Visual Servoing in Robotics

Visual servoing is a well-known approach to guide robots using visual information. Image processing, robotics, and control theory are combined in order to control the motion of a robot depending on the visual information extracted from the images captured by one or several cameras. With respect to vision issues, a number of issues are currently being addressed by ongoing research, such as the use of different types of image features (or different types of cameras such as RGBD cameras), image processing at high velocity, and convergence properties. As shown in this book, the use of new control schemes allows the system to behave more robustly, efficiently, or compliantly, with fewer delays. Related issues such as optimal and robust approaches, direct control, path tracking, or sensor fusion are also addressed. Additionally, we can currently find visual servoing systems being applied in a number of different domains. This book considers various aspects of visual servoing systems, such as the design of new strategies for their application to parallel robots, mobile manipulators, teleoperation, and the application of this type of control system in new areas

MULTI-RATE VISUAL FEEDBACK ROBOT CONTROL

[EN] This thesis deals with two characteristic problems in visual feedback robot control: 1) sensor latency; 2) providing suitable trajectories for the robot and for the measurement in the image. All the approaches presented in this work are analyzed and implemented on a 6 DOF industrial robot manipulator or/and a wheeled robot. Focusing on the sensor latency problem, this thesis proposes the use of dual-rate high order holds within the control loop of robots. In this sense, the main contributions are: - Dual-rate high order holds based on primitive functions for robot control (Chapter 3): analysis of the system performance with and without the use of this multi-rate technique from non-conventional control. In addition, as consequence of the use of dual-rate holds, this work obtains and validates multi-rate controllers, especially dual-rate PIDs. - Asynchronous dual-rate high order holds based on primitive functions with time delay compensation (Chapter 3): generalization of asynchronous dual-rate high order holds incorporating an input signal time delay compensation component, improving thus the inter-sampling estimations computed by the hold. It is provided an analysis of the properties of such dual-rate holds with time delay compensation, comparing them with estimations obtained by the equivalent dual-rate holds without this compensation, as well as their implementation and validation within the control loop of a 6 DOF industrial robot manipulator. - Multi-rate nonlinear high order holds (Chapter 4): generalization of the concept of dual-rate high order holds with nonlinear estimation models, which include information about the plant to be controlled, the controller(s) and sensor(s) used, obtained from machine learning techniques. Thus, in order to obtain such a nonlinear hold, it is described a methodology non dependent of the machine technique used, although validated using artificial neural networks. Finally, an analysis of the properties of these new holds is carried out, comparing them with their equivalents based on primitive functions, as well as their implementation and validation within the control loop of an industrial robot manipulator and a wheeled robot. With respect to the problem of providing suitable trajectories for the robot and for the measurement in the image, this thesis presents the novel reference features filtering control strategy and its generalization from a multi-rate point of view. The main contributions in this regard are: - Reference features filtering control strategy (Chapter 5): a new control strategy is proposed to enlarge significantly the solution task reachability of robot visual feedback control. The main idea is to use optimal trajectories proposed by a non-linear EKF predictor-smoother (ERTS), based on Rauch-Tung-Striebel (RTS) algorithm, as new feature references for an underlying visual feedback controller. In this work it is provided both the description of the implementation algorithm and its implementation and validation utilizing an industrial robot manipulator. - Dual-rate Reference features filtering control strategy (Chapter 5): a generalization of the reference features filtering approach from a multi-rate point of view, and a dual Kalman-smoother step based on the relation of the sensor and controller frequencies of the reference filtering control strategy is provided, reducing the computational cost of the former algorithm, as well as addressing the problem of the sensor latency. The implementation algorithms, as well as its analysis, are described.[ES] La presente tesis propone soluciones para dos problemas característicos de los sistemas robóticos cuyo bucle de control se cierra únicamente empleando sensores de visión artificial: 1) la latencia del sensor; 2) la obtención de trayectorias factibles tanto para el robot así como para las medidas obtenidas en la imagen. Todos los métodos propuestos en este trabajo son analizados, validados e implementados utilizando brazo robot industrial de 6 grados de libertad y/o en un robot con ruedas. Atendiendo al problema de la latencia del sensor, esta tesis propone el uso de retenedores bi-frequencia de orden alto dentro de los lazos de control de robots. En este aspecto las principales contribuciones son: -Retenedores bi-frecuencia de orden alto basados en funciones primitivas dentro de lazos de control de robots (Capítulo 3): análisis del comportamiento del sistema con y sin el uso de esta técnica de control no convencional. Además, como consecuencia del empleo de los retenedores, obtención y validación de controladores multi-frequencia, concretamente de PIDs bi-frecuencia. -Retenedores bi-frecuencia asíncronos de orden alto basados en funciones primitivas con compensación de retardos (Capítulo 3): generalización de los retenedores bi-frecuencia asíncronos de orden alto incluyendo una componente de compensación del retardo en la señal de entrada, mejorando así las estimaciones inter-muestreo calculadas por el retenedor. Se proporciona un análisis de las propiedades de los retenedores con compensación del retardo, comparándolas con las obtenidas por sus predecesores sin compensación, así como su implementación y validación en un brazo robot de 6 grados de libertad. -Retenedores multi-frecuencia no lineales de orden alto (Capítulo 4): generalización del concepto de retenedor bi-frecuencia de orden alto con modelos de estimación no lineales, los cuales incluyen información tanto de la planta a controlar, como del controlador(es) y sensor(es) empleado(s), obtenida a partir de técnicas de aprendizaje. Así pues, para obtener dicho retenedor no lineal, se describe una metodología independiente de la herramienta de aprendizaje utilizada, aunque validada con el uso de redes neuronales artificiales. Finalmente se realiza un análisis de las propiedades de estos nuevos retenedores, comparándolos con sus predecesores basados en funciones primitivas, así como su implementación y validación en un brazo robot de 6 grados de libertad y en un robot móvil con ruedas. Por lo que respecta al problema de generación de trayectorias factibles para el robot y para la medida en la imagen, esta tesis propone la nueva estrategia de control basada en el filtrado de la referencia y su generalización desde el punto de vista multi-frecuencial. -Estrategia de control basada en el filtrado de la referencia (Capítulo 5): una nueva estrategia de control se propone para ampliar significativamente el espacio de soluciones de los sistemas robóticos realimentados con sensores de visión artificial. La principal idea es utilizar las trayectorias óptimas obtenidas por una trayectoria predicha por un filtro de Kalman seguido de un suavizado basado en el algoritmo Rauch-Tung-Striebel (RTS) como nuevas referencias para un controlador dado. En este trabajo se proporciona tanto la descripción del algoritmo como su implementación y validación empleando un brazo robótico industrial. -Estrategia de control bi-frecuencia basada en el filtrado de la referencia (Capítulo 5): generalización de la estrategia de control basada en filtrado de la referencia desde un punto de vista multi-frecuencial, con un filtro de Kalman multi-frecuencia y un Kalman-smoother dual basado en la relación existente entre las frecuencias del sensor y del controlador, reduciendo así el coste computacional del algoritmo y, al mismo tiempo, dando solución al problema de la latencia del sensor. La validación se realiza utilizando un barzo robot industria asi[CA] La present tesis proposa solucions per a dos problemes característics dels sistemes robòtics el els que el bucle de control es tanca únicament utilitzant sensors de visió artificial: 1) la latència del sensor; 2) l'obtenció de trajectòries factibles tant per al robot com per les mesures en la imatge. Tots els mètodes proposats en aquest treball son analitzats, validats e implementats utilitzant un braç robot industrial de 6 graus de llibertat i/o un robot amb rodes. Atenent al problema de la latència del sensor, esta tesis proposa l'ús de retenidors bi-freqüència d'ordre alt a dins del llaços de control de robots. Al respecte, les principals contribucions son: - Retenidors bi-freqüència d'ordre alt basats en funcions primitives a dintre dels llaços de control de robots (Capítol 3): anàlisis del comportament del sistema amb i sense l'ús d'aquesta tècnica de control no convencional. A més a més, com a conseqüència de l'ús dels retenidors, obtenció i validació de controladors multi-freqüència, concretament de PIDs bi-freqüència. - Retenidors bi-freqüència asíncrons d'ordre alt basats en funcions primitives amb compensació de retards (Capítol 3): generalització dels retenidors bi-freqüència asíncrons d'ordre alt inclouen una component de compensació del retràs en la senyal d'entrada al retenidor, millorant així les estimacions inter-mostreig calculades per el retenidor. Es proporciona un anàlisis de les propietats dels retenidors amb compensació del retràs, comparant-les amb les obtingudes per el seus predecessors sense la compensació, així com la seua implementació i validació en un braç robot industrial de 6 graus de llibertat. - Retenidors multi-freqüència no-lineals d'ordre alt (Capítol 4): generalització del concepte de retenidor bi-freqüència d'ordre alt amb models d'estimació no lineals, incloent informació tant de la planta a controlar, com del controlador(s) i sensor(s) utilitzat(s), obtenint-la a partir de tècniques d'aprenentatge. Així doncs, per obtindre el retenidor no lineal, es descriu una metodologia independent de la ferramenta d'aprenentatge utilitzada, però validada amb l'ús de rets neuronals artificials. Finalment es realitza un anàlisis de les propietats d'aquestos nous retenidors, comparant-los amb els seus predecessors basats amb funcions primitives, així com la seua implementació i validació amb un braç robot de 6 graus de llibertat i amb un robot mòbil de rodes. Per el que respecta al problema de generació de trajectòries factibles per al robot i per la mesura en la imatge, aquesta tesis proposa la nova estratègia de control basada amb el filtrat de la referència i la seua generalització des de el punt de vista multi-freqüència. - Estratègia de control basada amb el filtrat de la referència (Capítol 5): una nova estratègia de control es proposada per ampliar significativament l'espai de solucions dels sistemes robòtics realimentats amb sensors de visió artificial. La principal idea es la d'utilitzar les trajectòries optimes obtingudes per una trajectòria predita per un filtre de Kalman seguit d'un suavitzat basat en l'algoritme Rauch-Tung-Striebel (RTS) com noves referències per a un control donat. En aquest treball es proporciona tant la descripció del algoritme així com la seua implementació i validació utilitzant un braç robòtic industrial de 6 graus de llibertat. - Estratègia de control bi-freqüència basada en el filtrat (Capítol 5): generalització de l'estratègia de control basada am filtrat de la referència des de un punt de vista multi freqüència, amb un filtre de Kalman multi freqüència i un Kalman-Smoother dual basat amb la relació existent entre les freqüències del sensor i del controlador, reduint així el cost computacional de l'algoritme i, al mateix temps, donant solució al problema de la latència del sensor. L'algoritme d'implementació d'aquesta tècnica, així com la seua validaciSolanes Galbis, JE. (2015). MULTI-RATE VISUAL FEEDBACK ROBOT CONTROL [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/57951TESI

相対座標における高速視覚フィードバックに基づくダイナミックコンペンセーション

学位の種別:課程博士University of Tokyo(東京大学

Industrial Robotics

This book covers a wide range of topics relating to advanced industrial robotics, sensors and automation technologies. Although being highly technical and complex in nature, the papers presented in this book represent some of the latest cutting edge technologies and advancements in industrial robotics technology. This book covers topics such as networking, properties of manipulators, forward and inverse robot arm kinematics, motion path-planning, machine vision and many other practical topics too numerous to list here. The authors and editor of this book wish to inspire people, especially young ones, to get involved with robotic and mechatronic engineering technology and to develop new and exciting practical applications, perhaps using the ideas and concepts presented herein

Advances in Robot Navigation

Robot navigation includes different interrelated activities such as perception - obtaining and interpreting sensory information; exploration - the strategy that guides the robot to select the next direction to go; mapping - the construction of a spatial representation by using the sensory information perceived; localization - the strategy to estimate the robot position within the spatial map; path planning - the strategy to find a path towards a goal location being optimal or not; and path execution, where motor actions are determined and adapted to environmental changes. This book integrates results from the research work of authors all over the world, addressing the abovementioned activities and analyzing the critical implications of dealing with dynamic environments. Different solutions providing adaptive navigation are taken from nature inspiration, and diverse applications are described in the context of an important field of study: social robotics

Visual Perception System for Aerial Manipulation: Methods and Implementations

La tecnología se evoluciona a gran velocidad y los sistemas autónomos están empezado a ser una realidad. Las compañías están demandando, cada vez más, soluciones robotizadas para mejorar la eficiencia de sus operaciones. Este también es el caso de los robots aéreos. Su capacidad única de moverse libremente por el aire los hace excelentes para muchas tareas que son tediosas o incluso peligrosas para operadores humanos. Hoy en día, la gran cantidad de sensores y drones comerciales los hace soluciones muy tentadoras. Sin embargo, todavía se requieren grandes esfuerzos de obra humana para customizarlos para cada tarea debido a la gran cantidad de posibles entornos, robots y misiones. Los investigadores diseñan diferentes algoritmos de visión, hardware y sensores para afrontar las diferentes tareas. Actualmente, el campo de la robótica manipuladora aérea está emergiendo con el objetivo de extender la cantidad de aplicaciones que estos pueden realizar. Estas pueden ser entre otras, inspección, mantenimiento o incluso operar válvulas u otras máquinas. Esta tesis presenta un sistema de manipulación aérea y un conjunto de algoritmos de percepción para la automatización de las tareas de manipulación aérea. El diseño completo del sistema es presentado y una serie de frameworks son presentados para facilitar el desarrollo de este tipo de operaciones. En primer lugar, la investigación relacionada con el análisis de objetos para manipulación y planificación de agarre considerando diferentes modelos de objetos es presentado. Dependiendo de estos modelos de objeto, se muestran diferentes algoritmos actuales de análisis de agarre y algoritmos de planificación para manipuladores simples y manipuladores duales. En Segundo lugar, el desarrollo de algoritmos de percepción para detección de objetos y estimación de su posicione es presentado. Estos permiten al sistema identificar objetos de cualquier tipo en cualquier escena para localizarlos para efectuar las tareas de manipulación. Estos algoritmos calculan la información necesaria para los análisis de manipulación descritos anteriormente. En tercer lugar. Se presentan algoritmos de visión para localizar el robot en el entorno al mismo tiempo que se elabora un mapa local, el cual es beneficioso para las tareas de manipulación. Estos mapas se enriquecen con información semántica obtenida en los algoritmos de detección. Por último, se presenta el desarrollo del hardware relacionado con la plataforma aérea, el cual incluye unos manipuladores de bajo peso y la invención de una herramienta para realizar tareas de contacto con superficies rígidas que sirve de estimador de la posición del robot. Todas las técnicas presentadas en esta tesis han sido validadas con extensiva experimentación en plataformas reales.Technology is growing fast, and autonomous systems are becoming a reality. Companies are increasingly demanding robotized solutions to improve the efficiency of their operations. It is also the case for aerial robots. Their unique capability of moving freely in the space makes them suitable for many tasks that are tedious and even dangerous for human operators. Nowadays, the vast amount of sensors and commercial drones makes them highly appealing. However, it is still required a strong manual effort to customize the existing solutions to each particular task due to the number of possible environments, robot designs and missions. Different vision algorithms, hardware devices and sensor setups are usually designed by researchers to tackle specific tasks. Currently, aerial manipulation is being intensively studied to allow aerial robots to extend the number of applications. These could be inspection, maintenance, or even operating valves or other machines. This thesis presents an aerial manipulation system and a set of perception algorithms for the automation aerial manipulation tasks. The complete design of the system is presented and modular frameworks are shown to facilitate the development of these kind of operations. At first, the research about object analysis for manipulation and grasp planning considering different object models is presented. Depend on the model of the objects, different state of art grasping analysis are reviewed and planning algorithms for both single and dual manipulators are shown. Secondly, the development of perception algorithms for object detection and pose estimation are presented. They allows the system to identify many kind of objects in any scene and locate them to perform manipulation tasks. These algorithms produce the necessary information for the manipulation analysis described in the previous paragraph. Thirdly, it is presented how to use vision to localize the robot in the environment. At the same time, local maps are created which can be beneficial for the manipulation tasks. These maps are are enhanced with semantic information from the perception algorithm mentioned above. At last, the thesis presents the development of the hardware of the aerial platform which includes the lightweight manipulators and the invention of a novel tool that allows the aerial robot to operate in contact with static objects. All the techniques presented in this thesis have been validated throughout extensive experimentation with real aerial robotic platforms

Proceedings of the NASA Conference on Space Telerobotics, volume 1

The theme of the Conference was man-machine collaboration in space. Topics addressed include: redundant manipulators; man-machine systems; telerobot architecture; remote sensing and planning; navigation; neural networks; fundamental AI research; and reasoning under uncertainty

Conference on Intelligent Robotics in Field, Factory, Service, and Space (CIRFFSS 1994), volume 1

The AIAA/NASA Conference on Intelligent Robotics in Field, Factory, Service, and Space (CIRFFSS '94) was originally proposed because of the strong belief that America's problems of global economic competitiveness and job creation and preservation can partly be solved by the use of intelligent robotics, which are also required for human space exploration missions. Individual sessions addressed nuclear industry, agile manufacturing, security/building monitoring, on-orbit applications, vision and sensing technologies, situated control and low-level control, robotic systems architecture, environmental restoration and waste management, robotic remanufacturing, and healthcare applications

Underwater Vehicles

For the latest twenty to thirty years, a significant number of AUVs has been created for the solving of wide spectrum of scientific and applied tasks of ocean development and research. For the short time period the AUVs have shown the efficiency at performance of complex search and inspection works and opened a number of new important applications. Initially the information about AUVs had mainly review-advertising character but now more attention is paid to practical achievements, problems and systems technologies. AUVs are losing their prototype status and have become a fully operational, reliable and effective tool and modern multi-purpose AUVs represent the new class of underwater robotic objects with inherent tasks and practical applications, particular features of technology, systems structure and functional properties

Mobile Robots Navigation

Mobile robots navigation includes different interrelated activities: (i) perception, as obtaining and interpreting sensory information; (ii) exploration, as the strategy that guides the robot to select the next direction to go; (iii) mapping, involving the construction of a spatial representation by using the sensory information perceived; (iv) localization, as the strategy to estimate the robot position within the spatial map; (v) path planning, as the strategy to find a path towards a goal location being optimal or not; and (vi) path execution, where motor actions are determined and adapted to environmental changes. The book addresses those activities by integrating results from the research work of several authors all over the world. Research cases are documented in 32 chapters organized within 7 categories next described