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XXIII Edición del Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computación : Libro de actas
Compilación de las ponencias presentadas en el XXIII Workshop de Investigadores en Ciencias de la Computación (WICC), llevado a cabo en Chilecito (La Rioja) en abril de 2021.Red de Universidades con Carreras en Informátic
Manipulador aéreo con brazos antropomórficos de articulaciones flexibles
[Resumen] Este artículo presenta el primer robot manipulador aéreo con dos brazos antropomórficos diseñado para aplicarse en tareas de inspección y mantenimiento en entornos industriales de difícil acceso para operarios humanos. El robot consiste en una plataforma aérea multirrotor equipada con dos brazos antropomórficos ultraligeros, así como el sistema de control integrado de la plataforma y los brazos. Una de las principales características del manipulador es la flexibilidad mecánica proporcionada en todas las articulaciones, lo que aumenta la seguridad en las interacciones físicas con el entorno y la protección del propio robot. Para ello se ha introducido un compacto y simple mecanismo de transmisión por muelle entre el eje del servo y el enlace de salida. La estructura en aluminio de los brazos ha sido cuidadosamente diseñada de forma que los actuadores estén aislados frente a cargas radiales y axiales que los puedan dañar. El manipulador desarrollado ha sido validado a través de experimentos en base fija y en pruebas de vuelo en exteriores.Ministerio de Economía y Competitividad; DPI2014-5983-C2-1-
Anales del XIII Congreso Argentino de Ciencias de la Computación (CACIC)
Contenido:
Arquitecturas de computadoras
Sistemas embebidos
Arquitecturas orientadas a servicios (SOA)
Redes de comunicaciones
Redes heterogéneas
Redes de Avanzada
Redes inalámbricas
Redes móviles
Redes activas
Administración y monitoreo de redes y servicios
Calidad de Servicio (QoS, SLAs)
Seguridad informática y autenticación, privacidad
Infraestructura para firma digital y certificados digitales
Análisis y detección de vulnerabilidades
Sistemas operativos
Sistemas P2P
Middleware
Infraestructura para grid
Servicios de integración (Web Services o .Net)Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI