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Intégration d'un planificateur de tâches avec concurrence d'actions et incertitude sur le temps au sein d'une architecture robotique hybride

By Guillaume Onfroy

Abstract

Le domaine de la robotique mobile est en constante recherche d'autonomie, c'est-à-dire qu'on cherche à concevoir les robots les plus autonomes possible et capables de prendre des décisions par eux-mêmes afin d'accomplir leurs missions avec le minimum d'intervention humaine. Le domaine de la planification en intelligence artificielle apporte des solutions en matière d'autonomie. Dans ce mémoire, notre intérêt est de doter les robots de capacités de raisonnement sous incertitude temporelle, c'est-à-dire que nous voulons les rendre capables de choisir des actions même si elles présentent des incertitudes en termes de durée. Le projet présenté dans ce mémoire consiste à améliorer le planificateur ActuPlan pour qu'il puisse être intégré à une architecture robotique hybride, c'est-à-dire combinant les paradigmes d'architecture délibérative et à base de comportements. ActuPlan est un planificateur de tâches qui présente une approche novatrice à la résolution de problèmes de planification avec actions concurrentes et incertitude sur le temps. À l'origine, ActuPlan était un planificateur expérimental de type offline (hors-ligne), c'est-à-dire que la génération de plan était réalisée à partir d'un état initial, sans permettre son évolution au sein du système. Dans ce mémoire, nous présentons comment nous avons adapté le planificateur ActuPlan pour le rendre online (en ligne). Par la suite, nous présentons comment ce dernier a été intégré à une architecture robotique hybride. Nos expérimentations, sur une plateforme robotique réelle et dans un environnement simulé, démontrent le fonctionnement avancé du planificateur.\ud ______________________________________________________________________________ \ud MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : intelligence artificielle, planification, raisonnement sous incertitude, robotique mobile, architectures robotiques

Topics: Robots mobiles, Robots autonomes, Intelligence artificielle, Planification -- Informatique, Architecture logicielle, Raisonnement
Year: 2015
OAI identifier: oai:www.archipel.uqam.ca:7629

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