Towards Real-Time Novel View Synthesis Using Visual Hulls

This thesis discusses fast novel view synthesis from multiple images taken from different viewpoints. We propose several new algorithms that take advantage of modern graphics hardware to create novel views. Although different approaches are explored, one geometry representation, the visual hull, is employed throughout our work. First the visual hull plays an auxiliary role and assists in reconstruction of depth maps that are utilized for novel view synthesis. Then we treat the visual hull as the principal geometry representation of scene objects. A hardwareaccelerated approach is presented to reconstruct and render visual hulls directly from a set of silhouette images. The reconstruction is embedded in the rendering process and accomplished with an alpha map trimming technique. We go on by combining this technique with hardware-accelerated CSG reconstruction to improve the rendering quality of visual hulls. Finally, photometric information is exploited to overcome an inherent limitation of the visual hull. All algorithms are implemented on a distributed system. Novel views are generated at interactive or real-time frame rates.In dieser Dissertation werden mehrere Verfahren vorgestellt, mit deren Hilfe neue Ansichten einer Szene aus mehreren Bildströmen errechnet werden können. Die Bildströme werden hierzu aus unterschiedlichen Blickwinkeln auf die Szene aufgezeichnet. Wir schlagen mehrere Algorithmen vor, welche die Funktionen moderner Grafikhardware ausnutzen, um die neuen Ansichten zu errechnen. Obwohl die Verfahren sich methodisch unterscheiden, basieren sie auf der gleichen Geometriedarstellung, der Visual Hull. In der ersten Methode spielt die Visual Hull eine unterstützende Rolle bei der Rekonstruktion von Tiefenbildern, die zur Erzeugung neuer Ansichten verwendet werden. In den nachfolgend vorgestellten Verfahren dient die Visual Hull primär der Repräsentation von Objekten in einer Szene. Eine hardwarebeschleunigte Methode, um Visual Hulls direkt aus mehreren Silhouettenbildern zu rekonstruieren und zu rendern, wird vorgestellt. Das Rekonstruktionsverfahren ist hierbei Bestandteil der Renderingmethode und basiert auf einer Alpha Map Trimming Technik. Ein weiterer Algorithmus verbessert die Qualitaet der gerenderten Visual Hulls, indem das Alpha-Map-basierte Verfahren mit einer hardware-beschleunigten CSG Rekonstruktiontechnik kombiniert wird. Eine vierte Methode nutzt zusaetzlich photometrische Information aus, um eine grundlegende Beschraenkung des Visual-Hull-Ansatzes zu umgehen. Alle Verfahren ermoeglichen die interaktive oder Echtzeit- Erzeugung neuer Ansichten

From Image-based Motion Analysis to Free-Viewpoint Video

The problems of capturing real-world scenes with cameras and automatically analyzing the visible motion have traditionally been in the focus of computer vision research. The photo-realistic rendition of dynamic real-world scenes, on the other hand, is a problem that has been investigated in the field of computer graphics. In this thesis, we demonstrate that the joint solution to all three of these problems enables the creation of powerful new tools that are benecial for both research disciplines. Analysis and rendition of real-world scenes with human actors are amongst the most challenging problems. In this thesis we present new algorithmic recipes to attack them. The dissertation consists of three parts: In part I, we present novel solutions to two fundamental problems of human motion analysis. Firstly, we demonstrate a novel hybrid approach for markerfree human motion capture from multiple video streams. Thereafter, a new algorithm for automatic non-intrusive estimation of kinematic body models of arbitrary moving subjects from video is detailed. In part II of the thesis, we demonstrate that a marker-free motion capture approach makes possible the model-based reconstruction of free-viewpoint videos of human actors from only a handful of video streams. The estimated 3D videos enable the photo-realistic real-time rendition of a dynamic scene from arbitrary novel viewpoints. Texture information from video is not only applied to generate a realistic surface appearance, but also to improve the precision of the motion estimation scheme. The commitment to a generic body model also allows us to reconstruct a time-varying reflectance description of an actor`s body surface which allows us to realistically render the free-viewpoint videos under arbitrary lighting conditions. A novel method to capture high-speed large scale motion using regular still cameras and the principle of multi-exposure photography is described in part III. The fundamental principles underlying the methods in this thesis are not only applicable to humans but to a much larger class of subjects. It is demonstrated that, in conjunction, our proposed algorithmic recipes serve as building blocks for the next generation of immersive 3D visual media.Die Entwicklung neuer Algorithmen zur optischen Erfassung und Analyse der Bewegung in dynamischen Szenen ist einer der Forschungsschwerpunkte in der computergestützten Bildverarbeitung. Während im maschinellen Bildverstehen das Augenmerk auf der Extraktion von Informationen liegt, konzentriert sich die Computergrafik auf das inverse Problem, die fotorealistische Darstellung bewegter Szenen. In jüngster Vergangenheit haben sich die beiden Disziplinen kontinuierlich angenähert, da es eine Vielzahl an herausfordernden wissenschaftlichen Fragestellungen gibt, die eine gemeinsame Lösung des Bilderfassungs-, des Bildanalyse- und des Bildsyntheseproblems verlangen. Zwei der schwierigsten Probleme, welche für Forscher aus beiden Disziplinen eine große Relevanz besitzen, sind die Analyse und die Synthese von dynamischen Szenen, in denen Menschen im Mittelpunkt stehen. Im Rahmen dieser Dissertation werden Verfahren vorgestellt, welche die optische Erfassung dieser Art von Szenen, die automatische Analyse der Bewegungen und die realistische neue Darstellung im Computer erlauben. Es wid deutlich werden, dass eine Integration von Algorithmen zur Lösung dieser drei Probleme in ein Gesamtsystem die Erzeugung völlig neuartiger dreidimensionaler Darstellungen von Menschen in Bewegung ermöglicht. Die Dissertation ist in drei Teile gegliedert: Teil I beginnt mit der Beschreibung des Entwurfs und des Baus eines Studios zur zeitsynchronen Erfassung mehrerer Videobildströme. Die im Studio aufgezeichneten Multivideosequenzen dienen als Eingabedaten für die im Rahmen dieser Dissertation entwickelten videogestützten Bewegunsanalyseverfahren und die Algorithmen zur Erzeugung dreidimensionaler Videos. Im Anschluß daran werden zwei neu entwickelte Verfahren vorgestellt, die Antworten auf zwei fundamentale Fragen in der optischen Erfassung menschlicher Bewegung geben, die Messung von Bewegungsparametern und die Erzeugung von kinematischen Skelettmodellen. Das erste Verfahren ist ein hybrider Algorithmus zur markierungslosen optischen Messung von Bewegunsgparametern aus Multivideodaten. Der Verzicht auf optische Markierungen wird dadurch ermöglicht, dass zur Bewegungsanalyse sowohl aus den Bilddaten rekonstruierte Volumenmodelle als auch leicht zu erfassende Körpermerkmale verwendet werden. Das zweite Verfahren dient der automatischen Rekonstruktion eines kinematischen Skelettmodells anhand von Multivideodaten. Der Algorithmus benötigt weder optischen Markierungen in der Szene noch a priori Informationen über die Körperstruktur, und ist in gleicher Form auf Menschen, Tiere und Objekte anwendbar. Das Thema das zweiten Teils dieser Arbeit ist ein modellbasiertes Verfahrenzur Rekonstruktion dreidimensionaler Videos von Menschen in Bewegung aus nur wenigen zeitsynchronen Videoströmen. Der Betrachter kann die errechneten 3D Videos auf einem Computer in Echtzeit abspielen und dabei interaktiv einen beliebigen virtuellen Blickpunkt auf die Geschehnisse einnehmen. Im Zentrum unseres Ansatzes steht ein silhouettenbasierter Analyse-durch-Synthese Algorithmus, der es ermöglicht, ohne optische Markierungen sowohl die Form als auch die Bewegung eines Menschen zu erfassen. Durch die Berechnung zeitveränderlicher Oberächentexturen aus den Videodaten ist gewährleistet, dass eine Person aus jedem beliebigen Blickwinkel ein fotorealistisches Erscheinungsbild besitzt. In einer ersten algorithmischen Erweiterung wird gezeigt, dass die Texturinformation auch zur Verbesserung der Genauigkeit der Bewegunsgssch ätzung eingesetzt werden kann. Zudem ist es durch die Verwendung eines generischen Körpermodells möglich, nicht nur dynamische Texturen sondern sogar dynamische Reektionseigenschaften der Körperoberäche zu messen. Unser Reektionsmodell besteht aus einer parametrischen BRDF für jeden Texel und einer dynamischen Normalenkarte für die gesamte Körperoberäche. Auf diese Weise können 3D Videos auch unter völlig neuen simulierten Beleuchtungsbedingungen realistisch wiedergegeben werden. Teil III dieser Arbeit beschreibt ein neuartiges Verfahren zur optischen Messung sehr schneller Bewegungen. Bisher erforderten optische Aufnahmen von Hochgeschwindigkeitsbewegungen sehr teure Spezialkameras mit hohen Bildraten. Im Gegensatz dazu verwendet die hier beschriebene Methode einfache Digitalfotokameras und das Prinzip der Multiblitzfotograe. Es wird gezeigt, dass mit Hilfe dieses Verfahrens sowohl die sehr schnelle artikulierte Handbewegung des Werfers als auch die Flugparameter des Balls während eines Baseballpitches gemessen werden können. Die hochgenau erfaßten Parameter ermöglichen es, die gemessene Bewegung in völlig neuer Weise im Computer zu visualisieren. Obgleich die in dieser Dissertation vorgestellten Verfahren vornehmlich der Analyse und Darstellung menschlicher Bewegungen dienen, sind die grundlegenden Prinzipien auch auf viele anderen Szenen anwendbar. Jeder der beschriebenen Algorithmen löst zwar in erster Linie ein bestimmtes Teilproblem, aber in Ihrer Gesamtheit können die Verfahren als Bausteine verstanden werden, welche die nächste Generation interaktiver dreidimensionaler Medien ermöglichen werden

Semantische dreidimensionale Karten für autonome mobile Roboter

Intelligentes autonomes Roboterhandeln in Alltagsumgebungen erfordert den Einsatz von 3D-Karten, in denen Objekte klassifiziert sind. 3D-Karten sind u.a. zur Steuerung notwendig, damit der Roboter komplexen Hindernissen ausweichen und sich mit 6 Freiheitsgraden (x-, y-, z-Position, Nick-, Gier-, und Rollwinkel) lokalisieren kann. Soll der Roboter mit seiner Umgebung interagieren, wird Interpretation unumgänglich. Über erkannte Objekte kann der Roboter Schlussfolgerungen ziehen, sein Wissen wird inspizier- und kommunizierbar. Aus diesen Gründen ist die automatische und schnelle semantische 3D-Modellierung der Umgebung eine wichtige Fragestellung in der Robotik. 3D-Laserscanner sind eine junge Technologie, die die Erfassung räumlicher Daten revolutioniert und Robotern das dreidimensionale Abtasten von Objekten möglich macht. Die vorliegende Arbeit untersucht und evaluiert mit Hilfe eines 3D-Laserscanners und des mobilen Roboters Kurt3D die zur automatischen semantischen 3D-Kartenerstellung notwendigen Algorithmen. Der erste Teil der Arbeit beschäftigt sich mit der Aufgabe, 3D-Scans in einem globalen Koordinatensystem zu registrieren. Korrekte, global konsistente Modelle entstehen durch einen 6D-SLAM Algorithmus. Hierbei werden 6 Freiheitsgrade in der Roboterpose berücksichtigt, geschlossene Kreise erkannt und der globale Fehler minimiert. Die Basis des 6D-SLAM ist ein sehr schneller ICP-Algorithmus. Im zweiten Teil geht es darum, die Punktmodelle mit Semantik zu versehen. Dazu werden 3D-Flächen in einer digitalisierten 3D-Szene detektiert und interpretiert. Anschließend sucht ein effizienter Algorithmus nach Objekten und bestimmt deren Pose, ebenfalls mit 6 Freiheitsgraden. Schließlich wird der in den zahlreichen Experimenten verwendete, mobile Roboter Kurt3D vorgestellt.Semantic three dimensional maps for autonomous mobile robots Intelligent autonomous acting in unstructured environments requires 3D maps with labelled 3D objects. 3D maps are necessary to avoid collisions with complex obstacles and to self localize in six degrees of freedom (x-, y-, z-position, roll, yaw and pitch angle). Meaning becomes inevitable, if the robot has to interact with its environment. The robot is then able to reason about the objects; its knowledge becomes inspectable and communicable. These arguments lead to requiring automatic and fast semantic environment modelling in robotics. A revolutionary method for gaging environments are 3D scanners, which enable robots to scan objects in a non-contact way in three dimensions. The presented work examines and evaluates the algorithms needed for automatic semantic 3D map building using a 3D laser range finder and the mobile robot Kurt3D. The first part deals with the task to register 3D scans in a common coordinate system. Correct, globally consistent models result from a 6D SLAM algorithm. Hereby 6 degrees of freedom of the robot pose are considered, closed-loops are detected and the global error is minimized. 6D SLAM is based on a very fast ICP algorithm. In the second part semantic descriptions are derived from the point model. For that purpose 3D planes are detected and interpreted in the digitalized 3D scene. After that an efficient algorithm detects objects and estimates their pose with 6 degrees of freedom, too. Finally, the mobile robot Kurt3D, that was used in numerous experiments is presented

New acquisition techniques for real objects and light sources in computer graphics

Accurate representations of objects and light sources in a scene model are a crucial prerequisite for realistic image synthesis using computer graphics techniques. This thesis presents techniques for the effcient acquisition of real world objects and real world light sources, as well as an assessment of the quality of the acquired models. Making use of color management techniques, we setup an appearance reproduction pipeline that ensures best-possible reproduction of local light reflection with the available input and output devices. We introduce a hierarchical model for the subsurface light transport in translucent objects, derive an acquisition methodology, and acquire models of several translucent objects that can be rendered interactively. Since geometry models of real world objects are often acquired using 3D range scanners, we also present a method based on the concept of modulation transfer functions to evaluate their accuracy. In order to illuminate a scene with realistic light sources, we propose a method to acquire a model of the near-field emission pattern of a light source with optical prefiltering. We apply this method to several light sources with different emission characteristics and demonstrate the integration of the acquired models into both, global illumination as well as hardware-accelerated rendering systems.Exakte Repräsentationen der Objekte und Lichtquellen in einem Modell einer Szene sind eine unerlässliche Voraussetzung für die realistische Bilderzeugung mit Techniken der Computergraphik. Diese Dissertation beschäftigt sich mit der effizienten Digitalisierung von realen Objekten und realen Lichtquellen. Dabei werden sowohl neue Digitalisierungstechniken als auch Methoden zur Bestimmung der Qualität der erzeugten Modelle vorgestellt. Wir schlagen eine Verarbeitungskette zur Digitalisierung und Wiedergabe der Farbe und Spekularität von Objekten vor, die durch Ausnutzung von Farbmanagementtechniken eine bestmögliche Wiedergabe des Objekts unter Verwendung der gegebenen Ein- und Ausgabegeräte ermöglicht. Wir führen weiterhin ein hierarchisches Modell für den Lichttransport im Inneren von Objekten aus durchscheinenden Materialien sowie eine zugehörige Akquisitionsmethode ein und digitalisieren mehrere reale Objekte. Die dabei erzeugten Modelle können in Echtzeit angezeigt werden. Die Geometrie realer Objekte spielt eine entscheidende Rolle in vielen Anwendungen und wird oftmals unter Verwendung von 3D Scannern digitalisiert. Wir entwickeln daher eine Methode zur Bestimmung der Genauigkeit eines 3D Scanners, die auf dem Konzept der Modulationstransferfunktion basiert. Um eine Szene mit realen Lichtquellen beleuchten zu können, schlagen wir ferner eine Methode zur Erfassung der Nahfeldabstrahlung eine Lichtquelle vor, bei der vor der Digitalisierung ein optischer Filterungsschritt durchgeführt wird. Wir wenden diese Methode zur Digitalisierung mehrerer Lichtquellen mit unterschiedlichen Abstrahlcharakteristika an und zeigen auf, wie die dabei erzeugten Modelle in globalen Beleuchtungsberechnungen sowie bei der Bildsynthese mittels moderner Graphikkarten verwendet werden können

Models and analysis of vocal emissions for biomedical applications: 5th International Workshop: December 13-15, 2007, Firenze, Italy

The MAVEBA Workshop proceedings, held on a biannual basis, collect the scientific papers presented both as oral and poster contributions, during the conference. The main subjects are: development of theoretical and mechanical models as an aid to the study of main phonatory dysfunctions, as well as the biomedical engineering methods for the analysis of voice signals and images, as a support to clinical diagnosis and classification of vocal pathologies. The Workshop has the sponsorship of: Ente Cassa Risparmio di Firenze, COST Action 2103, Biomedical Signal Processing and Control Journal (Elsevier Eds.), IEEE Biomedical Engineering Soc. Special Issues of International Journals have been, and will be, published, collecting selected papers from the conference

Painting Pictures with Words - From Theory to System

A picture paints a thousand words, or so we are told. But how many words does it take to paint a picture? And how can words create pictures in the first place? In this thesis we examine a new theory of linguistic meaning -- where the meaning of words and sentences is determined by the scenes they evoke. We describe how descriptive text is parsed and semantically interpreted and how the semantic interpretation is then depicted as a rendered 3D scene. In doing so, we describe WordsEye, our text-to-scene system, and touch upon many fascinating issues of lexical semantics, knowledge representation, and what we call "graphical semantics." We introduce the notion of vignettes as a way to bridge between function and form, between the semantics of language and the grounded semantics of 3D scenes. And we describe how VigNet, our lexical semantic and graphical knowledge base, mediates the whole process. In the second part of this thesis, we describe four different ways WordsEye has been tested. We first discuss an evaluation of the system in an educational environment where WordsEye was shown to significantly improve literacy skills for sixth grade students versus a control group. We then compare WordsEye with Google Image Search on "realistic" and "imaginative" sentences in order to evaluate its performance on a sentence-by-sentence level and test its potential as a way to augment existing image search tools. Thirdly, we describe what we have learned in testing WordsEye as an online 3D authoring system where it has attracted 20,000 real-world users who have performed almost one million scene depictions. Finally, we describe tests of WordsEye as an elicitation tool for field linguists studying endangered languages. We then sum up by presenting a roadmap for enhancing the capabilities of the system and identifying key opportunities and issues to be addressed

LightSkin: Globale Echtzeitbeleuchtung für Virtual und Augmented Reality

In nature, each interaction of light is bound to a global context. Thus, each observable natural light phenomenon is the result of global illumination. It is based on manifold laws of absorption, reflection, and refraction, which are mostly too complex to simulate given the real-time constraints of interactive applications. Therefore, many interactive applications do not support the simulation of those global illumination phenomena yet, which results in unrealistic and synthetic-looking renderings. This unrealistic rendering becomes especially a problem in the context of virtual reality and augmented reality applications, where the user should experience the simulation as realistic as possible. In this thesis we present a novel approach called LightSkin that calculates global illumination phenomena in real-time. The approach was especially developed for virtual reality and augmented reality applications satisfying several constraints coming along with those applications. As part of the approach we introduce a novel interpolation scheme, which is capable to calculate realistic indirect illumination results based on a few number of supporting points, distributed on model surfaces. Each supporting point creates its own proxy light sources, which are used to represent the whole indirect illumination for this point in a compact manner. These proxy light sources are then linearly interpolated to obtain dense results for the entire visible scene. Due to an efficient implementation on GPU, the method is very fast supporting complex and dynamic scenes. Based on the approach, it is possible to simulate diffuse and glossy indirect reflections, soft shadows, and multiple subsurface scattering phenomena without neglecting filigree surface details. Furthermore, the method can be adapted to augmented reality applications providing mutual global illumination effects between dynamic real and virtual objects using an active RGB-D sensor device. In contrast to existing interactive global illumination approaches, our approach supports all kinds of animations, handling them more efficient, not requiring extra calculations or leading to disturbing temporal artifacts. This thesis contains all information needed to understand, implement, and evaluate the novel LightSkin approach and also provides a comprehensive overview of the related field of research.In der Natur ist jede Interaktion des Lichts mit Materie in einen globalen Kontext eingebunden, weswegen alle natürlichen Beleuchtungsphänomene in unserer Umwelt das Resultat globaler Beleuchtung sind. Diese basiert auf der Anwendung mannigfaltiger Absorptions-, Reflexions- und Brechungsgesetze, deren Simulation so komplex ist, dass interaktive Anwendungen diese nicht in wenigen Millisekunden berechnen können. Deshalb wurde bisher in vielen interaktiven Systemen auf die Abbildung von solchen globalen Beleuchtungsphänomenen verzichtet, was jedoch zu einer unrealistischen und synthetisch-wirkenden Darstellung führte. Diese unrealistische Darstellung ist besonders für die Anwendungsfelder Virtual Reality und Augmented Reality, bei denen der Nutzer eine möglichst realitätsnahe Simulation erfahren soll, ein gewichtiger Nachteil. In dieser Arbeit wird das LightSkin-Verfahren vorgestellt, das es erlaubt, globale Beleuchtungsphänomene in einer Echtzeitanwendung darzustellen. Das Verfahren wurde speziell für die Anwendungsfelder Virtual Reality und Augmented Reality entwickelt und erfüllt spezifische Anforderungen, die diese an eine Echtzeitanwendung stellen. Bei dem Verfahren wird das indirekte Licht durch eine geringe Anzahl von Punktlichtquellen (Proxy-Lichtquellen) repräsentiert, die für eine lose Menge von Oberflächenpunkten (Caches) berechnet und anschließend über die komplette sichtbare Szene interpoliert werden. Diese neue Form der Repräsentation der indirekten Beleuchtung erlaubt eine effiziente Berechnung von diffusen und glänzenden indirekten Reflexionen, die Abbildung von weichen Schatten und die Simulation von Multiple-Subsurface-Scattering-Effekten in Echtzeit für komplexe und voll dynamische Szenen. Ferner wird gezeigt, wie das Verfahren modifiziert werden kann, um globale Lichtwechselwirkungen zwischen realen und virtuellen Objekten in einer Augmented-Reality-Anwendung zu simulieren. Im Gegensatz zu den meisten existierenden Echtzeitverfahren zur Simulation von globalen Beleuchtungseffekten benötigt der hier vorgestellte Ansatz keine aufwändigen zusätzlichen Berechnungen bei Animationen und erzeugt darüber hinaus für diese keine visuellen Artefakte. Diese Arbeit enthält alle Informationen, die zum Verständnis, zur Implementierung und zur Evaluation des LightSkin-Verfahrens benötigt werden und gibt darüber hinaus einen umfassenden Über- blick über das Forschungsfeld

Proceedings of the ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics 2015

This volume contains the full papers accepted for presentation at the ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics 2015 held in the Barcelona School of Industrial Engineering, Universitat Politècnica de Catalunya, on June 29 - July 2, 2015. The ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics is an international meeting held once every two years in a European country. Continuing the very successful series of past conferences that have been organized in Lisbon (2003), Madrid (2005), Milan (2007), Warsaw (2009), Brussels (2011) and Zagreb (2013); this edition will once again serve as a meeting point for the international researchers, scientists and experts from academia, research laboratories and industry working in the area of multibody dynamics. Applications are related to many fields of contemporary engineering, such as vehicle and railway systems, aeronautical and space vehicles, robotic manipulators, mechatronic and autonomous systems, smart structures, biomechanical systems and nanotechnologies. The topics of the conference include, but are not restricted to: ● Formulations and Numerical Methods ● Efficient Methods and Real-Time Applications ● Flexible Multibody Dynamics ● Contact Dynamics and Constraints ● Multiphysics and Coupled Problems ● Control and Optimization ● Software Development and Computer Technology ● Aerospace and Maritime Applications ● Biomechanics ● Railroad Vehicle Dynamics ● Road Vehicle Dynamics ● Robotics ● Benchmark ProblemsPostprint (published version

Multibody dynamics 2015

This volume contains the full papers accepted for presentation at the ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics 2015 held in the Barcelona School of Industrial Engineering, Universitat Politècnica de Catalunya, on June 29 - July 2, 2015. The ECCOMAS Thematic Conference on Multibody Dynamics is an international meeting held once every two years in a European country. Continuing the very successful series of past conferences that have been organized in Lisbon (2003), Madrid (2005), Milan (2007), Warsaw (2009), Brussels (2011) and Zagreb (2013); this edition will once again serve as a meeting point for the international researchers, scientists and experts from academia, research laboratories and industry working in the area of multibody dynamics. Applications are related to many fields of contemporary engineering, such as vehicle and railway systems, aeronautical and space vehicles, robotic manipulators, mechatronic and autonomous systems, smart structures, biomechanical systems and nanotechnologies. The topics of the conference include, but are not restricted to: Formulations and Numerical Methods, Efficient Methods and Real-Time Applications, Flexible Multibody Dynamics, Contact Dynamics and Constraints, Multiphysics and Coupled Problems, Control and Optimization, Software Development and Computer Technology, Aerospace and Maritime Applications, Biomechanics, Railroad Vehicle Dynamics, Road Vehicle Dynamics, Robotics, Benchmark Problems. The conference is organized by the Department of Mechanical Engineering of the Universitat Politècnica de Catalunya (UPC) in Barcelona. The organizers would like to thank the authors for submitting their contributions, the keynote lecturers for accepting the invitation and for the quality of their talks, the awards and scientific committees for their support to the organization of the conference, and finally the topic organizers for reviewing all extended abstracts and selecting the awards nominees.Postprint (published version