A micromanipulation setup for comparative tests of microgrippers

A micromanipulation setup allowing comparative tests of manipulation micro tools has been developed. Repeatability measurements of positioning as well as optimization of manipulation conditions can be run with parts of typically 5 to 50μm over a large set of parameters including environment conditions, substrate and tip specifications, and different strategies (robot trajectories at picking and releasing time). The workstation consists of a high precise parallel robot, the Delta3, to position the gripper, linear stages to place the parts in the field of view and two microscopes for the visual feedback and position measurement. The setup is placed in a chamber for controlling relative humidity and temperature. An interface was developed to integrate every kind of tool on the robot. Automated operations and measurement have been carried out based on localization and tracking of micro objects and gripper. Integration of micro tools was successfully accomplished and comparative tests were executed with micro tweezers. Sub micrometer position repeatability was achieved with a success rate of pick and pick operations of 95%

A Novel Video/Photo Recorder Using an Online Motion Sensor-Triggered Embedded System

In recent years embedded systems have gained more importance. These systems are especially dedicated to specific tasks which are handled by highly optimized solutions. One of the interesting areas of embedded systems use is multi-media. Producing, processing, streaming various multimedia types and interacting with the physical environment is very common today. Similar to these studies, controlling and observing the specified area by multi-media tools are the necessities for many reasons such as security. This paper presents a method of video and photo recording of any moving object by using open source operation system (Raspbian- a distribution of Linux) and software (Python – a high-level programming language). The system is triggered by a motion sensor and it collects visual data from a specified area for limited duration. The collected data is published on internet via dedicated web site. Keywords: Photo and Video Recorder, Open Source Platforms, Embedded System

Pengukuran Kecepatan Kendaraan Menggunakan Optical Flow

Berdasarkan Undang-Undang Nomor 22 Tahun 2009 tentang Lalu Lintas dan Angkutan JalanPasal 287 ayat 5, setiap pengendara yang melanggar aturan batas kecepatan paling tinggi atau paling rendah akan dipidana. Upaya-upaya telah dilakukan untuk mengamati kecepatan kendaraan.Diantaranya pengukuran kecepatan kendaraan berbasis pengolahan citra digital.Pada Tugas Akhir ini pengukuran kecepatan kendaraannya akan memanfaatkan metode optical flow. Objek dari penelitian ini adalah video rekaman kendaraan di jalan raya.Pengukuran kecepatan kendaraan dilakukan beberapa langkah, yaitu; menentukan skala perbandingan, memilih area, memproses area terpilih dengan metodeImproved Three Frame Difference, menghitung nilaioptical flow dari objek pada area, dan menghitung kecepatan dari objek yang diperoleh dari nilai optical flow objek dikalikan dengan skala perbandingan. Dari uji coba yang sudah dilakukan didapatkan hasil bahwa metodeoptical flowHorn-Schunck mampu mendeteksi kecepatan kendaraan dengan tingkat akurasi paling tinggi 89,37%. =================================================================== Based on Law Number 22 Year 2009 on Road Tr affic and Transportation Clause 287 verse 5, every rider who violates the rules of the maximum speed limit or the lowest shall be punished. Attempts have been ma de to observe the speed of the vehicle. Among the measurement of vehicle speed based digital image processing. In this Final Project measurement of vehicle speed will utilize optical flow method. The object of this research is the video recording of vehicl es on the highway. Vehicle speed measurements performed several steps, namely; Determine the comparison scale, select the area, process the selected area by the Improved Three Frame Difference method, calculate the optical flow value of the object in the a rea, and calculate the velocity of the object obtained from the optical flow value of the object multiplied by the comparison scale. From the experiments that have been done the results obtained that the method of optical flow Horn - Schunck able to detect t he speed of the vehicle wi th the highest accuracy of 89,37 %

Development of image processing and vision systems with industrial applications

Ph.DDOCTOR OF PHILOSOPH

12th Man in Space Symposium: The Future of Humans in Space. Abstract Volume

The National Aeronautics and Space Administration (NASA) is pleased to host the 12th IAA Man in Space Symposium. A truly international forum, this symposium brings together scientists, engineers, and managers interested in all aspects of human space flight to share the most recent research results and space agency planning related to the future of humans in space. As we look out at the universe from our own uniquely human perspective, we see a world that we affect at the same time that it affects us. Our tomorrows are highlighted by the possibilities generated by our knowledge, our drive, and our dreams. This symposium will examine our future in space from the springboard of our achievements

Serverless Computing Strategies on Cloud Platforms

[ES] Con el desarrollo de la Computación en la Nube, la entrega de recursos virtualizados a través de Internet ha crecido enormemente en los últimos años. Las Funciones como servicio (FaaS), uno de los modelos de servicio más nuevos dentro de la Computación en la Nube, permite el desarrollo e implementación de aplicaciones basadas en eventos que cubren servicios administrados en Nubes públicas y locales. Los proveedores públicos de Computación en la Nube adoptan el modelo FaaS dentro de su catálogo para proporcionar computación basada en eventos altamente escalable para las aplicaciones. Por un lado, los desarrolladores especializados en esta tecnología se centran en crear marcos de código abierto serverless para evitar el bloqueo con los proveedores de la Nube pública. A pesar del desarrollo logrado por la informática serverless, actualmente hay campos relacionados con el procesamiento de datos y la optimización del rendimiento en la ejecución en los que no se ha explorado todo el potencial. En esta tesis doctoral se definen tres estrategias de computación serverless que permiten evidenciar los beneficios de esta tecnología para el procesamiento de datos. Las estrategias implementadas permiten el análisis de datos con la integración de dispositivos de aceleración para la ejecución eficiente de aplicaciones científicas en plataformas cloud públicas y locales. En primer lugar, se desarrolló la plataforma CloudTrail-Tracker. CloudTrail-Tracker es una plataforma serverless de código abierto basada en eventos para el procesamiento de datos que puede escalar automáticamente hacia arriba y hacia abajo, con la capacidad de escalar a cero para minimizar los costos operativos. Seguidamente, se plantea la integración de GPUs en una plataforma serverless local impulsada por eventos para el procesamiento de datos escalables. La plataforma admite la ejecución de aplicaciones como funciones severless en respuesta a la carga de un archivo en un sistema de almacenamiento de ficheros, lo que permite la ejecución en paralelo de las aplicaciones según los recursos disponibles. Este procesamiento es administrado por un cluster Kubernetes elástico que crece y decrece automáticamente según las necesidades de procesamiento. Ciertos enfoques basados en tecnologías de virtualización de GPU como rCUDA y NVIDIA-Docker se evalúan para acelerar el tiempo de ejecución de las funciones. Finalmente, se implementa otra solución basada en el modelo serverless para ejecutar la fase de inferencia de modelos de aprendizaje automático previamente entrenados, en la plataforma de Amazon Web Services y en una plataforma privada con el framework OSCAR. El sistema crece elásticamente de acuerdo con la demanda y presenta una escalado a cero para minimizar los costes. Por otra parte, el front-end proporciona al usuario una experiencia simplificada en la obtención de la predicción de modelos de aprendizaje automático. Para demostrar las funcionalidades y ventajas de las soluciones propuestas durante esta tesis se recogen varios casos de estudio que abarcan diferentes campos del conocimiento como la analítica de aprendizaje y la Inteligencia Artificial. Esto demuestra que la gama de aplicaciones donde la computación serverless puede aportar grandes beneficios es muy amplia. Los resultados obtenidos avalan el uso del modelo serverless en la simplificación del diseño de arquitecturas para el uso intensivo de datos en aplicaciones complejas.[CA] Amb el desenvolupament de la Computació en el Núvol, el lliurament de recursos virtualitzats a través d'Internet ha crescut granment en els últims anys. Les Funcions com a Servei (FaaS), un dels models de servei més nous dins de la Computació en el Núvol, permet el desenvolupament i implementació d'aplicacions basades en esdeveniments que cobreixen serveis administrats en Núvols públics i locals. Els proveïdors de computació en el Núvol públic adopten el model FaaS dins del seu catàleg per a proporcionar a les aplicacions computació altament escalable basada en esdeveniments. D'una banda, els desenvolupadors especialitzats en aquesta tecnologia se centren en crear marcs de codi obert serverless per a evitar el bloqueig amb els proveïdors del Núvol públic. Malgrat el desenvolupament alcançat per la informàtica serverless, actualment hi ha camps relacionats amb el processament de dades i l'optimització del rendiment d'execució en els quals no s'ha explorat tot el potencial. En aquesta tesi doctoral es defineixen tres estratègies informàtiques serverless que permeten demostrar els beneficis d'aquesta tecnologia per al processament de dades. Les estratègies implementades permeten l'anàlisi de dades amb a integració de dispositius accelerats per a l'execució eficient d'aplicacion scientífiques en plataformes de Núvol públiques i locals. En primer lloc, es va desenvolupar la plataforma CloudTrail-Tracker. CloudTrail-Tracker és una plataforma de codi obert basada en esdeveniments per al processament de dades serverless que pot escalar automáticament cap amunt i cap avall, amb la capacitat d'escalar a zero per a minimitzar els costos operatius. A continuació es planteja la integració de GPUs en una plataforma serverless local impulsada per esdeveniments per al processament de dades escalables. La plataforma admet l'execució d'aplicacions com funcions severless en resposta a la càrrega d'un arxiu en un sistema d'emmagatzemaments de fitxers, la qual cosa permet l'execució en paral·lel de les aplicacions segon sels recursos disponibles. Este processament és administrat per un cluster Kubernetes elàstic que creix i decreix automàticament segons les necessitats de processament. Certs enfocaments basats en tecnologies de virtualització de GPU com rCUDA i NVIDIA-Docker s'avaluen per a accelerar el temps d'execució de les funcions. Finalment s'implementa una altra solució basada en el model serverless per a executar la fase d'inferència de models d'aprenentatge automàtic prèviament entrenats en la plataforma de Amazon Web Services i en una plataforma privada amb el framework OSCAR. El sistema creix elàsticament d'acord amb la demanda i presenta una escalada a zero per a minimitzar els costos. D'altra banda el front-end proporciona a l'usuari una experiència simplificada en l'obtenció de la predicció de models d'aprenentatge automàtic. Per a demostrar les funcionalitats i avantatges de les solucions proposades durant esta tesi s'arrepleguen diversos casos d'estudi que comprenen diferents camps del coneixement com l'analítica d'aprenentatge i la Intel·ligència Artificial. Això demostra que la gamma d'aplicacions on la computació serverless pot aportar grans beneficis és molt àmplia. Els resultats obtinguts avalen l'ús del model serverless en la simplificació del disseny d'arquitectures per a l'ús intensiu de dades en aplicacions complexes.[EN] With the development of Cloud Computing, the delivery of virtualized resources over the Internet has greatly grown in recent years. Functions as a Service (FaaS), one of the newest service models within Cloud Computing, allows the development and implementation of event-based applications that cover managed services in public and on-premises Clouds. Public Cloud Computing providers adopt the FaaS model within their catalog to provide event-driven highly-scalable computing for applications. On the one hand, developers specialized in this technology focus on creating open-source serverless frameworks to avoid the lock-in with public Cloud providers. Despite the development achieved by serverless computing, there are currently fields related to data processing and execution performance optimization where the full potential has not been explored. In this doctoral thesis three serverless computing strategies are defined that allow to demonstrate the benefits of this technology for data processing. The implemented strategies allow the analysis of data with the integration of accelerated devices for the efficient execution of scientific applications on public and on-premises Cloud platforms. Firstly, the CloudTrail-Tracker platform was developed to extract and process learning analytics in the Cloud. CloudTrail-Tracker is an event-driven open-source platform for serverless data processing that can automatically scale up and down, featuring the ability to scale to zero for minimizing the operational costs. Next, the integration of GPUs in an event-driven on-premises serverless platform for scalable data processing is discussed. The platform supports the execution of applications as serverless functions in response to the loading of a file in a file storage system, which allows the parallel execution of applications according to available resources. This processing is managed by an elastic Kubernetes cluster that automatically grows and shrinks according to the processing needs. Certain approaches based on GPU virtualization technologies such as rCUDA and NVIDIA-Docker are evaluated to speed up the execution time of the functions. Finally, another solution based on the serverless model is implemented to run the inference phase of previously trained machine learning models on theAmazon Web Services platform and in a private platform with the OSCAR framework. The system grows elastically according to demand and is scaled to zero to minimize costs. On the other hand, the front-end provides the user with a simplified experience in obtaining the prediction of machine learning models. To demonstrate the functionalities and advantages of the solutions proposed during this thesis, several case studies are collected covering different fields of knowledge such as learning analytics and Artificial Intelligence. This shows the wide range of applications where serverless computing can bring great benefits. The results obtained endorse the use of the serverless model in simplifying the design of architectures for the intensive data processing in complex applications.Naranjo Delgado, DM. (2021). Serverless Computing Strategies on Cloud Platforms [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/160916TESI

GRID superscalar: a programming model for the Grid

Durant els darrers anys el Grid ha sorgit com una nova plataforma per la computació distribuïda. La tecnologia Gris permet unir diferents recursos de diferents dominis administratius i formar un superordinador virtual amb tots ells. Molts grups de recerca han dedicat els seus esforços a desenvolupar un conjunt de serveis bàsics per oferir un middleware de Grid: una capa que permet l'ús del Grid. De tota manera, utilitzar aquests serveis no és una tasca fácil per molts usuaris finals, cosa que empitjora si l'expertesa d'aquests usuaris no està relacionada amb la informàtica.Això té una influència negativa a l'hora de que la comunitat científica adopti la tecnologia Grid. Es veu com una tecnologia potent però molt difícil de fer servir. Per facilitar l'ús del Grid és necessària una capa extra que amagui la complexitat d'aquest i permeti als usuaris programar o portar les seves aplicacions de manera senzilla.Existeixen moltes propostes d'eines de programació pel Grid. En aquesta tesi fem un resum d'algunes d'elles, i podem veure que existeixen eines conscients i no-conscients del Grid (es programen especificant o no els detalls del Grid, respectivament). A més, molt poques d'aquestes eines poden explotar el paral·lelisme implícit de l'aplicació, i en la majoria d'elles, l'usuari ha de definir aquest paral·lelisme de manera explícita. Una altra característica que considerem important és si es basen en llenguatges de programació molt populars (com C++ o Java), cosa que facilita l'adopció per part dels usuaris finals.En aquesta tesi, el nostre objectiu principal ha estat crear un model de programació pel Grid basat en la programació seqüencial i els llenguatges més coneguts de la programació imperativa, capaç d'explotar el paral·lelisme implícit de les aplicacions i d'accelerar-les fent servir els recursos del Grid de manera concurrent. A més, com el Grid és de naturalesa distribuïda, heterogènia i dinàmica i degut també a que el nombre de recursos que pot formar un Grid pot ser molt gran, la probabilitat de que es produeixi una errada durant l'execució d'una aplicació és elevada. Per tant, un altre dels nostres objectius ha estat tractar qualsevol tipus d'error que pugui sorgir durant l'execució d'una aplicació de manera automàtica (ja siguin errors relacionats amb l'aplicació o amb el Grid). GRID superscalar (GRIDSs), la principal contribució d'aquesta tesi, és un model de programació que assoleix elsobjectius mencionats proporcionant una interfície molt petita i simple i un entorn d'execució que és capaç d'executar en paral·lel el codi proporcionat fent servir el Grid. La nostra interfície de programació permet a un usuari programar una aplicació no-conscient del Grid, amb llenguatges imperatius coneguts i populars (com C/C++, Java, Perl o Shell script) i de manera seqüencial, per tant dóna un pas important per ajudar als usuaris a adoptar la tecnologia Grid.Hem aplicat el nostre coneixement de l'arquitectura de computadors i el disseny de microprocessadors a l'entorn d'execució de GRIDSs. Tal com es fa a un processador superescalar, l'entorn d'execució de GRIDSs és capaç de realitzar un anàlisi de dependències entre les tasques que formen l'aplicació, i d'aplicar tècniques de renombrament per incrementar el seu paral·lelisme. GRIDSs genera automàticament a partir del codi principal de l'usuari un graf que descriu les dependències de dades en l'aplicació. També presentem casos d'ús reals del model de programació en els camps de la química computacional i la bioinformàtica, que demostren que els nostres objectius han estat assolits.Finalment, hem estudiat l'aplicació de diferents tècniques per detectar i tractar fallades: checkpoint, reintent i replicació de tasques. La nostra proposta és proporcionar un entorn capaç de tractar qualsevol tipus d'errors, de manera transparent a l'usuari sempre que sigui possible. El principal avantatge d'implementar aquests mecanismos al nivell del model de programació és que el coneixement a nivell de l'aplicació pot ser explotat per crear dinàmicament una estratègia de tolerància a fallades per cada aplicació, i evitar introduir sobrecàrrega en entorns lliures d'errors.During last years, the Grid has emerged as a new platform for distributed computing. The Grid technology allows joining different resources from different administrative domains and forming a virtual supercomputer with all of them.Many research groups have dedicated their efforts to develop a set of basic services to offer a Grid middleware: a layer that enables the use of the Grid. Anyway, using these services is not an easy task for many end users, even more if their expertise is not related to computer science. This has a negative influence in the adoption of the Grid technology by the scientific community. They see it as a powerful technology but very difficult to exploit. In order to ease the way the Grid must be used, there is a need for an extra layer which hides all the complexity of the Grid, and allows users to program or port their applications in an easy way.There has been many proposals of programming tools for the Grid. In this thesis we give an overview on some of them, and we can see that there exist both Grid-aware and Grid-unaware environments (programmed with or without specifying details of the Grid respectively). Besides, very few existing tools can exploit the implicit parallelism of the application and in the majority of them, the user must define the parallelism explicitly. Another important feature we consider is if they are based in widely used programming languages (as C++ or Java), so the adoption is easier for end users.In this thesis, our main objective has been to create a programming model for the Grid based on sequential programming and well-known imperative programming languages, able to exploit the implicit parallelism of applications and to speed them up by using the Grid resources concurrently. Moreover, because the Grid has a distributed, heterogeneous and dynamic nature and also because the number of resources that form a Grid can be very big, the probability that an error arises during an application's execution is big. Thus, another of our objectives has been to automatically deal with any type of errors which may arise during the execution of the application (application related or Grid related).GRID superscalar (GRIDSs), the main contribution of this thesis, is a programming model that achieves these mentioned objectives by providing a very small and simple interface and a runtime that is able to execute in parallel the code provided using the Grid. Our programming interface allows a user to program a Grid-unaware application with already known and popular imperative languages (such as C/C++, Java, Perl or Shell script) and in a sequential fashion, therefore giving an important step to assist end users in the adoption of the Grid technology.We have applied our knowledge from computer architecture and microprocessor design to the GRIDSs runtime. As it is done in a superscalar processor, the GRIDSs runtime system is able to perform a data dependence analysis between the tasks that form an application, and to apply renaming techniques in order to increase its parallelism. GRIDSs generates automatically from user's main code a graph describing the data dependencies in the application.We present real use cases of the programming model in the fields of computational chemistry and bioinformatics, which demonstrate that our objectives have been achieved.Finally, we have studied the application of several fault detection and treatment techniques: checkpointing, task retry and task replication. Our proposal is to provide an environment able to deal with all types of failures, transparently for the user whenever possible. The main advantage in implementing these mechanisms at the programming model level is that application-level knowledge can be exploited in order to dynamically create a fault tolerance strategy for each application, and avoiding to introduce overhead in error-free environments

Verquickung der mathematischen und informatischen Forschung an zivilen deutschen Hochschulen mit der modernen Kriegsführung

Central aspects of modern warfare such as drone attacks, guided missiles, cyber attacks or the use of reconnaissance satellites would not be possible without contemporary mathematical and computer science research. This dissertation will revolve about the following questions: What impact does the connection between military application and civil research have on mathematics and computer science? What impact does the research have on society? And what ethical and societal questions arise from that