Hidden attractors in fundamental problems and engineering models

Recently a concept of self-excited and hidden attractors was suggested: an attractor is called a self-excited attractor if its basin of attraction overlaps with neighborhood of an equilibrium, otherwise it is called a hidden attractor. For example, hidden attractors are attractors in systems with no equilibria or with only one stable equilibrium (a special case of multistability and coexistence of attractors). While coexisting self-excited attractors can be found using the standard computational procedure, there is no standard way of predicting the existence or coexistence of hidden attractors in a system. In this plenary survey lecture the concept of self-excited and hidden attractors is discussed, and various corresponding examples of self-excited and hidden attractors are considered

A looped-functional approach for robust stability analysis of linear impulsive systems

A new functional-based approach is developed for the stability analysis of linear impulsive systems. The new method, which introduces looped-functionals, considers non-monotonic Lyapunov functions and leads to LMIs conditions devoid of exponential terms. This allows one to easily formulate dwell-times results, for both certain and uncertain systems. It is also shown that this approach may be applied to a wider class of impulsive systems than existing methods. Some examples, notably on sampled-data systems, illustrate the efficiency of the approach.Comment: 13 pages, 2 figures, Accepted at Systems & Control Letter

Actor-Critic Reinforcement Learning for Control with Stability Guarantee

Reinforcement Learning (RL) and its integration with deep learning have achieved impressive performance in various robotic control tasks, ranging from motion planning and navigation to end-to-end visual manipulation. However, stability is not guaranteed in model-free RL by solely using data. From a control-theoretic perspective, stability is the most important property for any control system, since it is closely related to safety, robustness, and reliability of robotic systems. In this paper, we propose an actor-critic RL framework for control which can guarantee closed-loop stability by employing the classic Lyapunov's method in control theory. First of all, a data-based stability theorem is proposed for stochastic nonlinear systems modeled by Markov decision process. Then we show that the stability condition could be exploited as the critic in the actor-critic RL to learn a controller/policy. At last, the effectiveness of our approach is evaluated on several well-known 3-dimensional robot control tasks and a synthetic biology gene network tracking task in three different popular physics simulation platforms. As an empirical evaluation on the advantage of stability, we show that the learned policies can enable the systems to recover to the equilibrium or way-points when interfered by uncertainties such as system parametric variations and external disturbances to a certain extent.Comment: IEEE RA-L + IROS 202

Reset control systems: the zero-crossing resetting law

A novel representation of reset control systems with a zero-crossing resetting law, in the framework of hybrid inclusions, is postulated. The well-posedness and stability issues of the resulting hybrid dynamical system are investigated, with a strong focus on how non-deterministic behavior is implemented in control practice. Several stability conditions have been developed by using the eigenstructure of matrices related to the periods of the reset interval sequences and by using Lyapunov function-based conditions

Stochastic resonance in chua's circuit driven by alpha-stable noise

Thesis (Master)--Izmir Institute of Technology, Electronics and Communication Engineering, Izmir, 2012Includes bibliographical references (leaves: 75-80)Text in English; Abstract: Turkish and Englishx, 80 leavesThe main aim of this thesis is to investigate the stochastic resonance (SR) in Chua's circuit driven by alpha-stable noise which has better approximation to a real-world signal than Gaussian distribution. SR is a phenomenon in which the response of a nonlinear system to a sub-threshold (weak) input signal is enhanced with the addition of an optimal amount of noise. There have been an increasing amount of applications based on SR in various fields. Almost all studies related to SR in chaotic systems assume that the noise is Gaussian, which leads researchers to investigate the cases in which the noise is non-Gaussian hence has infinite variance. In this thesis, the spectral power amplification which is used to quantify the SR has been evaluated through fractional lower order Wigner Ville distribution of the response of a system and analyzed for various parameters of alpha-stable noise. The results provide a visible SR effect in Chua’s circuit driven by symmetric and skewed-symmetric alpha-stable noise distributions. Furthermore, a series of simulations reveal that the mean residence time that is the average time spent by the trajectory in an attractor can vary depending on different alpha-stable noise parameters

On some new mathematical models for infective diseases: analysis, equilibrium, positivity and vaccination controls

196 p.Por un lado, cuando la enfermedad se desarrolla mediante la transmisión de los agentes patógenos de un individuo enfermo a otro, como puede ser el caso del SIDA, o la gripe, se le llama enfermedad infecciosa, mientras que las enfermedades no-infecciosas se desarrollan sin la intervención de estos agentes, y normalmente se asocian a predisposiciones genéticas, ambientales o modos de vida específicos. Esto no significa que estas dos categorías no puedan solaparse, por ejemplo, la cirrosis y el cáncer de hígado se asocian firmemente a contraer hepatitis (una enfermedad infecciosa), aunque contraer esta enfermedad no es necesario para que incida el cáncer o la cirrosis. En otra enfermedades, las variables derivadas del ecosistema de los agentes de infección puede aumentar la complejidad de los parámetros de los modelos hasta un nivel donde estos se vuelven inservibles. En tales casos, como en el de las enfermedades causadas por ¿macro parásitos¿ tipo pulgas, trematodos u hongos, no se tienen en cuenta a la hora de modelizar, ya que las circunstancias ambientales en las que se da la infección y el numero de agentes infecciosos tienen tanta influencia en la enfermedad que la complejidad de los modelos aumenta hasta el punto de no poder describir correctamente.Por tanto, los modelos matemáticos mas eficaces se concentran en las enfermedades infecciosas de transmisión ¿rápida¿, donde la densidad de patógenos dentro del anfitrión y su ciclo de vida no son relevantes para el modelo. Epidemias típicas estudiadas suelen ser la gripe, tos ferina, tuberculosis, malaria, dengue, sarampión, difteria, etc¿La mecánica de estas enfermedades epidémicas comparte una serie de parámetros caracterizados por la transmisión de la enfermedad de infectados a no infectados, y típicamente contiene unos periodos de tiempo en donde la enfermedad no ha presentado los síntomas (periodo de incubación) pero el paciente se ha vuelto infectivo para otros. Mas tarde, los infectados muestran síntomas externos (infecciosos) de diferentes tipos e intensidades, dependiendo del tipo de enfermedad e individuos. Al cabo de cierto tiempo, que depende de cada enfermedad, la población infectada puede volver a recobrarse, siendo esta inmune a la enfermedad o susceptible de nuevo a otras infecciones. Los modelos epidémicos se refieren a las diversas clases de subpoblaciones relativas a la enfermedad usando los siguientes acrónimos:¿ La subpoblación susceptible (¿S¿), o la porción de individuos de la población total que es susceptible a ser infectada¿ La subpoblación infectada (¿E¿) son aquellos individuos de la población que ha sido contagiada por la enfermedad pero todavía no es capaz de producir nuevas infecciones. También se les llama población expuesta.¿ La subpoblación infecciosa (¿I¿) esta compuesta de aquellos individuos infectados que son capaces de transmitir la infección a otros individuos.¿ La subpoblación ¿recobrada¿ (¿R¿) se refiere a la población no enferma que no pertenece a la población susceptible. Se entiende que es inmune tras haber pasado la enfermedad y tener defensas activas contra ella, aunque otras veces dicha inmunidad se puede adquirir mediante otros medios.Este es el caso en algunos modelos epidémicos en el que se incluye también una subpoblación extra llamada ¿vacunados¿ (¿V¿).La suma total de las subpoblaciones se denomina población total (¿N¿)De esta forma se presentan una serie de modelos típicos con diferentes niveles de complejidad ¿ Modelos SI (Susceptible/Infeccioso)¿ Modelos SIR (Susceptible/Infeccioso/Recobrado)¿ Modelos SEIR (Susceptible/Expuesto/Infeccioso/Recobrado)¿ Modelos SVEIR (Susceptible/Vacunado/Expuesto/Infeccioso/Recobrado)En estos modelos pueden aplicar una función para representar la vacunación, a la que nos referiremos como Vc. . Según sea la naturaleza específica de las enfermedad y la reacción del sistema inmunitario del huésped, algunas variantes de los modelos, como el anterior, incluyen un nuevo "S" final en su correspondiente acrónimo (cf. SEIRS), como la etapa final de la enfermedad se remonta desde recuperó para susceptible. Dependiendo de la velocidad de la del proceso y el impacto en la salud de la población enferma, las fluctuaciones en la población total se pueden tener en cuenta. Por lo tanto, la tasa de producción de los recién nacidos y las tasas de mortalidad se tienen en cuenta aunque, por simplicidad, a veces la población se supone constante y estos parámetros se omiten en las ecuaciones.A la hora de controlar estas enfermedades hay varios métodos para reducir, en términos estadísticos, la probabilidad de infección sobre la población y la propagación de la enfermedad. Muchos de ellos implican la eliminación de cierta cantidad de individuos susceptibles o infectados de la población (sacrificio), o el aislamiento de lo conocido infectados del resto de los individuos sanos (cuarentena). La medicina tiene una larga historia con esta forma de control de la enfermedad, que en nuestros modelos se convertirían en las leyes de control. Estos métodos son genéricos y pueden aplicarse cuando la información acerca de la enfermedad es mínima. Sin embargo, los recursos necesarios utilizando estos métodos no siempre son menos intrusivo y son necesarios otros métodos más asequibles. Por lo tanto, la vacunación se considera una ley de control y de tal modo hay dos estrategias principales sobre cómo aplicarlas: Vacunación constante y vacunación impulsiva, siendo estas controladas por leyes basadas en datos de las subpoblaciones, etc.Las leyes de control de la vacunación pueden incluir observadores para estimar las subpoblaciones con el fin de sintetizar los controles basados en ellos. Un dato importante a tener en cuenta en relación con la vacunación es la siguiente: los modelos epidémicos nunca son (estado) controlables bajo cualquier ley de control de la vacunación y, lo que es equivalente, los modelos epidémicos siempre muestran (estado) una incontrolabilidad, por lo que no hay una ley de control que permita llevar a todas las subpoblaciones a los valores prescritos en un tiempo finito. La razón intuitiva para esta incontrolabilidad es que los modelos epidémicos describen transiciones entre las subpoblaciones y normalmente una persona que se infecta, siempre que no muere, pasa a lo largo de todas las fases de la enfermedad a través del tiempo por lo que esto hace imposible lograr con capacidad de control de la forma habitual. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que la propiedad de "controlabilidad de salida" es un objetivo realizable, si la salida se define con alguna combinación de subpoblación. Por ejemplo, si la salida es la suma de expuestos + infecciosos, puede fijarse como la controlabilidad de salida observada subjetivas para fijar a cero esta salida. Si se define como la suma de los susceptibles + inmunes, puede fijarse como objetivo la controlabilidad de salida para arreglar esta salida para ellos emergente totales.Esta tesis doctoral versa sobre algunas propiedades en la dinámica de las clases de varios de los modelos epidémicos SIRS, SEIRS y SVEIRS. Se le da una mayor relevancia a las propiedades de estabilidad local (alrededor de los puntos de equilibrio) y global, así como a las reglas de vacunación que se implementan con el fin de eliminar asintóticamente la enfermedad y / o para mejorar su comportamiento transitorio hacia a erradicación en la práctica.Nuestros modelos epidémicos se pueden desarrollar ya sea con poblaciones normalizadas o no normalizadas (la población total es de unidad y de las subpoblaciones son fracciones de la unidad cuya suma iguala la unidad). En el primer caso, la evolución en el tiempo de las subpoblaciones se interpreta como un porcentaje de la cantidad de individuos de cada subpoblación en cada instante de tiempo. Otras propiedades de interés en el contexto de las ecuaciones diferenciales o sistemas de tiempo continuo o de tiempo discreto son: i) Estabilidad global/local: La estabilidad global de la población es irrelevante para los modelos normalizados, ya que todas las subpoblaciones están delimitadas para todos los tiempos. En el caso de los modelos de un-normalizada, es de interés en el caso de que la población total es ilimitado.ii) ii) Estabilidad parcial global/local: Es relevante tanto para ambos modelos normalizados/no normalizados, en el sentido de que las subpoblaciones expuestas e infecciosas son candidatas a converger asintóticamente a cero. De la misma forma, la suma de todas las otras subpoblaciones converge asintóticamente al total de la población.iii) iii) La permanencia de la infección: Se relaciona con el caso cuando las subpoblaciones expuestas/infecciosas no pueden eliminarse de manera. Si el modelo es permanente para cualquier condición inicial, entonces el punto de equilibrio libre de enfermedad (es decir, la que tiene cero subpoblaciones infectadas o infecciosas) no puede ser asintóticamente estable. iv) iv) La positividad de la solución: Dada la coherencia de los modelos en relación con la naturaleza de lo descrito, los modelos epidémicos no admiten subpoblaciones negativas. os modelos se describen mediante un conjunto de parámetros, siendo algunos de ellos depende de la especie tratados y algunos de ellos de la enfermedad en particular. En general los parámetros principales son :-Las tasas de natalidad de la población, , que se relacionan con la población que por unidad de tiempo, en promedio. -Las tasa de mortalidad natural relacionada con la muerte de las personas debido a la vejez y causas no relacionada con la enfermedad-A su vez, existe una tasa de mortalidad adicional causado por la enfermedad en la subpoblación infectada. Al igual que en la tasa de mortalidad natural, es proporcional a la inversa la vida, en promedio, de un individuo afectado por la enfermedad.-Ratios de transición de subpoblación infectada a infecciosa, de infecciosa a recuperada y de recuperada a susceptible de nuevoAsimismo, dado que tratamos con enfermedades infecciosas, se tiene en cuenta una constante transmisión de la enfermedad, que se define en función del tipo de modelo utilizado.-R0: número de reproducción básica, que se define como el número promedio de casos secundarios generados a partir de un caso primario medio en una subpopblación totalmente susceptible. Este numero se deriva del resto de los parámetros y depende del tipo de modelos, y en muchos aspectos es fundamental para comprender la naturaleza de las enfermedades y su evolución a través del tiempo. El número básico de reproducción se utiliza para estudiar el impacto global que una enfermedad puede producir en una población, como R0> 1 significaría que el número de personas infectadas aumentará con respecto a la generación anterior, y R0 <1 significaría lo contrario, una disminución del número de infectados. El valor de R0 entonces se obtiene multiplicando el tiempo de infectividad medio de una persona por la tasa media de infección de un individuo en una población libre de enfermedad.Desde un punto de vista matemático, sin embargo, este individuo infectado solitario en una población libre de enfermedad se considera una perturbación del estado libre de enfermedad, uno de los muchos posibles pequeños cambios realizados en un estado de equilibrio. Entonces, dadas las ecuaciones diferenciales que regulan la dinámica de estos modelos, el efecto general de cualquier perturbación en la evolución del sistema cuando está en un estado de equilibrio se puede calcular. Dada una serie de ecuaciones de la dinámica del sistema, podemos obtener la matriz jacobiana en el punto libre de enfermedad. Entonces, la obtención de los autovalores de esta matriz nos dará las tendencias (cuando las perturbaciones realizadas son pequeñas) a aumentar o disminuir de los diversos tipos de alteraciones que se pueden hacer a este estado libre de enfermedad. Cuando los autovalores son negativos, el sistema reacciona disminuyendo las subpoblaciones que han subido conforme al autovector asignado a dicho autovalor, y aumentar las subpoblaciones que han disminuido, hasta llegar otra vez al estado libre de enfermedad. Por lo tanto, se puede decir que el estado de equilibrio es, por lo menos, localmente estable.El numero de reproducción uno manifestación de todos los valores propios de la matriz jacobiana en el equilibrio. Considere un modelo SIR como en la sección anterior con un muerto y tarifas un recién nacido ¿ y ¿ respectivamente. La matriz Jacobiana característicaEl papel del número de reproducción en el estudio de la enfermedad no sólo se limitará a hacer predicciones sobre el estado libre de la enfermedad. En condiciones R0 también puede ser un parámetro útil en el estudio de otros estados de equilibrio de las enfermedades, donde la definición inicial hecha por los epidemiólogos no se puede aplicar a las situaciones específicas

Event sampled optimal adaptive regulation of linear and a class of nonlinear systems

In networked control systems (NCS), wherein a communication network is used to close the feedback loop, the transmission of feedback signals and execution of the controller is currently carried out at periodic sampling instants. Thus, this scheme requires a significant computational power and network bandwidth. In contrast, the event-based aperiodic sampling and control, which is introduced recently, appears to relieve the computational burden and high network resource utilization. Therefore, in this dissertation, a suite of novel event sampled adaptive regulation schemes in both discrete and continuous time domain for uncertain linear and nonlinear systems are designed. Event sampled Q-learning and adaptive/neuro dynamic programming (ADP) schemes without value and policy iterations are utilized for the linear and nonlinear systems, respectively, in both the time domains. Neural networks (NN) are employed as approximators for nonlinear systems and, hence, the universal approximation property of NN in the event-sampled framework is introduced. The tuning of the parameters and the NN weights are carried out in an aperiodic manner at the event sampled instants leading to a further saving in computation when compared to traditional NN based control. The adaptive regulator when applied on a linear NCS with time-varying network delays and packet losses shows a 30% and 56% reduction in computation and network bandwidth usage, respectively. In case of nonlinear NCS with event sampled ADP based regulator, a reduction of 27% and 66% is observed when compared to periodic sampled schemes. The sampling and transmission instants are determined through adaptive event sampling conditions derived using Lyapunov technique by viewing the closed-loop event sampled linear and nonlinear systems as switched and/or impulsive dynamical systems. --Abstract, page iii