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ROBOT TRANSITION CONTROL BASED ON STATES FEEDBACK

By 韩建达, 成海 and 谈大龙

Abstract

针对机器人从自由空间运动控制过渡到约束空间力控制的过程中,存在冲撞、振荡甚至不稳定等问题,提出了利用加速度反馈为力控制提供阻尼,克服单纯依靠速度反馈的局限,进而稳定力控制系统的方法.这种方法不增加系统的复杂性,易于实现.本文对控制系统结构及控制策略作了分析.在一个直接驱动关节上的实验结果证明了本文分析的正确性,与只采用速度反馈的接触力控制相比,显示了这种方法的有效性

Topics: 加速度反馈, 速度反馈, 接触力控制
Year: 1997
OAI identifier: oai:ir.sia.cn/:173321/1374
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