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Cone beam CT of the musculoskeletal system : clinical applications
Objectives: The aim of this pictorial review is to illustrate the use of CBCT in a broad spectrum of musculoskeletal disorders and to compare its diagnostic merit with other imaging modalities, such as conventional radiography (CR), Multidetector Computed Tomography (MDCT) and Magnetic Resonance Imaging.
Background: Cone Beam Computed Tomography (CBCT) has been widely used for dental imaging for over two decades.
Discussion: Current CBCT equipment allows use for imaging of various musculoskeletal applications. Because of its low cost and relatively low irradiation, CBCT may have an emergent role in making a more precise diagnosis, assessment of local extent and follow-up of fractures and dislocations of small bones and joints. Due to its exquisite high spatial resolution, CBCT in combination with arthrography may be the preferred technique for detection and local staging of cartilage lesions in small joints. Evaluation of degenerative joint disorders may be facilitated by CBCT compared to CR, particularly in those anatomical areas in which there is much superposition of adjacent bony structures. The use of CBCT in evaluation of osteomyelitis is restricted to detection of sequestrum formation in chronic osteomyelitis. Miscellaneous applications include assessment of (symptomatic) variants, detection and characterization of tumour and tumour-like conditions of bone.
Teaching Points:
Review the spectrum of MSK disorders in which CBCT may be complementary to other imaging techniques.
Compare the advantages and drawbacks of CBCT compared to other imaging techniques.
Define the present and future role of CBCT in musculoskeletal imaging
Computer- and robot-assisted Medical Intervention
Medical robotics includes assistive devices used by the physician in order to
make his/her diagnostic or therapeutic practices easier and more efficient.
This chapter focuses on such systems. It introduces the general field of
Computer-Assisted Medical Interventions, its aims, its different components and
describes the place of robots in that context. The evolutions in terms of
general design and control paradigms in the development of medical robots are
presented and issues specific to that application domain are discussed. A view
of existing systems, on-going developments and future trends is given. A
case-study is detailed. Other types of robotic help in the medical environment
(such as for assisting a handicapped person, for rehabilitation of a patient or
for replacement of some damaged/suppressed limbs or organs) are out of the
scope of this chapter.Comment: Handbook of Automation, Shimon Nof (Ed.) (2009) 000-00
Doctor of Philosophy
dissertationX-ray computed tomography (CT) is a widely popular medical imaging technique that allows for viewing of in vivo anatomy and physiology. In order to produce high-quality images and provide reliable treatment, CT imaging requires the precise knowledge of t
Gait analysis methods in rehabilitation
Introduction: Brand's four reasons for clinical tests and his analysis of the characteristics of valid
biomechanical tests for use in orthopaedics are taken as a basis for determining what
methodologies are required for gait analysis in a clinical rehabilitation context.
Measurement methods in clinical gait analysis: The state of the art of optical systems capable
of measuring the positions of retro-reflective markers placed on the skin is sufficiently advanced
that they are probably no longer a significant source of error in clinical gait analysis. Determining
the anthropometry of the subject and compensating for soft tissue movement in relation to the
under-lying bones are now the principal problems. Techniques for using functional tests to
determine joint centres and axes of rotation are starting to be used successfully. Probably the last
great challenge for optical systems is in using computational techniques to compensate for soft
tissue measurements. In the long term future it is possible that direct imaging of bones and joints
in three dimensions (using MRI or fluoroscopy) may replace marker based systems.
Methods for interpreting gait analysis data: There is still not an accepted general theory of
why we walk the way we do. In the absence of this, many explanations of walking address the
mechanisms by which specific movements are achieved by particular muscles. A whole new
methodology is developing to determine the functions of individual muscles. This needs further
development and validation. A particular requirement is for subject specific models incorporating
3-dimensional imaging data of the musculo-skeletal anatomy with kinematic and kinetic data.
Methods for understanding the effects of intervention: Clinical gait analysis is extremely
limited if it does not allow clinicians to choose between alternative possible interventions or to
predict outcomes. This can be achieved either by rigorously planned clinical trials or using
theoretical models. The evidence base is generally poor partly because of the limited number of
prospective clinical trials that have been completed and more such studies are essential. Very
recent work has started to show the potential of using models of the mechanisms by which people
with pathology walk in order to simulate different potential interventions. The development of
these models offers considerable promise for new clinical applications of gait analysis
Advanced tracking and image registration techniques for intraoperative radiation therapy
Mención Internacional en el título de doctorIntraoperative electron radiation therapy (IOERT) is a technique used to
deliver radiation to the surgically opened tumor bed without irradiating healthy
tissue. Treatment planning systems and mobile linear accelerators enable
clinicians to optimize the procedure, minimize stress in the operating room (OR)
and avoid transferring the patient to a dedicated radiation room. However,
placement of the radiation collimator over the tumor bed requires a validation
methodology to ensure correct delivery of the dose prescribed in the treatment
planning system. In this dissertation, we address three well-known limitations of
IOERT: applicator positioning over the tumor bed, docking of the mobile linear
accelerator gantry with the applicator and validation of the dose delivery
prescribed. This thesis demonstrates that these limitations can be overcome by
positioning the applicator appropriately with respect to the patient’s anatomy.
The main objective of the study was to assess technological and procedural
alternatives for improvement of IOERT performance and resolution of
problems of uncertainty. Image-to-world registration, multicamera optical
trackers, multimodal imaging techniques and mobile linear accelerator docking
are addressed in the context of IOERT.
IOERT is carried out by a multidisciplinary team in a highly complex
environment that has special tracking needs owing to the characteristics of its
working volume (i.e., large and prone to occlusions), in addition to the requisites
of accuracy. The first part of this dissertation presents the validation of a
commercial multicamera optical tracker in terms of accuracy, sensitivity to
miscalibration, camera occlusions and detection of tools using a feasible surgical
setup. It also proposes an automatic miscalibration detection protocol that
satisfies the IOERT requirements of automaticity and speed. We show that the
multicamera tracker is suitable for IOERT navigation and demonstrate the
feasibility of the miscalibration detection protocol in clinical setups.
Image-to-world registration is one of the main issues during image-guided
applications where the field of interest and/or the number of possible
anatomical localizations is large, such as IOERT. In the second part of this
dissertation, a registration algorithm for image-guided surgery based on lineshaped
fiducials (line-based registration) is proposed and validated. Line-based registration decreases acquisition time during surgery and enables better
registration accuracy than other published algorithms.
In the third part of this dissertation, we integrate a commercial low-cost
ultrasound transducer and a cone beam CT C-arm with an optical tracker for
image-guided interventions to enable surgical navigation and explore image based
registration techniques for both modalities.
In the fourth part of the dissertation, a navigation system based on optical
tracking for the docking of the mobile linear accelerator to the radiation
applicator is assessed. This system improves safety and reduces procedure time.
The system tracks the prescribed collimator location to solve the movements
that the linear accelerator should perform to reach the docking position and
warns the user about potentially unachievable arrangements before the actual
procedure. A software application was implemented to use this system in the
OR, where it was also evaluated to assess the improvement in docking speed.
Finally, in the last part of the dissertation, we present and assess the
installation setup for a navigation system in a dedicated IOERT OR, determine
the steps necessary for the IOERT process, identify workflow limitations and
evaluate the feasibility of the integration of the system in a real OR. The
navigation system safeguards the sterile conditions of the OR, clears the space
available for surgeons and is suitable for any similar dedicated IOERT OR.La Radioterapia Intraoperatoria por electrones (RIO) consiste en la
aplicación de radiación de alta energía directamente sobre el lecho tumoral,
accesible durante la cirugía, evitando radiar los tejidos sanos. Hoy en día, avances
como los sistemas de planificación (TPS) y la aparición de aceleradores lineales
móviles permiten optimizar el procedimiento, minimizar el estrés clínico en el
entorno quirúrgico y evitar el desplazamiento del paciente durante la cirugía a
otra sala para ser radiado. La aplicación de la radiación se realiza mediante un
colimador del haz de radiación (aplicador) que se coloca sobre el lecho tumoral
de forma manual por el oncólogo radioterápico. Sin embargo, para asegurar una
correcta deposición de la dosis prescrita y planificada en el TPS, es necesaria una
adecuada validación de la colocación del colimador. En esta Tesis se abordan
tres limitaciones conocidas del procedimiento RIO: el correcto posicionamiento
del aplicador sobre el lecho tumoral, acoplamiento del acelerador lineal con el
aplicador y validación de la dosis de radiación prescrita. Esta Tesis demuestra
que estas limitaciones pueden ser abordadas mediante el posicionamiento del
aplicador de radiación en relación con la anatomía del paciente.
El objetivo principal de este trabajo es la evaluación de alternativas
tecnológicas y procedimentales para la mejora de la práctica de la RIO y resolver
los problemas de incertidumbre descritos anteriormente. Concretamente se
revisan en el contexto de la radioterapia intraoperatoria los siguientes temas: el
registro de la imagen y el paciente, sistemas de posicionamiento multicámara,
técnicas de imagen multimodal y el acoplamiento del acelerador lineal móvil.
El entorno complejo y multidisciplinar de la RIO precisa de necesidades
especiales para el empleo de sistemas de posicionamiento como una alta
precisión y un volumen de trabajo grande y propenso a las oclusiones de los
sensores de posición. La primera parte de esta Tesis presenta una exhaustiva
evaluación de un sistema de posicionamiento óptico multicámara comercial.
Estudiamos la precisión del sistema, su sensibilidad a errores cometidos en la
calibración, robustez frente a posibles oclusiones de las cámaras y precisión en
el seguimiento de herramientas en un entorno quirúrgico real. Además,
proponemos un protocolo para la detección automática de errores por calibración que satisface los requisitos de automaticidad y velocidad para la RIO
demostrando la viabilidad del empleo de este sistema para la navegación en RIO.
Uno de los problemas principales de la cirugía guiada por imagen es el
correcto registro de la imagen médica y la anatomía del paciente en el quirófano.
En el caso de la RIO, donde el número de posibles localizaciones anatómicas es
bastante amplio, así como el campo de trabajo es grande se hace necesario
abordar este problema para una correcta navegación. Por ello, en la segunda
parte de esta Tesis, proponemos y validamos un nuevo algoritmo de registro
(LBR) para la cirugía guiada por imagen basado en marcadores lineales. El
método propuesto reduce el tiempo de la adquisición de la posición de los
marcadores durante la cirugía y supera en precisión a otros algoritmos de registro
establecidos y estudiados en la literatura.
En la tercera parte de esta tesis, integramos un transductor de ultrasonido
comercial de bajo coste, un arco en C de rayos X con haz cónico y un sistema
de posicionamiento óptico para intervenciones guiadas por imagen que permite
la navegación quirúrgica y exploramos técnicas de registro de imagen para ambas
modalidades.
En la cuarta parte de esta tesis se evalúa un navegador basado en el sistema
de posicionamiento óptico para el acoplamiento del acelerador lineal móvil con
aplicador de radiación, mejorando la seguridad y reduciendo el tiempo del propio
acoplamiento. El sistema es capaz de localizar el colimador en el espacio y
proporcionar los movimientos que el acelerador lineal debe realizar para alcanzar
la posición de acoplamiento. El sistema propuesto es capaz de advertir al usuario
de aquellos casos donde la posición de acoplamiento sea inalcanzable. El sistema
propuesto de ayuda para el acoplamiento se integró en una aplicación software
que fue evaluada para su uso final en quirófano demostrando su viabilidad y la
reducción de tiempo de acoplamiento mediante su uso.
Por último, presentamos y evaluamos la instalación de un sistema de
navegación en un quirófano RIO dedicado, determinamos las necesidades desde
el punto de vista procedimental, identificamos las limitaciones en el flujo de
trabajo y evaluamos la viabilidad de la integración del sistema en un entorno
quirúrgico real. El sistema propuesto demuestra ser apto para el entorno RIO
manteniendo las condiciones de esterilidad y dejando despejado el campo
quirúrgico además de ser adaptable a cualquier quirófano similar.Programa Oficial de Doctorado en Multimedia y ComunicacionesPresidente: Raúl San José Estépar.- Secretario: María Arrate Muñoz Barrutia.- Vocal: Carlos Ferrer Albiac
Advances in navigation and intraoperative imaging for intraoperative electron radiotherapy
Mención Internacional en el título de doctorEsta tesis se enmarca dentro del campo de la radioterapia y trata específicamente sobre
la radioterapia intraoperatoria (RIO) con electrones. Esta técnica combina la resección
quirúrgica de un tumor y la radiación terapéutica directamente aplicada sobre el lecho
tumoral post-resección o sobre el tumor no resecado. El haz de electrones de alta
energía es colimado y conducido por un aplicador específico acoplado a un acelerador
lineal. La planificación de la RIO con electrones es compleja debido a las
modificaciones geométricas y anatómicas producidas por la retracción de estructuras y
la eliminación de tejidos cancerosos durante la cirugía. Actualmente, no se dispone del
escenario real en este tipo de tratamientos (por ejemplo, la posición/orientación del
aplicador respecto a la anatomía del paciente o las irregularidades en la superficie
irradiada), sólo de una estimación grosso modo del tratamiento real administrado al
paciente. Las imágenes intraoperatorias del escenario real durante el tratamiento
(concretamente imágenes de tomografía axial computarizada [TAC]) serían útiles no
sólo para la planificación intraoperatoria, sino también para registrar y evaluar el
tratamiento administrado al paciente. Esta información es esencial en estudios
prospectivos.
En esta tesis se evaluó en primer lugar la viabilidad de un sistema de seguimiento
óptico de varias cámaras para obtener la posición/orientación del aplicador en los
escenarios de RIO con electrones. Los resultados mostraron un error de posición del
aplicador inferior a 2 mm (error medio del centro del bisel) y un error de orientación
menor de 2º (error medio del eje del bisel y del eje longitudinal del aplicador). Estos
valores están dentro del rango propuesto por el Grupo de Trabajo 147 (encargo del
Comité de Terapia y del Subcomité para la Mejora de la Garantía de Calidad y
Resultados de la Asociación Americana de Físicos en Medicina [AAPM] para estudiar
en radioterapia externa la exactitud de la localización con métodos no radiográficos,
como los sistemas infrarrojos). Una limitación importante de la solución propuesta es
que el aplicador se superpone a la imagen preoperatoria del paciente. Una imagen intraoperatoria proporcionaría información anatómica actualizada y permitiría estimar
la distribución tridimensional de la dosis.
El segundo estudio específico de esta tesis evaluó la viabilidad de adquirir con un TAC
simulador imágenes TAC intraoperatorias de escenarios reales de RIO con electrones.
No hubo complicaciones en la fase de transporte del paciente utilizando la camilla y su
acople para el transporte, o con la adquisición de imágenes TAC intraoperatorias en la
sala del TAC simulador. Los estudios intraoperatorios adquiridos se utilizaron para
evaluar la mejora obtenida en la estimación de la distribución de dosis en comparación
con la obtenida a partir de imágenes TAC preoperatorias, identificando el factor
dominante en esas estimaciones (la región de aire y las irregularidades en la superficie,
no las heterogeneidades de los tejidos).
Por último, el tercer estudio específico se centró en la evaluación de varias tecnologías
TAC de kilovoltaje, aparte del TAC simulador, para adquirir imágenes intraoperatorias
con las que estimar la distribución de la dosis en RIO con electrones. Estos dispositivos
serían necesarios en el caso de disponer de aceleradores lineales portátiles en el
quirófano ya que no se aprobaría mover al paciente a la sala del TAC simulador. Los
resultados con un maniquí abdominal mostraron que un TAC portátil (BodyTom) e
incluso un acelerador lineal con un TAC de haz de cónico (TrueBeam) serían
adecuados para este propósito.This thesis is framed within the field of radiotherapy, specifically intraoperative
electron radiotherapy (IOERT). This technique combines surgical resection of a tumour
and therapeutic radiation directly applied to a post-resection tumour bed or to an
unresected tumour. The high-energy electron beam is collimated and conducted by a
specific applicator docked to a linear accelerator (LINAC). Dosimetry planning for
IOERT is challenging owing to the geometrical and anatomical modifications produced
by the retraction of structures and removal of cancerous tissues during the surgery. No
data of the actual IOERT 3D scenario is available (for example, the applicator pose in
relation to the patient’s anatomy or the irregularities in the irradiated surface) and
consequently only a rough approximation of the actual IOERT treatment administered
to the patient can be estimated. Intraoperative computed tomography (CT) images of
the actual scenario during the treatment would be useful not only for intraoperative
planning but also for registering and evaluating the treatment administered to the
patient. This information is essential for prospective trials.
In this thesis, the feasibility of using a multi-camera optical tracking system to obtain
the applicator pose in IOERT scenarios was firstly assessed. Results showed that the
accuracy of the applicator pose was below 2 mm in position (mean error of the bevel
centre) and 2º in orientation (mean error of the bevel axis and the longitudinal axis),
which are within the acceptable range proposed in the recommendation of Task Group
147 (commissioned by the Therapy Committee and the Quality Assurance and
Outcomes Improvement Subcommittee of the American Association of Physicists in
Medicine [AAPM] to study the localization accuracy with non-radiographic methods
such as infrared systems in external beam radiation therapy). An important limitation
of this solution is that the actual pose of applicator is superimposed on a patient’s
preoperative image. An intraoperative image would provide updated anatomical
information and would allow estimating the 3D dose distribution.
The second specific study of this thesis evaluated the feasibility of acquiring
intraoperative CT images with a CT simulator in real IOERT scenarios. There were no
complications in the whole procedure related to the transport step using the subtable
and its stretcher or the acquisition of intraoperative CT images in the CT simulator
room. The acquired intraoperative studies were used to evaluate the improvement
achieved in the dose distribution estimation when compared to that obtained from
preoperative CT images, identifying the dominant factor in those estimations (air gap
and the surface irregularities, not tissue heterogeneities).
Finally, the last specific study focused on assessing several kilovoltage (kV) CT
technologies other than CT simulators to acquire intraoperative images for estimating
IOERT dose distribution. That would be necessary when a mobile electron LINAC was
available in the operating room as transferring the patient to the CT simulator room
could not be approved. Our results with an abdominal phantom revealed that a portable
CT (BodyTom) and even a LINAC with on-board kV cone-beam CT (TrueBeam)
would be suitable for this purpose.Programa Oficial de Doctorado en Multimedia y ComunicacionesPresidente: Joaquín López Herráiz.- Secretario: María Arrate Muñoz Barrutia.- Vocal: Óscar Acosta Tamay
Stress relaxation in epithelial monolayers is controlled by the actomyosin cortex
Epithelial monolayers are one-cell thick tissue sheets that separate internal and external environments. As part of their function, they have to withstand extrinsic mechanical stresses applied at high strain rates. However, little is known about how monolayers respond to mechanical deformations. Here, by subjecting suspended epithelial monolayers to stretch, we find that they dissipate stresses on a minute time-scale in a process that involves an increase in monolayer length, pointing to active remodelling of cell architecture during relaxation. Strikingly, monolayers consisting of tens of thousands of cells relax stress with similar dynamics to single rounded cells and both respond similarly to perturbations of actomyosin. By contrast, cell-cell junctional complexes and intermediate filaments do not relax tissue stress, but form stable connections between cells, allowing monolayers to behave rheologically as single cells. Taken together our data show that actomyosin dynamics governs the rheological properties of epithelial monolayers, dissipating applied stresses, and enabling changes in monolayer length.Peer ReviewedPostprint (published version
Advanced capabilities for planar X-ray systems
Mención Internacional en el título de doctorThe past decades have seen a rapid evolution towards the use of digital detectors
in radiology and a more flexible robotized movement of the system components,
X-ray tube and detector. This evolution opened the possibility for incorporating
advanced capabilities in these planar X-ray systems, and for providing new valuable
diagnostic information compared to the previous technology. Some of the current
challenges for radiography are to obtain more quantitative images and to reduce the
inherent superposition of tissues because of the 2D nature of the technique.
Dual energy radiography, based on the acquisition of two images at different
source voltages, enables a separate characterization of soft tissue and bone structures.
Its benefits over conventional radiography have been proven in different applications,
since it improves information content without adding significant extra
acquisition time or radiation dose.
In a different direction, a really disruptive advance would be to obtain 3D imaging
with systems designed just for planar images. The incorporation of tomographic
capabilities into these systems would have to deal with the acquisition of a limited
number of projections, with non-standard geometrical configurations.
This thesis presents original contributions in these two directions: dual energy
radiography and 3D imaging with X-ray systems designed for planar imaging. The
work is framed in a line of research of the Biomedical Imaging and Instrumentation
Group from the Bioengineering and Aerospace Department of University Carlos III
de Madrid working jointly with the University Hospital Gregorio Marañón, focused
on the advance of radiology systems. This research line is carried out in collaboration
with the group of Computer Architecture, Communications and Systems (ARCOS),
from the same university, the Imaging Research Laboratory (IRL) of the University
of Washington and the research center CREATIS, France. The research has a clear
focus on technology transfer to the industry through the company Sedecal, a Spanish
multinational among the 10 best world companies in the medical imaging field.
The first contribution of this thesis is a complete novel protocol to incorporate
dual energy capabilities that enable quantitative planar studies. The proposal is
based on the use of a preliminary calibration with a very simple and low-cost phantom
formed by two parts that represent soft tissue and bone equivalent materials.
This calibration is performed automatically with no strict placement requirements.
Compared to current Dual-energy X-ray Absorptiometry (DXA) systems, 1) it provides
real mass-thickness values directly, enabling quantitative planar studies instead
of relative comparisons, and 2) it is based on an automatic preliminary calibration without the need of interaction of an experienced technician.
The second contribution is a novel protocol for the incorporation of tomographic
capabilities into X-ray systems originally intended for planar imaging. For this purpose,
we faced three main challenges.
First, the geometrical trajectory of equipment follows non-standard circular orbits,
thus posing severe difficulties for reconstruction. To handle this, the proposed
protocol comprises a new geometrical calibration procedure that estimates all the
system parameters per-projection.
Second, the reconstruction of a limited number of projections from a reduced angular
span leads to severe artifacts when using conventional reconstruction methods.
To deal with these limited-view data, the protocol includes a novel advanced reconstruction
method that incorporates the surface information of the sample, which
can be extracted with a 3D light surface scanner. These data are introduced as an
imposed constraint following the Split Bregman formulation. The restriction of the
search space by exploiting the surface-based support becomes crucial for a complete
recovery of the external contour of the sample and surroundings when the angular
span is extremely reduced. The modular, efficient and flexible design followed for its
implementation allows for the reconstruction of limited-view data with non-standard
trajectories.
Third, the optimization of the acquisition protocols has not yet explored with
these systems. This thesis includes a study of the optimum acquisition protocols
that allowed us to identify the possibilities and limitations of these planar systems.
Using the surface-constrained method, it is possible to reduce the total number of
projections up to 33% and the angular span down to 60 degrees.
The contributions of this thesis open the way to provide depth and quantitative
information very valuable for the improvement of radiological diagnosis. This could
impact considerably the clinical practice, where conventional radiology is still the
imaging modality most used, accounting for 80-90% of the total medical imaging
exams. These advances open the possibility of new clinical applications in scenarios
where 1) the reduction of the radiation dose is key, such as lung cancer screening or
Pediatrics, according to the ALARA criteria (As Low As Reasonably Achievable),
2) a CT system is not usable due to movement limitations, such as during surgery
or in an ICU and 3) where costs issues complicate the availability of CT systems,
such as rural areas or underdeveloped countries.
The results of this thesis has a clear application in the industry, since it is part
of a proof of concept of the new generation of planar X-ray systems that will be
commercialized worldwide by the company SEDECAL (Madrid, Spain).Los últimos años están viendo un rápido avance de los sistemas de radiología hacia el
uso de detectores digitales y a una mayor flexibilidad de movimientos de los principales
componentes del sistema, el tubo de rayos X y el detector. Esta evolución abre
la posibilidad de incorporar capacidades avanzadas en sistemas de imagen plana por
rayos X proporcionando nueva información valiosa para el diagnóstico. Dos retos en
radiografía son obtener imágenes cuantitativas y reducir la superposición de tejidos
debida a la naturaleza proyectiva de la técnica.
La radiografía de energía dual, basada en la adquisición de dos imágenes a diferente
kilovoltaje, permite obtener imágenes de tejido blando y hueso por separado.
Los beneficios de esta técnica que aumenta la cantidad de información sin añadir
un tiempo de adquisición o de dosis de radiación extra significativos frente al uso de
radiografía convencional, han sido demostrados en diferentes aplicaciones.
En otra dirección, un avance realmente disruptivo sería la obtención de imagen
3D con sistemas diseñados únicamente para imagen plana. La incorporación de capacidades
tomográficas en estos sistemas tendría que lidiar con la adquisición de un
número limitado de proyecciones siguiendo trayectorias no estándar.
Esta tesis presenta contribuciones originales en esas dos direcciones: radiografía
de energía dual e imagen 3D con sistemas de rayos X diseñados para imagen plana.
El trabajo se encuadra en una línea de investigación del grupo de Imagen Biomédica
e Instrumentación del Departamento de Bioingeniería e Ingeniería Aerospacial de
la Universidad Carlos III de Madrid junto con el Hospital Universitario Gregorio
Marañon, centrada en el avance de sistemas de radiología. Esta línea de investigación
se desarollada en colaboración con el grupo Computer Architecture, Communications
and Systems (ARCOS), de la misma universidad, el grupo Imaging Research Laboratory
(IRL) de la Universidad de Washington y el centro de investigación CREATIS,
de Francia. Se trata de una línea de investigación con un claro enfoque de transferencia
tecnológica a la industria a través de la compañía SEDECAL, una multinacional
española de entre las 10 líderes del mundo en el campo de la radiología.
La primera contribución de esta tesis es un protocolo completo para incorporar
capacidades de energía dual que permitan estudios cuantitativos de imagen plana.
La propuesta se basa en una calibración previa con un maniquí simple y de bajo coste
formado por dos materiales equivalentes de tejido blando y hueso respectivamente.
Comparado con los sistemas actuales DXA (Dual-energy X-ray Absorptiometry),
1) proporciona valores reales de tejido atravesado, 2) se basa en una calibración
automática que no requiere la interacción de un técnico con gran experiencia. La segunda contribución es un protocolo nuevo para la incorporación de capacidades
tomográficas en sistemas de rayos X originariamente diseñados para imagen
plana. Para ello, nos enfrentamos a tres principales dificultades.
En primer lugar, las trayectorias que pueden seguir la fuente y el detector en
estos sistemas no constituyen órbitas circulares estándares, lo que plantea retos importantes
en la caracterización geométrica. Para solventarlo, el protocolo propuesto
incluye una calibración geométrica que estima todos los parámetros geométricos del
sistema para cada proyección.
En segundo lugar, la reconstrucción de un número limitado de proyecciones
adquiridas en un rango angular reducido da lugar a artefactos graves cuando se
reconstruye con algoritmos convencionales. Para lidiar con estos datos de ángulo
limitado, el protocolo incluye un nuevo método avanzado de reconstrucción que incorpora
la información de superficie de la muestra, que se puede se obtener con un
escáner 3D. Esta información se impone como una restricción siguiendo la formulación
de Split Bregman, para compensar la falta de datos. La restricción del espacio
de búsqueda a través de la explotación del soporte basado en superficie, es crucial
para una recuperación completa del contorno externo de la muestra cuando el rango
angular es extremadamente pequeño. El diseño modular, eficiente y flexible de la
implementación propuesta permite reconstruir datos de ángulo limitado obtenidos
con posiciones de fuente y detector no estándar.
En tercer lugar, hasta la fecha, no se ha explorado la optimización del protocolo
de adquisición con estos sistemas. Esta tesis incluye un estudio de los protocolos
óptimos de adquisición que permitió identificar las posibilidades y limitaciones de
estos sistemas de imagen plana. Gracias al método de reconstrucción basado en
superficie, es posible reducir el número total de proyecciones hasta el 33% y el rango
angular hasta 60 grados.
Las contribuciones de esta tesis abren la posibilidad de proporcionar información
de profundidad y cuantitativa muy valiosa para la mejora del diagnóstico radiológico.
Esto podría impactar considerablemente en la práctica clínica, donde la radiología
convencional es todavía la modalidad de imagen más utilizada, abarcando el 80-
90% del total de los exámenes de imagen médica. Estos avances abren la posibilidad
de nuevas aplicaciones clínicas en escenarios donde 1) la reducción de la dosis de
radiación es clave, como en screening de cáncer de pulmón, de acuerdo con el criterio
ALARA (As Low As Reasonably Achievable), 2) no se puede usar un sistema
TAC por limitaciones de movimiento como en cirugía o UCI, o 3) el coste limita la
disponibilidad de sistemas TAC, como en zonas rurales o en países subdesarrollados.
Los resultados de esta tesis presentan una clara aplicación industrial, ya que
son parte de un prototipo de la nueva generación de sistemas planos de rayos X que
serán distribuidos mundialmente por la compañía SEDECAL.This thesis has been developed as part of several research projects with public funding:
- DPI2016-79075-R. ”Nuevos escenarios de tomografía por rayos X”, IP: Mónica
Abella García, Ministerio de Economía y Competitividad, 01/01/2017-31/12/2019,
147.620 e.
- ”Nuevos escenarios de tomografía por rayos X (NEXT) DPI2016-79075-R.
Ministerio de Economía”, Industria y Competitividad. (Universidad Carlos
III de Madrid). 30/12/2016-29/12/2019. 147.620 e.
(…)
- FP7-IMI-2012 (GA-115337), ”PreDict-TB: Model-based preclinical development
of anti-tuberculosis drug combinations”. FP7-IMI - Seventh Framework
Programme (EC-EFPIA). Unión Europea. (Universidad Carlos III de Madrid).
01/05/2012-31/10/2017.
(…)
- TEC2013-47270-R, ”Avances en Imagen Radiológica (AIR)”, Ministerio de
Economía y Competitividad”, 01/01/2014-31/12/2016. IP: Mónica Abella Garcia
and Manuel Desco Menéndez. 160.204 e
(…)
- RTC-2014-3028-1, ”Nuevos Escenarios Clínicos con Radiología Avanzada (NECRA)”,
Ministerio de Economía y Competitividad, 01/06/2014-31/12/2016 IP: Mónica
Abella García. 2014-2016. 219.458,96 e
- IDI-20130301, ”Nuevo sistema integral de radiografía (INNPROVE: INNovative
image PROcessing in medicine and VEterinary)”, IP: Mónica Abella García
and Manuel Desco Menéndez. Ministerio de Economía y Competitividad.
Subcontratación CDTI, 14/01/2013-31/03/2015. Total: 1.860.629e (UC3M:
325.000e). (Art. 83)
- IPT-2012-0401-300000 INNPACTO 2012, ”Tecnologías para Procedimientos
Intraoperatorios Seguros y Precisos. XIORT. MINECO. (Universidad Carlos
III de Madrid). 01/01/2013-31/12/2015.Programa Oficial de Doctorado en Ingeniería MatemáticaPresidente: Doménec Ros Puig.- Secretario: Cyril Riddell.- Vocal: Yannick Boursie
- …