A reconfigurable wheelchair for mobility and rehabilitation:Design and development

This paper presents the design and development of a prototype of a reconfigurable wheelchair for rehabilitation and self-assistance to fit the size of a seven years old child (average 35 kg weight). Though the developed prototype is developed at this stage to fit a child, it can be resized, after considering variations in weight and size, to fit an older adult. The developed prototype has a mechanism that enables the user to transform from sit-to-stand (STS) posture and vice versa. With the help of the developed wheelchair, the user will also be able to adjust the posture of his upper body using an adjustable back support using two linear actuators. This configuration will allow the user to use the wheelchair as a mobility device as well as for rehabilitation purposes without the need of external support. The availability of STS and back adjustment mechanisms will allow the user to do regular exercising which will enhance blood circulation as sitting for long periods inflates lower limbs disability. The proposed configuration will help in enhancing the functional capabilities of end-users allowing for increased independence and ultimately quality of life

Haptic interface based on tactile sensors for assistive devices

Tesis leída el 14 de febrero de 2018.Los países desarrollados deben hacer frente al creciente envejecimiento de su población. Un proceso de envejecimiento adecuado requiere capacidad funcional en las actividades del día a día. Así, las tecnologías de asistencia deben lidiar con uno de los principales problemas asociados con la edad: el deterioro de la movilidad. Los bastones y los andadores son prescritos para personas con movilidad reducida, pero aún con capacidad de andar. Sin embargo, hay un considerable número de personas en la tercera edad que necesitan otro tipo de ayuda. En este sentido, las sillas de ruedas eléctricas suponen un medio para el aumento de la participación y de la actividad de sus usuarios. Normalmente, estas sillas se conducen mediante un joystick alojado al final de uno de los reposabrazos. No obstante, este dispositivo no es adecuado para todo tipo de usuarios. Algunos de ellos lo encuentran difícil de usar y, para otros, su manejo no es posible y necesitan de la asistencia de otra persona (aquellos que padecen ciertas enfermedades del sistema nervioso, lesiones en la médula espinal, discapacidad mental, etc.). De esta manera, hay casos en que se requiere la ayuda de un cuidador que desplace la silla. Empujar una silla de ruedas de forma habitual produce distintos tipos de lesiones, por lo que es interesante que los asistentes o cuidadores también se beneficien de las ventajas de las sillas de ruedas eléctricas. En este caso, la solución más común consiste en otro joystick situado en la parte trasera de la silla. Como se ha apuntado anteriormente, este no es un dispositivo cómodo e intuitivo para muchos usuarios. Con respecto a la investigación, con frecuencia los dispositivos de asistencia propuestos basan su interfaz con el asistente en sensores de fuerza. Estos componentes son caros y suponen por tanto una barrera de cara a que el dispositivo llegue al mercado