Article thumbnail

一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法

By 王洪光, 李瀚儒, 宋屹峰, 许继葵, 姜勇, 张钰, 郭伟斌, 孙鹏, 张成巍, 罗红, 伍衡 and 宁宇

Abstract

本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域,目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点,提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度,扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下:(1)机器人本体运动学建模;(2)建立抓线运动的手眼模型;(3)构建伺服抓线控制器框架;(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制,利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系,通过视觉伺服控制器的设计,使机器人可以自主完成落线动作,为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段

Year: 2017
OAI identifier: oai:ir.sia.cn/:173321/20659
Download PDF:
Sorry, we are unable to provide the full text but you may find it at the following location(s):
  • http://ir.sia.cn/handle/173321... (external link)
  • Suggested articles


    To submit an update or takedown request for this paper, please submit an Update/Correction/Removal Request.