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THE OBSTACLE AVOIDANCE WITH VERSATILITY BY USING COLOUR AND EDGE INFORMATION

By 敦夫 大木

Abstract

本稿では、様々な床状態による利用が想定される障害物回避において、これに対応できる新しい障害物検出方法を提案し、これを様々な床状態において検証を行うことで、評価を行った。画像処理による障害物回避において、障害物を検出する方法として、エッジ情報を用いた障害物検出がある。しかし、これは抽出されたエッジ情報を、全て障害物と仮定することで障害物の検出を行うため、床の状態が均一であることが前提条件となる。しかし、現実では、床の状態が均一でないことが多いため、汎用性に欠けた手法となっている。そこで、様々な床状態に対応できる障害物検出が必要である。本研究では、色情報をベースとし、これにエッジ情報による補助情報を用いることで、汎用性の高い障害物回避システムを目指す。修士論

Topics: 障害物回避, 色情報, エッジ情報, Obstacle Avoidance, Colour Information, Edge Information, Computer science, 007
Publisher: Waseda University
Year: 2005
OAI identifier: oai:dspace.wul.waseda.ac.jp:2065/740
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