Studio di fattibilità di braccio robotico R-P

Con questo elaborato si è eseguito lo studio di fattibilità di un banco didattico per il Corso di Laurea magistrale in Ingegneria meccanica - indirizzo Meccanica per l’automazione. Le specifiche per la progettazione del banco sono state dettate dall’esigenza di realizzare un meccanismo a più gradi di libertà controllato tramite opportuna scheda elettronica con l’obiettivo di avere un modello sperimentale sul quale approfondire alcuni aspetti di modellazione cinematica e dinamica, nonchè testare differenti strategie di controllo. Si è quindi pensato ad un braccio robotico a due gradi di libertà mobile in un piano verticale, controllato attraverso l’attuazione di una coppia rotoidale e di una prismatica, per la manipolazione di oggetti afferrati per mezzo di una ventosa ad attuazione pneumatica. Definita in prima istanza l’architettura di massima del sistema, grazie a opportuni calcoli di dimensionamento sono stati effettuati la scelta dei componenti commerciali ed il progetto delle parti da costruire. Si è quindi proposto un modello CAD in ambiente SolidWorks che ha permesso, fra l’altro, di definire le proprietà inerziali dei membri mobili. Queste ultime sono state sfruttate per eseguire simulazioni cinetostatiche con il software multibody Adams. Grazie ai risultati così ottenuti, è stato possibile eseguire il dimensionamento degli attuatori (motori brushless e relative trasmissioni) e la conseguente scelta a catalogo. Una volta selezionati gli azionamenti e gli altri componenti commerciali, si sono definiti i disegni costruttivi dei componenti da realizzare ad hoc ed è stata avviata la fase di approvvigionamento del materiale. Un possibile sviluppo del banco prova prevede l’introduzione di un’ulteriore coppia rotoidale attuata (da interporre con asse verticale fra il telaio e l’attuale primo membro), per ottenere un manipolatore dotato di moto spaziale

The compatibility graph that is built from clusters induced by the gene trees in Figure 12.

<p>Each vertex of the graph corresponds to a cluster (a string next to it), and two vertices are adjacent if the two clusters they represent are compatible. The number following ‘/’ in a vertex label is the total number of extra lineages contributed by the cluster corresponding to that vertex.</p

The only two gene trees of the <i>Apicomplexan</i> data set that do not have the cluster (<i>Pv</i>, <i>Pf</i>).

<p><b>A</b> The coalescence process, as inferred by MDC, for gene tree (((<i>Ta</i>, <i>Bb</i>), ((((<i>Tg</i>, <i>Et</i>), <i>Cp</i>), <i>Pv</i>), <i>Pf</i>)), <i>Tt</i>). <b>B</b> The coalescence process, as inferred by MDC, for gene tree ((((((<i>Ta</i>, <i>Bb</i>), (<i>Tg</i>, <i>Et</i>)), <i>Cp</i>), <i>Pv</i>), <i>Pf</i>), <i>Tt</i>).</p

The six best sub-optimal trees for the yeast data set.

<p>These trees, from left to right and top down, have in total 134, 163, 170, 186, 191 and 193 extra lineages. The values on the branches are the numbers of extra lineages within them.</p

Reconciliations of the two gene trees in Figure 7 and the species tree in Figure 5A assuming HGT as the source of incongruence.

<p><b>A</b> The reconciliation scenario for the gene tree (((<i>Ta</i>, <i>Bb</i>), ((((<i>Tg</i>, <i>Et</i>), <i>Cp</i>), <i>Pv</i>), <i>Pf</i>)), <i>Tt</i>). <b>B</b> The reconciliation for the gene tree ((((((<i>Ta</i>, <i>Bb</i>), (<i>Tg</i>, <i>Et</i>)), <i>Cp</i>), <i>Pv</i>), <i>Pf</i>), <i>Tt</i>).</p

The species tree for the yeast data set as inferred using the concatenation method and reported in [1].

<p>All branches in the tree have 100% bootstrap support values.</p

Evaluation results for different combinations of binarization and learning methods on the four networks.

<p>Evaluation results for different combinations of binarization and learning methods on the four networks.</p

A case in which the optimal tree under the MDC criterion contains at least one cluster that does not occur in any of the input gene trees.

<p>Three gene trees over the taxon-set {<i>a</i>, <i>b</i>, <i>c</i>, <i>d</i>, <i>e</i>}. The tree that minimizes the total number of extra lineages and that consists of only clusters induced by those three trees is the leftmost one. It requires seven extra lineages to reconcile all three gene trees.</p

The species tree for the <i>Apicomplexan</i> data as inferred using the majority consensus method and reported in [4].

<p>The species <i>Tt</i> (<i>Tetrahymena thermophila</i>) is the outgroup. The numbers on the tree branches are bootstrap support values based on maximum likelihood, maximum parsimony and neighbor joining methods, respectively.</p

True dynamics (left column) and the dynamics based on asynchronous simulation of the best-scoring Boolean networks learned from the data (right column) of the four systems: toy network (a–b), Jak-Stat (c–d), Smad (e–f), and budding yeast cell cycle (g–h).

<p>The Boolean network simulated for each system is one with minimum error obtained by the KM3:REVEAL method (see <a href="http://www.plosone.org/article/info:doi/10.1371/journal.pone.0066031#pone-0066031-t002" target="_blank">Table 2</a>).</p