatura se ha demostrado que la cooperación puede ser de utilidad para enfrentar dichos dilemas, pero aùn son necesarias herramientas para entender su complejidad. Este artículo presenta cómo el algo- ritmo de Euler puede ser una herramienta útil para el estudio de la complejidad dinámica en mecanismos de cooperación

Editorial

La Universidad Autónoma de Bucaramanga – UNAB y los miembros del Comité Editorial de la Revista Colombiana de Computación – RCC, se complacen en presentar esta nueva edición de la Revista con un total de siete artículos; derivados de trabajos de investigación relacionados con el área de la Computación. De igual modo, manifestamos nuestro agradecimiento a los autores, evaluadores, comité científico, equipo administrativo de la Revista y, estudiantes del Programa de Ingeniería de Sistemas de la Unab, por la labor realizada

Analysis of the travelling salesman problem.

Trabajo de fin de Grado. Grado en Estadística. Curso académico 2021-2022.[ES]El problema del Viajante de Comercio (TSP) trata de encontrar el camino a seguir por un comerciante, que visita una serie de ciudades, con el objetivo de hacerlo en la menor distancia (o tiempo) posible. Además, el camino se debe recorrer con la condición de finalizar la ruta en el mismo punto de partida, habiendo visitado todas las ciudades una única vez. En el presente trabajo de fin de grado se indaga sobre este tema abordando distintos métodos de resolución, los cuales se pueden dividir en función de si la técnica empleada resuelve el problema de forma exacta o aproximada (heurísticas o metaheurísticas). Posteriormente, mediante el software ofrecido por el programa Mathematica, se realiza un caso práctico con 20 nodos cuyo objetivo es comparar las soluciones ofrecidas por tres técnicas de resolución distintas.[EN]The Travelling Salesman Problem (TSP) is about finding the path to be followed by a trader, who visits a series of cities, with the objective of doing so in the shortest possible distance (or time). Moreover, the path must be followed under the condition that the route ends at the same starting point, having visited all the cities only once. This final degree thesis investigates this issue by addressing different resolution methods, which can be divided according to whether the technique used solves the problem in an exact or approximate way (heuristics or metaheuristics). Subsequently, using the software offered by the Mathematica programme, a case study is carried out with 20 nodes, the aim of which is to compare the solutions offered by three different resolution techniques

Posibilidades de los métodos numéricos en el mundo industrial

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Desarrollo y validación de un modelo dinámico para una pila de combustible tipo PEM

JORNADAS DE AUTOMÁTICA (27) (27.2006.ALMERÍA)El objetivo de este trabajo es realizar un modelo dinámico detallado de una pila de combustible tipo PEM de 1.2 kW de potencia nominal. El modelo desarrollado incluye efectos como el ’flooding’ y la dinámica de la temperatura y es de utilidad para poder diseñar y ensayar controles tanto de la válvula de purga como de la refrigeración de la pila mediante un ventilador. Se ha desarrollado un novedoso tratamiento de la ecuación experimental que modela la curva de polarización que simplifica considerablemente su caracterización. Por último el modelo realizado ha sido validado con datos tomados de una pila real

Memorias cátedra abierta teoría económica

La Coordinación del Área de Teoría Económica, del Departamento de Economía, en la Universidad Eafit, se complace en presentar a toda la comunidad universitaria esta publicación, resultado de un esfuerzo iniciado en el año 2006, para dar a conocer los trabajos y las investigaciones que vienen desarrollando los profesores en el área de la teoría y el pensamiento económico. Esta idea tiene su génesis en la apertura de un espacio académico formal y permanente, bautizado como la Cátedra Abierta de Teoría Económica, desarrollada cada semestre, donde se convoca a docentes y estudiantes de la Universidad, a participar en ella. En esta primera publicación presentamos el resultado de la Cátedra, realizada en los semestres 01 y 02 de 2006, son en total cinco ponencias: Distribución económica: una mirada desde la justicia dinámica; Historiografía de la teoría neoclásica de la demanda; Una visión general de la escuela austriaca; Los costos de transacción: un hallazgo no tan reciente. Aproximación a la teoría de los costos de circulación de Karl Marx; La solidaridad como un factor de producción desde la teoría económica comprensiva. Esperamos que este documento se convierta en fuente de consulta autorizada para los profesores y los estudiantes, no solo del área de teoría económica, sino para todos los interesados en estos temas.For the coordination of the Area of Economic Theory, in the Department of Economics, it is a great pleasure to present this publication to the university community, as a result of an effort started in 2006, in order to show the papers and investiga¬tions developed by professors of this field. The genesis of this idea was the opening of a formal and permanent academic space, called Opened Chair in Economic Theory, which runs each semester, where University’s professors and students participate. In this fist publication we put in consideration of the academic community the results of the Chair, done during the semesters 1 and 2, 2006. They are in total 5 conferences: Economic distribution. A look from dynamic justice; Historiography of neo¬classical demand theory; A general vision of the Austrian school; Transaction costs: a not so recent discovery; Approach to the Karl Marx’s theory of circulation costs; The solidarity as a production factor from comprehensive economic theory. We hope this document becomes an authorized consulting source for professors and students, not only for people who work in this field, but for all people interested in economic theor

Estudio y evaluación de algoritmos y programas de ensamblaje de secuencias

92 páginasTrabajo fin de Máster dirigido pro Manuel Gonzalo Claros Llanos. Los objetivos del proyecto son los siguientes: a) Realizar un estudio sobre los métodos de ensamblaje, teniendo en cuenta su componente teórica (algoritmos y heurísticas utilizadas) y su desarrollo en programas de ensamblaje (origen, investigación, desarrollo, referencias iniciales y actuales, y futuro del método). b) Evaluar desde un punto de vista teórico los distintos programas de ensamblaje de secuencias, observando tanto los comerciales como los de libre distribución, clasificando su desarrollo, construcción, objetivos, uso, aplicación, referencias, funcionamiento (fiabilidad, rendimiento, consumos, …) y previendo futuro del programa. c) Instalar y evaluar el funcionamiento de los programas más habituales de ensamblaje de secuencias, teniendo en cuenta su acceso a los mismos. El método de trabajo será principalmente la recopilación de información sobre los algoritmos y programas de ensamblaje de secuencias y la instalación de los programas que se puedan descargar, instalar y ejecutar en plataformas Linux y Microsoft o bien en entornos Web

Algoritmos de geometría diferencial para la locomoción y navegación bípedas de robots humanoides: Aplicación al robot RH0

Los humanos crean entornos adecuados para ser habitados por ellos mismos, por lo que un robot humanoide es un instrumento muy bien adaptado para proporcionar muchos servicios a las personas. Sin embargo, todavía nos encontramos lejos de una producción comercial masiva de humanoides fiables y útiles para la sociedad. Una de las principales razones que justifican la situación actual es el formidable desafío computacional que presentan estos sistemas mecánicos, debido a la complejidad dada por el gran número de restricciones y grados de libertad. Cuando la complejidad es grande, la necesidad de formulaciones matemáticas elegantes se convierte en un asunto de extrema importancia, porque nos permite construir soluciones eficaces. Por ello, este trabajo aborda la investigación en robótica utilizando técnicas de Geometría Diferencial, basadas en la teoría matemática de Grupos y Álgebras de Lie y herramientas de Geometría Computacional para el análisis de interfaces en evolución. Estas formulaciones conducen a aplicaciones con soluciones cerradas y completas, numéricamente estables y con una clara interpretación geométrica. Esta tesis pionera en el campo de la investigación con robots, tiene como objetivo fundamental la resolución completa del problema de Locomoción y Navegación Bípeda de Robots Humanoides. Para ello, desarrolla nuevos modelos y algoritmos geométricos de propósito general, no presentados anteriormente en la literatura. Estas nuevas soluciones son potentes, flexibles y válidas para aplicaciones en tiempo real. El nuevo algoritmo “Un Paso Adelante” (UPA), resuelve la locomoción bípeda de un humanoide, basándose en el nuevo modelo “División Cinemática Sagital” (DCS), que da soluciones cerradas al problema cinemático inverso del robot. El nuevo algoritmo “Método Modificado de Marcha Rápida” (M3R) proporciona trayectorias libres de colisiones para resolver problemas de planificación, sea cual fuere la estructura del entorno de trabajo. Para la navegación del robot humanoide, introducimos el nuevo modelo “Trayectoria Corporal Global” (TCG). Se ha creado un nuevo Simulador de Realidad Virtual (RobManSim) para robots, que permite desarrollar las teorías presentadas. Los nuevos modelos y algoritmos introducidos en esta tesis, se han probado con éxito en experimentos reales con el humanoide RH0 de la Universidad Carlos III de Madrid. Sinceramente, creemos que los mejores diseños y aplicaciones son concebidos con elegancia de pensamiento. Esta es la idea que ha inspirado los trabajos de esta tesis, para acercar siquiera en algo, ese futuro de humanoides socialmente útiles, diseñados a la medida del hombre.The humankind creates environments suited to be inhabited by them, therefore a humanoid robot is a tool very well adapted to provide a lot of services to people. Nevertheless, we are still far from a commercial production of reliable humanoids really useful to our society. One of the main reasons which justify the current situation is the formidable computational challenge presented by these mechanical systems, mainly because of the complexity given by the high number of restrictions and degrees of freedom. When the complexity is huge, the need for some elegant mathematical formulations becomes a paramount issue, because it allows us to build up efficient solutions. Therefore, this work explores the research on robotics using some Differential Geometry techniques based on the mathematical theory of Lie Groups and Algebras, and some Computational Geometry tools from the analysis of evolving interfaces. These formulations lead to applications with closed and complete solutions, which are numerically stable, and with a very clear geometrical interpretation. This pioneering thesis on the field of research with robots has a fundamental goal; that is to obtain the complete solution for the Humanoid Robot Bipedal Locomotion and Navigation problem. For doing so, it develops new geometric models and algorithms of general purpose, which have not been presented in the literature before. These new solutions are powerful, flexible and valid to real time applications. The new algorithm “One Step Goal” (OSG), solves the bipedal locomotion based upon the new humanoid model called “Sagittal Kinematics Division” (SKD), which provides closed solutions for the robot inverse kinematics problem. The new algorithm “Fast Marching Method Modified” (FM3) delivers collision-free trajectories to solve the path planning problems, whatever the structure of the working environment. For the humanoid robot navigation problem, the new model “Whole Body Trajectory” (WBT) is introduced. A new Virtual Reality Simulator (RobManSim) for humanoid robots has been created, in order to develop the herein presented theories. The new models and algorithms introduced by this thesis have been successfully tested through real experiments with the humanoid RH0 of the University Carlos III of Madrid. Sincerely, we believe that the best designs and applications are conceived with elegance o mind and this is the inspirational idea for the new developments of this thesis, in order to bring a little bit closer, a future of socially useful humanoids made up to the measure of the mankind

Un procedimiento para el diseño mecatrónico de manipuladores de cinemática paralela tipo compliant

202 p.El objeto de este trabajo es desarrollar una metodología integral de diseño mecatrónico de mecanismos paralelos tipo compliant, es decir, cuyo movimiento se consigue gracias a la deformación de determinados puntos del mecanismo y no por el uso de juntas cinemáticas tradicionales. Dicho procedimiento aborda el estudio cinemático, y dinámico de los mecanismos, el diseño estructural de las juntas y el conjunto del mecanismo, así como el diseño mecatrónico. La metodología ha sido aplicada al desarrollo de un prototipo basado en una cinemática compliant 3PRS cuyo fin es servir de etapa de posicionamiento para una máquina de microfresado de lentes

Tecnología y Accesibilidad Volumen 2

Prologar el texto de las actas del VII Congreso Internacional sobre Aplicación de Tecnologías de la Información y Comunicaciones Avanzadas (ATICA2016) y de la IV Conferencia Internacional sobre Aplicación de Tecnologías de la Información y Comunicaciones para mejorar la Accesibilidad (ATICAcces 2016), no solo es una tarea privilegiada sino también una responsabilidad, en especial con la sociedad que solicita tecnologías inclusivas y comunicaciones efectivas en pro de la equidad. Es interesante señalar que el anhelo por consolidar categorías que favorezcan la participación social ha sido el sueño y trabajo de muchos, por ejemplo vale recordar que en este año del Congreso se cumplen 500 desde que Tomás Moro ofreciera al mundo su voz en “UTOPIA”, donde en la idealización de su isla estampó una cultura de trabajo, cooperación y democracia, sin descuidar que proclamó a Amauroto, la capital de su República, como una de total accesibilidad para que todo ciudadano pueda llegar y gozar de ella, con suficiente agua para todos; su localidad estaba constituida por casas que eran custodiadas por cerraduras tan simples que cualquiera podía ingresar o salir de ellas ya que el verdadero tesoro de toda persona era su propio ser. Este breve evocar, da la pauta para promover Utopías necesarias en cuanto a las TIC, que aunque sabemos que es quimérico hablar de ellas como totalmente abiertas y al alcance de todos, debería ser éste el ideal de los hombres cuya ciencia, hoy en día, permite integrarnos a esta nuestra aldea global, es por ello que ATICA 2016 busca romper aquellos muros virtuales y tecnológicos que impiden una comunicación efectiva en nuestros tiempos. El trabajo del Congreso también semeja a la norma de discusión del Senado de Utopía, donde sus expositores socializan sus lógicas mejores, no hay intervención que no sea fruto de la madurez de un proceso investigativo científico que procure el bien público. Parece igualmente exacto ver como entre los participantes existe una suerte de familia, que aunque adoptiva, por configurarse alrededor de un objetivo común como ATICA 2016, a todos ellos, su dedicación a la ciencia y la tecnología al servicio de los más necesitados, los ha unido. En esta ocasión los autores representan a 11 países: Argentina, Brasil, Colombia, Cuba, Ecuador, España, Francia, Guatemala, México, Panamá y Perú; es notable ver como los frutos académicos expuestos en los 80 artículos científicos aceptados de un total de 115 enviados, 36 abordan la línea de “Aplicación de Tecnologías de la Información y Comunicaciones para mejorar la Accesibilidad” y los restantes 44 son sobre “Aplicación de Tecnologías de la Información y Comunicaciones Avanzadas”, todos ellos superan en mucho las horas normales de trabajo, en resumen es evidente el esfuerzo académico y la convicción por un mundo más accesible desde las TIC .En el relato de Moro, la verdadera felicidad, es la libertad y el desarrollo de valores espirituales, pero también existe posibilidad para la guerra y la esclavitud, asimismo como la ciencia y tecnología pueden ser consideradas herramientas de doble arista; por ello el Congreso enfocó muy bien su debate y su comité científico, formado por académicos internacionales, aseguró que ATICA 2016 esté en torno a la inclusión y a la equidad. Igual satisfacción que dejó en su tiempo Utopía a aquellos a los cuáles le fue develada, encontrarán las gentes de hoy en ATICA 2016. Las memorias del evento ponen de manifiesto nuevas lógicas comunicativas y tecnológicas, pero sobre todo nos dicen que, conforme hace 500 años, es posible soñar en un futuro mejor si la ciencia y tecnología están al servicio del ser humano