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Suivi de trajectoire haute précision pour les véhicules tout-terrains

By R. Lenain, B. Thuilot, Christian Cariou and P. Martinet

Abstract

Si la problématique du suivi de trajectoire de robots mobiles sous hypothèse de roulement sans glissement des roues sur le sol est aujourd'hui satisfaisante dans certaines conditions favorables (pas d'annulation de la vitesse, bonnes conditions d'adhérence, ...), il n'en va pas de même pour les véhicules évoluant en milieu naturel. En effet, les faibles propriétés d'adhérence des terrains d'évolution ne permettent pas une transposition directe des algorithmes de suivi, menant alors à des pertes importantes de précision lorsque l'hypothèse de roulement sans glissement est violée. En outre les propriétés géométriques et dynamiques des engins évoluant sur de tels terrains (inertie, garde au sol, ...) ainsi que les actionneurs employés génèrent des phénomènes de retard augmentant lors de phases transitoires, les erreurs de suivi enregistrées. Dans cet article plusieurs développements théoriques (basés sur des principes d'observateur, de commande adaptative et prédictive), visant à conserver le même niveau de précision que celui enregistré dans le cas des véhicules routiers, sont étudiés et testés en vraie grandeur sur des engins agricoles

Topics: GPS, OBSERVATEUR, COMMANDE PREDICTIVE, COMMANDE ADAPTATIVE, ROBOT MOBILE, SYSTEME CHAINE, GPS, [SDE]Environmental Sciences
Publisher: HAL CCSD
Year: 2005
OAI identifier: oai:HAL:hal-02586961v1
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