Article thumbnail

Disain dan Implementasi Kontrol PID Model Reference Adaptive Control untuk Automatic Safe Landing pada Pesawat UAV Quadcopter

By Teddy Sudewo, Eka Iskandar and Katjuk Astrowulan

Abstract

Pada fase penerbangan quadcopter, fase landing (pendaratan) merupakan fase paling kritis, dimana resiko terjadi kecelakaan paling besar. Permasalahan tersebut muncul karena adanya beberapa kendala, seperti kendala pada struktur rangka pesawat yang kecil, peningkatan beban pada sayap pesawat serta pengaruh angin sehingga menyebabkan pesawat tidak stabil. Pada penelitian tugas akhir ini, didesain suatu sistem kontrol pada UAV quadcopter menggunakan kontrol PID dengan Model Reference Adaptive Control (MRAC). Sistem pengendalian berbasis MRAC menawarkan beberapa kelebihan untuk mengatasi karakteristik plant non-linear salah satunya quadcopter. MRAC merupakan kontrol adaptif dimana performansi keluaran sistem (proses) akan mengikuti performansi keluaran model referensinya. Pada tugas akhir ini, model referensi sudah ditentukan diawal dan spesifikasinya tetap sehingga dapat langsung didisain mekanisme adaptasi dari MRAC. Parameter proses θ (a1,a2,b0,b1) diestimasi menggunakan metode Extended Least Square, parameter proses tersebut akan mentuning parameter kontroler (k0,k1,k2,k3) sehingga menghasilkan sinyal kontrol PID. Hasil pengujian menunjukkan bahwa ketika terjadi perubahan parameter pada plant, kontroler mampu memperbaiki respon agar tetap dapat mengikuti model referensinya dan dalam mengatasi gangguan metode adaptasi MRAC memiliki kemampuan yang baik dilihat dari waktu yang dibutuhkan yang relatif singkat

Topics: Landing, Least Square, Model Reference Adaptive Control, PID, UAV, Quadcopter, Technology, T, Engineering (General). Civil engineering (General), TA1-2040
Publisher: Lembaga Penelitian dan Pengabdian kepada Masyarakat (LP2M)
Year: 2012
OAI identifier: oai:doaj.org/article:1a454235df964e1a8f4d94d8fd3096af
Journal:
Download PDF:
Sorry, we are unable to provide the full text but you may find it at the following location(s):
  • https://doaj.org/toc/2337-3539 (external link)
  • https://doaj.org/toc/2301-9271 (external link)
  • http://ejurnal.its.ac.id/index... (external link)
  • https://doaj.org/article/1a454... (external link)
  • Suggested articles


    To submit an update or takedown request for this paper, please submit an Update/Correction/Removal Request.