A geometric Newton method for Oja's vector field

Newton's method for solving the matrix equation $F(X)\equiv AX-XX^TAX=0$ runs up against the fact that its zeros are not isolated. This is due to a symmetry of $F$ by the action of the orthogonal group. We show how differential-geometric techniques can be exploited to remove this symmetry and obtain a ``geometric'' Newton algorithm that finds the zeros of $F$. The geometric Newton method does not suffer from the degeneracy issue that stands in the way of the original Newton method

Real Time Log Length Measurement Using GPU Accelerated Visual Odometry

This thesis studies GPU accelerated visual odometry in measuring log length. The visual odometry would not suffer slippage nor require recalibration depending type of wood or temperature conditions compared to mechanical measurement. The requirement of the real-time performance is quite high. Image capturing in 120 Hz frequency is needed as log is moved several meters per second by harvester heads. Here GPU acceleration will be used as it can give speedup in magnitude of hundreds or more. Real-time performance is targeted by selecting fast algorithms for subtasks of measurement pipeline and considering possibilities to parallelize algorithm. In many cases performance boost is achieved, but not in expected magnitude. Physical constraints of the graphics card hardware become easily the limiting factor in parallelization. Real-time performance was achieved in this thesis but not with required accuracy. It remained for future work to find out which algorithms would give both targets.  Taman lisensiaatintutkimuksen aiheena on GPU laskennan kaytto konenäköön perustuvassa tukin pituuden mittauksessa. Konenäköön perustuva pituuden mittaus ei tarvitse uudelleen kalibrointia puulajin tai lämpötilan mukaan. Konenäköön perustuvassa mittauksessa myöskaan mittapyöra ei voi luistaa tukin pinnalla. Realiaikaisuuden vaatimus on tässä sovelluksessa korkea. Kuvat on otettu 120 Hz taajuudella, koska leikkuupää liikuttaa tukkia useita metrejä sekunnissa. GPU laskenta potentiaalisesti nopeuttaisi laskentaa tarvittavissa määrin. Realiaikaista vastetta haettiin seka algoritmien valinnalla etta harkitsemalla mahdollisuuksia rinnaisohjelmoinnin käyttämiseen. Monessa tapauksessa vasteet paranivat, vaikka grafiikkakortin ominaisuudet usein rajoittivat rinnaikkaisohjelmoinnista saatavaa hyötyä. Realiaikainen vaste saavutettiin, mutta ei tarvittavalla pituuden mittaamisen tarkkuudella. Molempien tavoitteiden saavuttaminen jai mahdollisten jatkotöiden tehtäväksi