10.20535/1560-8956.29.2016.92148

Обзор методов и подходов для планирования траектории движения антропоморфного шагающего аппарата произвольной опорной поверхностью с сохранением наибольшего запаса устойчивости

Abstract

Двоногі роботи широко застосовувані для стійкого переміщення непідготованою опорною поверхнею. Для забезпечення стійкого руху роботів і забезпечення збереження траєкторії їхнього руху застосовуються складні алгоритми, що містять засоби зміни положення стоп. У цій публікації запропонована нова концепція вирішення проблеми пошуку положення стопи робота у Декартових координатах з високим рівнем запасу стійкості. Також у роботі описані методи управління кутовими положеннями і моментами кінематичних ланок протягом двоногого руху робота по довільній опорній поверхні.Biped robot expected to achieve stable walking on uneven terrains. For that, we should have some different algorithms to achieved generation robot trajectory with stable walking and controlling balance in different error patterns. In this paper presented a novel concept to solve the problem of finding the absolute position of foot of biped, in Cartesian coordinates with the largest stability margin, and then control the joint angles to obtain the desired absolute position at big angular momentum during dynamic walking of Biped Robot on uneven terrain.Двуногие работы широко применяемые для устойчивого перемещения неподготовленного опорной поверхностью. Для обеспечения устойчивого движения роботов и обеспечения сохранности траектории их движения применяются сложные алгоритмы, содержащие средства изменения положения стоп. В этой публикации предложена новая концепция решения проблемы поиска положение стопы работа в декартовых координатах с высоким уровнем запаса устойчивости. Также в работе описаны методы управления угловыми положениями и моментами кинематических звеньев работа при его двуногому движении по произвольной опорной поверхности

Similar works

Having an issue?

Is data on this page outdated, violates copyrights or anything else? Report the problem now and we will take corresponding actions after reviewing your request.