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Formação do significado perceptual das palavras através de interacção
Doutoramento em Engenharia InformáticaThis thesis addresses the problem of word learning in computational agents.
The motivation behind this work lies in the need to support language-based
communication between service robots and their human users, as well as
grounded reasoning using symbols relevant for the assigned tasks. The
research focuses on the problem of grounding human vocabulary in robotic
agent’s sensori-motor perception.
Words have to be grounded in bodily experiences, which emphasizes the role
of appropriate embodiments. On the other hand, language is a cultural product
created and acquired through social interactions. This emphasizes the role of
society as a source of linguistic input. Taking these aspects into account, an
experimental scenario is set up where a human instructor teaches a robotic
agent the names of the objects present in a visually shared environment. The
agent grounds the names of these objects in visual perception.
Word learning is an open-ended problem. Therefore, the learning architecture
of the agent will have to be able to acquire words and categories in an openended
manner. In this work, four learning architectures were designed that can
be used by robotic agents for long-term and open-ended word and category
acquisition. The learning methods used in these architectures are designed for
incrementally scaling-up to larger sets of words and categories.
A novel experimental evaluation methodology, that takes into account the openended
nature of word learning, is proposed and applied. This methodology is
based on the realization that a robot’s vocabulary will be limited by its
discriminatory capacity which, in turn, depends on its sensors and perceptual
capabilities. An extensive set of systematic experiments, in multiple
experimental settings, was carried out to thoroughly evaluate the described
learning approaches. The results indicate that all approaches were able to
incrementally acquire new words and categories. Although some of the
approaches could not scale-up to larger vocabularies, one approach was
shown to learn up to 293 categories, with potential for learning many more.Esta tese aborda o problema da aprendizagem de palavras em agentes
computacionais. A motivação por trás deste trabalho reside na necessidade de
suportar a comunicação baseada em linguagem entre os robôs de serviço e os
seus utilizadores humanos, bem como suportar o raciocínio baseado em
símbolos que sejam relevantes no contexto das tarefas atribuídas e cujo
significado seja definido com base na experiência perceptiva. Mais
especificamente, o foco da investigação é o problema de estabelecer o
significado das palavras na percepção do robô através da interacção homemrobô.
A definição do significado das palavras com base em experiências perceptuais
e perceptuo-motoras enfatiza o papel da configuração física e perceptuomotora
do robô. Entretanto, a língua é um produto cultural criado e adquirido
através de interacções sociais. Isso destaca o papel da sociedade como fonte
linguística. Tendo em conta estes aspectos, um cenário experimental foi
definido no qual um instrutor humano ensina a um agente robótico os nomes
dos objectos presentes num ambiente visualmente partilhado. O agente
associa os nomes desses objectos à sua percepção visual desses objectos.
A aprendizagem de palavras é um problema sem objectivo pré-estabelecido.
Nós adquirimos novas palavras ao longo das nossas vidas. Assim, a
arquitectura de aprendizagem do agente deve poder adquirir palavras e
categorias de uma forma semelhante. Neste trabalho foram concebidas quatro
arquitecturas de aprendizagem que podem ser usadas por agentes robóticos
para aprendizagem e aquisição de novas palavras e categorias,
incrementalmente. Os métodos de aprendizagem utilizados nestas
arquitecturas foram projectados para funcionar de forma incremental,
acumulando um conjunto cada vez maior de palavras e categorias.
É proposta e aplicada uma nova metodologia da avaliação experimental que
leva em conta a natureza aberta e incremental da aprendizagem de palavras.
Esta metodologia leva em consideração a constatação de que o vocabulário de
um robô será limitado pela sua capacidade de discriminação, a qual, por sua
vez, depende dos seus sensores e capacidades perceptuais. Foi realizado um
extenso conjunto de experiências sistemáticas em múltiplas situações
experimentais, para avaliar cuidadosamente estas abordagens de
aprendizagem. Os resultados indicam que todas as abordagens foram capazes
de adquirir novas palavras e categorias incrementalmente. Embora em
algumas das abordagens não tenha sido possível atingir vocabulários maiores,
verificou-se que uma das abordagens conseguiu aprender até 293 categorias,
com potencial para aprender muitas mais
A comparison of the CAR and DAGAR spatial random effects models with an application to diabetics rate estimation in Belgium
When hierarchically modelling an epidemiological phenomenon on a finite collection of sites in space, one must always take a latent spatial effect into account in order to capture the correlation structure that links the phenomenon to the territory. In this work, we compare two autoregressive spatial models that can be used for this purpose: the classical CAR model and the more recent DAGAR model. Differently from the former, the latter has a desirable property: its ρ parameter can be naturally interpreted as the average neighbor pair correlation and, in addition, this parameter can be directly estimated when the effect is modelled using a DAGAR rather than a CAR structure. As an application, we model the diabetics rate in Belgium in 2014 and show the adequacy of these models in predicting the response variable when no covariates are available
A Statistical Approach to the Alignment of fMRI Data
Multi-subject functional Magnetic Resonance Image studies are critical. The anatomical and functional structure varies across subjects, so the image alignment is necessary. We define a probabilistic model to describe functional alignment. Imposing a prior distribution, as the matrix Fisher Von Mises distribution, of the orthogonal transformation parameter, the anatomical information is embedded in the estimation of the parameters, i.e., penalizing the combination of spatially distant voxels. Real applications show an improvement in the classification and interpretability of the results compared to various functional alignment methods