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Single-driven self-adaptive mechanical finger

By 刘玉旺, 刘霞刚, 郭良帅, 张凯 and 理中强

Abstract

本发明涉及机器人关节技术领域,具体地说是一种单驱动形状自适应机械手指,包括手掌连接部、指节传动组件、指节动力汲取组件和多个指节,所述多个指节依次通过铰接轴铰接,且第一指节通过铰接轴与手掌连接部铰接,在手掌连接部上设有驱动第一指节摆动的驱动轴,各个铰接轴之间均通过指节传动组件相连,各个铰接轴上均设有指节动力汲取组件,所述指节动力汲取组件包括第一摩擦盘、第二摩擦盘和弹簧,第一摩擦盘和第二摩擦盘紧贴,且第一摩擦盘空套于对应的铰接轴上并与相邻的指节传动组件相连,第二摩擦盘设有一个随铰接轴转动的盘套,弹簧套装在所述盘套上。本发明采用一个驱动源驱动整个手指,且每个指节的输出扭矩可控,形状自适应能力强

Year: 2018
OAI identifier: oai:ir.sia.cn/:173321/22180
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