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Rotational joint module of modularized reconfigurable robot

By 王洪光, 姜勇, 潘新安, 佘岑 and 何能

Abstract

本发明公开一种模块化可重构机器人的转动关节模块,电机输出在行星减速的基础上增加一级谐波减速,提高了减速比,增加了输出力矩,提高了模块的传动精度。上、下端盖作为安装接口,均采用带定位止口和销孔的法兰式设计,模块连接和定位准确、方便。所有电线均布置在笼形支座和上、下端盖的内部,并用外罩加以隔离保护,避免机器人运动时发生电线缠绕问题。模块内部设有机械限位和电气限位。在采用增量式码盘的基础上增加旋转电位计设计,实现模块运动的辅助位置测量,并保证意外掉电情况下对绝对位置信息的记录,使系统重新上电后依然可继续工作。本发明结构简单合理、安装定位方便、精度高、内走线、使用安全可靠

Year: 2011
OAI identifier: oai:ir.sia.cn/:173321/13428
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