Plataforma per al desenvolupament d'aplicacions en l'àmbit de la robòtica mòbil

Abstract

Aquest projecte conté el desenvolupament de la configuració d’un simulador per fer estudi de la robòtica mòbil. Tracta l’utilització de l’API de GazeboSim, un simulador de físiques de robòtica de gran qualitat. Els alumnes de l’assignatura utilitzen uns robots de neteja reprogramats per tal de rebre comandes des d’un ordinador. Al laboratori hi ha un nombre limitat de robots, i aquests no sempre funcionen o estan ocupats. L’objectiu és replicar l’entorn de les pràctiques de laboratori a un entorn de simulador. Per tal de millorar la interfície, en el projecte es desenvolupen uns plugins pel simulador, que recreen la interfície del robot a la perfecció. D’aquesta manera es poden provar els programes creats amb l’ordinador al simulador, només canviant el port de connexió del programa. Els alumnes podran realitzar proves dels seus codis sense haver de disposar del robot real.This project contains the development of the configuration of a simulator for study of mobile robotics. It explains the use of the API GazeboSim a quality physical robotic simulator. Students of this subject are using cleaning robots reprogrammed to receive commands from a computer. In the laboratory there is a limited number of robots, and these do not always work. The aim is to replicate the lab environment to the simulator. To improve the interface, on the project I developed a plugin for the simulator, recreating perfectly the interface of the robot. So the students can test the created programs with computer simulator, only changing the port connection from program. Students can perform tests of their code without having the real robot