Agricultural machine automatic navigation controller and control method

Abstract

本发明公开一种农机自动导航控制器及其控制方法，该控制器分为两层，下层为控制单元，上层为扩展单元；其中，控制单元主要由基于32位ARM9内核的处理器模块、存储器模块、CAN通信模块、电源管理模块组成；扩展单元主要由第1~6通用智能节点模块和GPS模块组成，通用智能节点模块和GPS模块通过插槽与扩展单元的底板连接；控制单元与扩展单元之间通过排线相互连接；本发明方法主要是结合嵌入式操作系统，控制单元采用多任务、事件触发的设计思想及基于模糊自适应纯追踪模型的路径跟踪算法，实时地计算出农机跟踪田间路径所需要的期望车轮转向角，使实际车轮转向角与期望车轮转向角保持一致，以实现农机田间自动导航控制